破碎机定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种破碎机定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：按照预先设定的至少两个拍摄位置对待定位破碎机上的各标识点进行拍照，获得拍摄图像；对拍摄图像进行信息提取，获取各标识点对应的二维相机坐标；基于预设内参矩阵、预设外参矩阵和二维相机坐标确定各标识点在相机坐标系下对应的第一三维空间坐标；根据预设坐标转换矩阵对第一三维空间坐标进行坐标转换，获得各标识点在破碎机坐标系下对应的第二三维空间坐标；基于第二三维空间坐标和预设运动学模型确定待定位破碎机的机械臂夹角信息，并根据机械臂夹角信息对待定位破碎机进行定位。本发明专利技术相比于现有的直接通过倾角传感器进行定位，能提高定位的准确度和设备工作效率。设备工作效率。设备工作效率。

【技术实现步骤摘要】
破碎机定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机械臂定位
，尤其涉及一种破碎机定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，井下溜井口矿石破碎主要依靠固定式液压破碎机，通过对破碎机机械臂进行定位，进而实现控制破碎机末端破碎锤对大块矿石进行破碎。
[0003]现有的定位方式主要通过安装在臂节挠度便携最大区域的倾角传感器获得数据以进行定位，但在矿石破碎过程中由于巨大的冲击力，容易导致倾角传感器振动损坏，需要经常维修，影响工作效率，同时定位准确度较低。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供了一种破碎机定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中通过倾角传感器进行定位的方式准确度较低且在矿石破碎过程中受较大冲击力振动易损坏的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种破碎机定位方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]按照预先设定的至少两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种破碎机定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：按照预先设定的至少两个拍摄位置对待定位破碎机上的各标识点进行拍照，获得拍摄图像；对所述拍摄图像进行信息提取，获取所述各标识点对应的二维相机坐标；基于预设内参矩阵、预设外参矩阵和所述二维相机坐标确定所述各标识点在相机坐标系下对应的第一三维空间坐标；根据预设坐标转换矩阵对所述第一三维空间坐标进行坐标转换，获得所述各标识点在破碎机坐标系下对应的第二三维空间坐标；基于所述第二三维空间坐标和预设运动学模型确定所述待定位破碎机的机械臂夹角信息，并根据所述机械臂夹角信息对所述待定位破碎机进行定位。2.如权利要求1所述的破碎机定位方法，其特征在于，所述基于所述第二三维空间坐标和预设运动学模型确定所述待定位破碎机的机械臂夹角信息的步骤，包括：基于所述第二三维空间坐标获取所述待定位破碎机的破碎锤末端位姿；根据所述破碎锤末端位姿和预设运动学模型确定所述待定位破碎机的机械臂夹角信息。3.如权利要求2所述的破碎机定位方法，其特征在于，所述根据所述破碎锤末端位姿和预设运动学模型确定所述待定位破碎机的机械臂夹角信息的步骤，包括：根据所述破碎锤末端位姿和预设运动学模型确定微分运动矩阵，并根据所述微分运动矩阵获取微分运动向量；根据所述微分运动矩阵获得雅可比矩阵，并根据所述雅可比矩阵和所述微分运动向量确定所述待定位破碎机的机械臂夹角信息。4.如权利要求2或3所述的破碎机定位方法，其特征在于，所述基于所述第二三维空间坐标获取所述待定位破碎机的破碎锤末端位姿的步骤之后，还包括：获取标准DH参数，并根据所述标准DH参数构建所述待定位破碎机的预设运动学模型，所述标准DH参数包括：所述待定位破碎机的转角参数。5.如权利要求1所述的破碎机定位方法，其特征在于，所述按照预先设定的至少两个拍摄位置对待定位破碎机上的各标识点进行拍照，获得拍摄图像的步骤之后，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：安勇，刘晓，
申请(专利权)人：深圳奥视得倍科技有限公司，
类型：发明
国别省市：