纸垛搬运用的机器人手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种纸垛搬运用的机器人手爪，其技术方案要点是包括机架，机架设有横梁和机箱，机箱设有立板，横梁设有推板，推板和立板位于横梁两侧且两者相向布置，横梁设有驱动推板向立板来回移动的驱动组件，机箱的侧板设有接触信号发射器，接触信号发射器包括缸体，缸体内滑移有活塞推杆，活塞推杆朝立板方向垂直设置；当伸出的活塞推杆碰触纸箱板回缩时，接触信号发射器发出电信号以控制立板停止水平移动，采用接触信号发射器以顶触的方式定位立板和纸箱板的间距，使得立板在移动中不会撞击纸箱板，使得纸箱板抓取更加顺畅。使得纸箱板抓取更加顺畅。使得纸箱板抓取更加顺畅。

【技术实现步骤摘要】
纸垛搬运用的机器人手爪


[0001]本技术涉及一种折叠纸箱搬运设备,更具体地说，它涉及一种纸垛搬运用的机器人手爪。

技术介绍

[0002]在生产车间内，需要待包装的纸箱板从转运托盘抓取到车间内运输线上，比如传送带等，而抓取动作一般通过机械爪完成。
[0003]现在检索到一篇申请号 CN202210008365.3的中国专利文件，其专利名称为一种机械手纸箱板上线机，该说明书[36]段记载“在使用本专利技术机械手纸箱板卸垛机时，如图7(a)所示，直线运动组件21带动第一挡位组件23运动同时使挡板232向下运动和纸箱板左端贴合，第二推送机构31运动至推送位置和纸箱板右端保持一定间距；如图7(b)所示，第一推送机构22带动第一挡位组件23将成垛堆叠的纸箱板错位分层，分层的纸箱板在挡板232、332之间保持夹紧状态”；
[0004]在上述抓取过程中，第二推送机构31需要优先确定已经准确到达纸箱板的右边沿后，第一推送机构22才能带动第一挡位组件23将成垛堆叠的纸箱板错位分层；在无法精准判定第二推送机构31和纸箱板右边沿间距情况下，第二推送机构31的盲目移动容易导致撞击纸箱板的情况发生，而抓取纸箱板前撞击纸箱板会导致纸箱板散乱，使得纸箱板无法整体抓取。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种纸垛搬运用的机器人手爪，采用接触信号发射器以顶触的方式定位立板和纸箱板的间距，使得立板在移动中不会撞击纸箱板，使得纸箱板抓取更加顺畅。
[0006]本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0007]一种纸垛搬运用的机器人手爪，包括机架，机架设有横梁和机箱，机箱设有立板，横梁设有推板，推板和立板位于横梁两侧且两者相向布置，横梁设有驱动推板向立板来回移动的驱动组件，机箱的侧板设有接触信号发射器，接触信号发射器包括缸体，缸体内滑移有活塞推杆，活塞推杆朝立板方向垂直设置；当伸出的活塞推杆碰触纸箱板回缩时，接触信号发射器发出电信号以控制立板停止水平移动。
[0008]优选的，缸体的前端设有磁性开关，活塞推杆的活塞处设有磁性件；当活塞推杆伸出时，磁性开关和磁性件感应，缸体内外气压持平；当磁性开关和磁性件感应分离时，磁性开关发出立板停止水平移动的电信号且活塞杆回缩。
[0009]优选的，接触信号发射器具有两组，且上下平行布置。
[0010]优选的，活塞推杆的伸出端固定有扩面板。
[0011]优选的，驱动组件为丝杆组件。
[0012]优选的，机箱滑移有抬板，抬板位于立板下方，抬板和立板垂直设置，机架设有驱
动抬板在立板下方水平进出滑移的一号横向推动件。
[0013]优选的，一号横向推动件为气缸或电动推杆。
[0014]优选的，机箱的下端面设有横向气缸，横向气缸的杆体和立板垂直布置并且杆体朝立板伸出设置，横向气缸的杆体固定有挡板，挡板上固定若干个顶杆，顶杆和杆体平行布置，顶杆位于抬板的下方。
[0015]综上所述，本技术具有以下有益效果：
[0016]（1）本设计中采用接触信号发射器以物理的轻触方式判断立板和纸箱板边沿的间距，之后以便于立板水平移动时位置的调整，当机器人手抓在抓取纸箱板时可以精准的对纸箱板侧边定位，使得立板在朝纸箱板移动时不会盲目的撞击纸箱板。
[0017]（2）磁性开关的触发比较灵敏，当活塞推杆被纸箱板顶开后可以迅速发出电信号。
[0018]（3）接触信号发射器采用上下两组是为了更加全面的对纸箱板侧面进行定位，因为纸箱板叠加的较为厚，上下位置的纸箱板之间会有轻微偏移，比如上方纸箱板相对于下方纸箱板凸出0.5cm,采用上下两组的接触信号发射器，可以优先采集到凸出位置的纸箱板信息，以便立板迅速做出停止水平移动的动作。
