一种磁辅助手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种磁辅助手术机器人，包括安装有若干机械臂的手术机器人主体，其中一个机械臂上安装有磁吸板，磁吸板的底端吸附有磁性夹钳，磁性夹钳包括钳体、活动夹头、抵杆以及端盖，磁性夹钳通过递送钳送入到人体内并在人体内与递送钳相分离，递送钳包括钳杆、活动钳柄以及推杆，当将磁性夹钳安装到钳体的首端时，推杆的首端与抵杆的末端相抵。本发明专利技术通过设置能够被磁吸板吸附的磁性夹钳并使用递送钳将磁性夹钳置入人体内，使人体内的组织被磁性夹钳夹持后可通过磁吸板控制进行运动，达到操作组织运动的目的，无需额外开设创口有利于患者的恢复。患者的恢复。患者的恢复。

【技术实现步骤摘要】
一种磁辅助手术机器人


[0001]本专利技术属于手术器械
，具体为一种磁辅助手术机器人。

技术介绍

[0002]腹腔镜手术是一种微创手术，传统的腹腔镜手术，需要在腹部开多个切口，以便内窥镜、手术器械能够进入腹腔进行手术操作，随着科技的发展，高精度和高稳定性的手术机器人逐渐被广泛使用，可使医生可以远离手术台即可进行手术。
[0003]专利CN210228310U公开了一种腹腔镜手术机器人，包括：举升机构，举升机构顶部设置有一横推机构，横推机构的端部设置有一旋转机构；旋转机构上设置有多个关节机械臂，多个关节机械臂的端部皆设置有一安装托架，任一安装托架上设置有一腹腔镜机构，其余安装托架上皆设置有一手术刀机构，该专利所提供的腹腔镜手术机器人，手术刀机构和腹腔镜机构能够从同一切口进去待手术的地方，有效地减少患者的创伤，也可以通过各自的切口进去待手术的地方进行不同的手术，同时，由于在手术时不存在手部颤动，在狭窄腔体内的操作更加灵活、准确，操控范围大，改进了腔镜下的缝合技术，操作者不易疲劳，完成高难度的复杂手术更加轻松；专利CN209074881U公开了一种腹腔镜手术持镜机器人系统，包括台车机架、手术工具以及机械臂，由于机械臂具有至少六个自由度，因此机械臂能够完全模仿人体手臂的运动范围，其灵活性与人体的手臂无异，从而将实际需要操作的病灶位置精确地进行定位而无需医生进行辅助操作。
[0004]上述专利通过机器人进行腹腔镜的手术，但由于在使用机器人为患者体内的组织进行手术时，为了保持患者体内手术组织的稳定性，仍需要从患者的体表开设新的创口，以将夹持钳等手术器械伸入到患者体内并对患者的组织进行夹持和翻动等操作，而额外开设的创口会为患者带来痛苦的同时，会使患者的术后恢复产生不良影响。
[0005]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种磁辅助手术机器人，以解决现有技术的上述问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了一种磁辅助手术机器人，包括手术机器人主体，所述手术机器人主体上设置有若干能够自由活动的机械臂，其中一个所述机械臂的末端安装有磁吸板，所述磁吸板的底端通过磁力吸附有磁性夹钳，所述磁性夹钳包括能够滞留在人体内的钳体、铰接在所述钳体首端的活动夹头、滑动连接在所述活动夹头尾端内部位置处的抵杆以及固定在所述活动夹头尾端的端盖，所述磁性夹钳通过递送钳送入到人体内并在人体内与所述递送钳相分离，所述递送钳包括主体呈杆状结构的钳杆、铰接在所述钳杆末端的活动钳柄以及套设在所述活动钳柄内并能够沿所述活动钳柄活动的推杆，当将所述磁性夹钳安装到所述钳体的首端时，所述推杆的首端与所述抵杆的末端相抵。
[0008]在本专利技术的技术方案中，所述钳体呈圆柱体结构，所述钳体的首端设有固定夹头，
所述固定夹头与所述活动夹头形成的整体能够将患者的组织夹持，所述钳体首端的内部位置处开设有空腔，所述活动夹头的尾端铰接在所述空腔内。
[0009]在本专利技术的技术方案中，所述活动夹头的尾端设有呈弧形状的抵板，所述抵杆的首端抵在所述抵板的外侧表面上，所述活动夹头的尾端还设置有铰轴，所述铰轴与所述钳体之间固定有扭簧，所述铰轴的端部插入到所述空腔的内壁中并与所述钳体转动连接。
[0010]在本专利技术的技术方案中，所述空腔的前侧端面与所述钳体的前端面呈连通状，所述钳体的后侧外表面上开设有避空槽，所述避空槽与所述空腔相连通，所述抵板的末端伸入到所述避空槽内。
[0011]在本专利技术的技术方案中，所述钳体的尾端开设有滑动腔，所述抵杆的外围表面上设有凸环，位于所述凸环下方的所述抵杆外围处套设有回位弹簧，所述回位弹簧放置在所述滑动腔的内部，所述凸环伸入到所述滑动腔内并与所述钳体滑动连接，所述回位弹簧的头部将所述滑动腔的腔底贯穿并伸向所述活动夹头。
[0012]在本专利技术的技术方案中，所述端盖的顶端开设有呈通透状的通孔，所述抵杆的尾部套设在所述通孔内并与所述端盖滑动连接，位于所述通孔口部外侧的所述端盖尾端面上开设有环槽，所述环槽内嵌设有环形磁铁，所述端盖尾端的外围表面上开设有外螺纹。
