一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量；基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物；响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动；在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上。本发明专利技术实施例提供了一种轨道车和自行式模块运输车的混编滚装装船方法，提高了滚装装船过程的安全性。的安全性。的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及水上交通运输
，尤其涉及一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]相比于常规的海运货物，万吨以上级别的大型装载物具有超重、超宽和超长的特点，采用传统的滚装装船方法会具有较大的实现难度。具体的，传统的滚装装船方法主要采用自行式模块运输车(Self
‑
propelled modular transporter，SPMT)滚装装船方法或轨道车滚装装船方法。
[0003]其中，自行式模块运输车承载能力有限，对于大型装载物所需的自行式模块运输车数量会远远超过码头的常备数量，并且使用的自行式模块运输车越多，滚装装船系统的整体自动均载能力就越差。而轨道车虽然具备较佳的承载能力，但轨道车的动力荷载能力较弱，装载大型装载物时的装船速度较慢，而滚装装船过程依赖于实时潮流情况，对装船时间有较高的要求。
[0004]因此，不论是采用上述哪种滚装装船方法装载大型装载物，都会使得滚装装船过程存在较大的安全问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质，以解决基于自行式模块运输车的滚装装船方法存在的承载能力差或基于轨道车的滚装装船方法存在的动力荷载能力差的问题，提高滚装装船的效率以及提高滚装装船过程的安全性。
[0006]根据本专利技术一个实施例提供了一种滚装装船方法，该方法包括：
[0007]获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量；
[0008]基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物；
[0009]响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动；
[0010]在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上。
[0011]根据本专利技术另一个实施例提供了一种滚装装船装置，该装置包括：
[0012]模块车数量确定模块，用于获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量；
[0013]大型装载物承载模块，用于基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物；
[0014]滚装配车系统移动控制模块，用于响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速
度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动；
[0015]大型装载物卸载模块，用于在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上。
[0016]根据本专利技术另一个实施例提供了一种滚装装船系统，所述滚装装船系统包括：滚装配车系统、运输船和控制设备，其中，所述滚装配车系统包括轨道车数量的轨道车以及模块车数量的自行式模块运输车；
[0017]所述滚装配车系统，用于装载大型装载物，并基于装船运输速度，向所述运输船的船艏移动；
[0018]所述运输船上设置有支墩，所述支墩用于支撑所述滚装配车系统卸载的大型装载物；
[0019]所述控制设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的滚装装船方法。
[0020]根据本专利技术另一个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的滚装装船方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物，响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动，在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上，本专利技术实施例提供了一种轨道车和自行式模块运输车的混编滚装装船方法，解决了基于自行式模块运输车的滚装装船方法存在的承载能力差或基于轨道车的滚装装船方法存在的动力荷载能力差的问题，使得滚装装船系统能够均衡自行式模块运输车具备的较高动力荷载能力以及轨道车具备的较高承载能力，从而提高了滚装装船的效率以及提高了滚装装船过程的安全性。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本专利技术一个实施例所提供的一种滚装装船方法的流程图；
[0025]图2为本专利技术一个实施例所提供的另一种滚装装船方法的流程图；
[0026]图3为本专利技术一个实施例所提供的一种总参考摩擦力和总参考驱动力的确定方法的流程图；
[0027]图4为本专利技术一个实施例所提供的另一种滚装装船方法的流程图；
[0028]图5为本专利技术一个实施例所提供的一种滚装装船装置的结构示意图；
[0029]图6为本专利技术一个实施例所提供的一种滚装装船系统的结构示意图；
[0030]图7为本专利技术一个实施例所提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种滚装装船方法，其特征在于，包括：获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量；基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物；响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动；在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，包括：基于所述装船运输速度和预设约束参数，确定所述大型装载物的最小加速度；其中，所述预设约束参数为最小加速距离或最小加速时间；获取所述轨道车对应的第一初始数量以及自行式模块运输车对应的第二初始数量；基于所述最小加速度、第一初始数量和第二初始数量，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小加速度、第一初始数量和第二初始数量，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，包括：基于所述第一初始数量和所述第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力，并基于所述总参考摩擦力和总参考驱动力，确定参考加速度；在所述参考加速度小于所述最小加速度的情况下，将所述第二初始数量增加第二数值；返回执行基于所述第一初始数量和所述第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力的步骤，直到所述参考加速度大于或等于所述最小加速度时，将所述第一初始数量作为轨道车数量，以及将所述第二初始数量作为模块车数量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一初始数量和所述第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力，包括：判断所述第二初始数量是否小于或等于码头配置的模块车数量阈值；如果是，则基于所述第二初始数量以及所述自行式模块运输车对应的模块车驱动力，确定总参考驱动力，并基于所述第一初始数量、所述轨道车对应的滑动摩擦系数、第二初始数量以及所述自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定总参考摩擦力；如果否，则将所述第二初始数量减去第二数值，并基于所述第二初始数量、所述自行式模块运输车对应的模块车驱动力以及所述轨道车对应的轨道车驱动力，确定总参考驱动力，以及基于所述第一初始数量、所述轨道车对应的滚动摩擦系数、第二初始数量以及所述自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定总参考摩擦力。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，还包括：在所述第二初始数量大于码头配置的模块车数量阈值，且所述参考加速度小于所述最
小加速度的情况下，将所述第一初始数量增加第一数值；返回执行基于所述第一初始数量和所述第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力的步骤。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动的过程中，获取所述滚装配车系统的当前总摩擦力，并基于所述当前总摩擦力和所述装船运输速度，确定总修正驱动力；基于所述总...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄贤俊，王阳刚，李军，陈晓明，万兵，余乐，胡方，吴雄祥，王桐，潘博玑，刘骐，赖彬彬，
申请(专利权)人：交通运输部广州打捞局，
类型：发明
国别省市：