[0019]（4）扩面板用于增加和纸箱板接触的面机，以获取更加准确的纸箱板位置。
[0020]（5）丝杆组件为常用结构，利用伺服电机驱动丝杆正反转带动推板来回移动。
[0021]（6）抬板是用于抬起纸箱板使用。
[0022]（7）顶杆是为了顶持下方的纸箱板，下方的纸箱板用于暂时不被抓取。
附图说明
[0023]图1是实施例中机器人手爪安装在旋转臂的结构示意图；
[0024]图2是实施例中接触信号发生器在机箱的位置示意图；
[0025]图3是实施例中机箱内的结构示意图；
[0026]图4是实施例中接触信号发生器的结构示意图；
[0027]图5是实施例中接触信号发射器工序示意图。
[0028]图中：
[0029]1、机架；11、横梁；12、机箱；
[0030]21、立板；22、推板；
[0031]3、接触信号发射器；31、缸体；32、活塞推杆；33、扩面板；
[0032]41、磁性开关；42、磁性件；
[0033]5、丝杆组件；
[0034]61、抬板；62、一号横向推动件；
[0035]71、横向气缸；72、挡板；73、顶杆；
[0036]8、电磁阀；
[0037]9、旋转臂。
具体实施方式
[0038]以下结合附图对本技术作进一步详细说明。
[0039]实施例，一种纸垛搬运用的机器人手爪，参照图1，包括机架1，机架1设有横梁11和
机箱12，横梁11和机箱12通过螺钉连接固定，机箱12位于横梁11的左侧。
[0040]横梁11和旋转臂9固定连接，旋转臂9的下端为机座，旋转臂9有3个转轴，因此旋转臂9可以带动横梁11上下、左右以及前后移动，因此可以带动立板21在图1中可以稳定的左右移动。
[0041]横梁11上安装有丝杆组件5，丝杆组件5的伺服电机位于横梁11的右侧。
[0042]丝杆组件5的丝杆安装在横梁11下方，丝杆上安装有螺纹套，横梁11的下表面固定有导轨，导轨上滑移有滑块，螺纹套和滑块固定，因此在电机的驱动下，螺纹套可以沿着丝杆的长度方向来回移动，丝杆、横梁11平行布置。
[0043]而推板22固定在螺纹套上，推板22是竖直布置，机箱12安装立板21，立板21和竖直均是竖直布置，立板21和推板22相向布置，推板22和立板21对纸箱板进行夹持动作；在丝杆组件5的驱动下，推板22可以向立板21靠拢移动，推板22也可以远离立板21移动。
[0044]参照图2，机箱12滑移有抬板61，抬板61和立板21垂直设置。
[0045]参照图3，机箱12设有驱动抬板61在立板21下方水平进出滑移的一号横向推动件62。
[0046]参照图3，机箱12的下端部固定有两个水平布置的导轨，导轨上滑移有滑块，而抬板61固定在滑块，因此抬板61可以沿着导轨水平移动，抬板61的水平移动使得抬板61可以伸出机箱12外侧，抬板61也可以回缩移动到机箱12内侧。
[0047]参照图3，抬板61的来回滑移通过一号横向推动件62实现。一号横向推动为气缸，该气缸横向布本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纸垛搬运用的机器人手爪，包括机架(1)，机架(1)设有横梁(11)和机箱(12)，机箱(12)设有立板(21)，横梁(11)设有推板(22)，推板(22)和立板(21)位于横梁(11)两侧且两者相向布置，横梁(11)设有驱动推板(22)向立板(21)来回移动的驱动组件，其特征是：机箱(12)的侧板设有接触信号发射器(3)，接触信号发射器(3)包括缸体(31)，缸体(31)内滑移有活塞推杆(32)，活塞推杆(32)朝立板(21)方向垂直设置；当伸出的活塞推杆(32)碰触纸箱板回缩时，接触信号发射器(3)发出电信号以控制立板(21)停止水平移动。2.根据权利要求1所述的纸垛搬运用的机器人手爪，其特征是：缸体(31)的前端设有磁性开关(41)，活塞推杆(32)的活塞处设有磁性件(42)；当活塞推杆(32)伸出时，磁性开关(41)和磁性件(42)感应，缸体(31)内外气压持平；当磁性开关(41)和磁性件(42)感应分离时，磁性开关(41)发出立板(21)停止水平移动的电信号且活塞杆回缩。3.根据权利要求1所述的纸垛搬运用...

【专利技术属性】
技术研发人员：王义成，王中正，林庆文，汤强，邱智军，高嘉凯，王智通，游志华，
申请(专利权)人：宁波天鱼机械有限公司，
类型：新型
国别省市：