[0013]在本专利技术的技术方案中，所述钳杆为空心管状结构，所述钳杆的首端与所述端盖的尾端螺纹连接，所述钳杆尾端外围表面的底部位置处开设有凹腔，所述推杆套设在所述钳杆内，所述推杆的尾端伸入到所述凹腔内并固定有推板，所述推板能够在所述凹腔内活动。
[0014]在本专利技术的技术方案中，所述钳杆尾端的底部位置处设置有活动钳柄，所述活动钳柄的外侧表面上固定有一对凸座，所述活动钳柄的顶端从两个所述凸座之间穿过并与所述凸座转动连接。
[0015]在本专利技术的技术方案中，所述活动钳柄的顶端设有拨板，所述拨板的末端能够与所述推板的尾端面相抵。
[0016]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
[0017]1、本专利技术中，通过设置能够被磁吸板吸附的磁性夹钳，使得将磁性夹钳置入人体内并将人体内的组织进行夹持后，可使用手术机器人主体控制磁吸板在人体的外侧将磁性夹钳吸附，使人体内被磁性夹钳夹持的组织能够直接在磁性夹钳的作用下被夹持，无需额外开设创口并从该创口处对患者的组织进行夹持以及翻动等操作。
[0018]2、本专利技术中，通过将磁性夹钳安装达到递送钳的首端，使得递送钳能够利用现有的创口将磁性夹钳送入到患者体内，当磁性夹钳将患者的体内组织夹持后可将磁性夹钳从递送钳上拆下并移出，使磁性夹钳单独被留在患者的体内，可无需在患者身体上额外开设创口的情况下将磁性夹钳送入到患者体内，减少创口的数量，加快患者的恢复速度。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的整体结构示意简图；
[0020]图2为本专利技术中磁性夹钳的结构图；
[0021]图3为本专利技术中磁性夹钳的剖视图；
[0022]图4为本专利技术中磁性夹钳的爆炸图；
[0023]图5为本专利技术中钳体的剖视图；
[0024]图6为本专利技术中活动夹头的结构图；
[0025]图7为本专利技术中抵杆的结构图；
[0026]图8为本专利技术中端盖的爆炸图；
[0027]图9为本专利技术中磁性夹钳的安装示意图；
[0028]图10为本专利技术中递送钳的爆炸图；
[0029]图11为本专利技术中钳杆的结构图。
[0030]附图标记说明：
[0031]1‑
手术机器人主体；11
‑
机械臂；12
‑
磁吸板；
[0032]2‑
磁性夹钳；21
‑
钳体；211
‑
固定夹头；212
‑
空腔；2121
‑
避空槽；213
‑
滑动腔；22
‑
活动夹头；221
‑
抵板；222
‑
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁辅助手术机器人，包括手术机器人主体(1)，所述手术机器人主体(1)上设置有若干能够自由活动的机械臂(11)，其特征在于：其中一个所述机械臂(11)的末端安装有磁吸板(12)，所述磁吸板(12)的底端通过磁力吸附有磁性夹钳(2)，所述磁性夹钳(2)包括能够滞留在人体内的钳体(21)、铰接在所述钳体(21)首端的活动夹头(22)、滑动连接在所述活动夹头(22)尾端内部位置处的抵杆(23)以及固定在所述活动夹头(22)尾端的端盖(24)，所述磁性夹钳(2)通过递送钳(3)送入到人体内并在人体内与所述递送钳(3)相分离，所述递送钳(3)包括主体呈杆状结构的钳杆(31)、铰接在所述钳杆(31)末端的活动钳柄(32)以及套设在所述活动钳柄(32)内并能够沿所述活动钳柄(32)活动的推杆(33)，当将所述磁性夹钳(2)安装到所述钳体(21)的首端时，所述推杆(33)的首端与所述抵杆(23)的末端相抵。2.如权利要求1所述的磁辅助手术机器人，其特征在于：所述钳体(21)呈圆柱体结构，所述钳体(21)的首端设有固定夹头(211)，所述固定夹头(211)与所述活动夹头(22)形成的整体能够将患者的组织夹持，所述钳体(21)首端的内部位置处开设有空腔(212)，所述活动夹头(22)的尾端铰接在所述空腔(212)内。3.如权利要求2所述的磁辅助手术机器人，其特征在于：所述活动夹头(22)的尾端设有呈弧形状的抵板(221)，所述抵杆(23)的首端抵在所述抵板(221)的外侧表面上，所述活动夹头(22)的尾端还设置有铰轴(222)，所述铰轴(222)与所述钳体(21)之间固定有扭簧(223)，所述铰轴(222)的端部插入到所述空腔(212)的内壁中并与所述钳体(21)转动连接。4.如权利要求3所述的磁辅助手术机器人，其特征在于：所述空腔(212)的前侧端面与所述钳体(21)的前端面呈连通状，所述钳体(21)的后侧外表面上开设有避空槽(2121)，所述避空槽(2121)与所述空腔...

【专利技术属性】
技术研发人员：寇承柱，
申请(专利权)人：南京市第一医院，
类型：发明
国别省市：