扫地机器人及其过坎方法技术

本发明专利技术公开了一种扫地机器人及其过坎方法，其包括机体、后驱动轮组件和升降组件。后驱动轮组件的数量为两个，后驱动轮组件位于机体的一侧的中间部位的两端，两个后驱动轮组件对立设置，后驱动轮组件至少部分位于机体内。升降组件的一端与机体固定连接，升降组件的另一端与后驱动轮组件固定连接，升降组件用于驱动后驱动轮组件升降以抬高或降低机体的后端。扫地机器人在过坎过程中，能够通过升降组件来驱动后驱动轮组件升降从而抬高机体的后端，如此设置，使得机体的重心朝着前端移动，扫地机器人后端的阻力降低，扫地机器人能够较为轻便的过坎，不会出现因为扫地机器人重心靠后导致后端阻力增大，影响扫地机器人过坎的现象发生。影响扫地机器人过坎的现象发生。影响扫地机器人过坎的现象发生。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其过坎方法


[0001]本专利技术涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人及其过坎方法。

技术介绍

[0002]智能扫地机机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成拖地、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为智能扫地机机器人。
[0003]扫地机器人在清扫工作中可能会碰到很多的障碍物，如相邻房间之间的过门条，扫地机器人在工作过程中容易被这些障碍物所阻碍，导致不能继续跨过过门条以完成相应任务，不利于扫地机器人的工作。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种扫地机器人及其过坎方法，以解决现有技术中的扫地机器人过坎不方便的问题。
[0005]一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：
[0006]机体：
[0007]后驱动轮组件，所述后驱动轮组件的数量为两个，所述后驱动轮组件位于所述机体的一侧的中间部位的两端，两个所述后驱动轮组件对立设置，所述后驱动轮组件至少部分位于所述机体内；
[0008]升降组件，所述升降组件的一端与所述机体固定连接，所述升降组件的另一端与所述后驱动轮组件固定连接，所述升降组件用于驱动所述后驱动轮组件升降以抬高或降低所述机体的后端。
[0009]本专利技术的扫地机器人，扫地机器人在过坎过程中，能够通过升降组件来驱动后驱动轮组件升降从而抬高机体的后端，如此设置，使得机体的重心朝着前端移动，扫地机器人后端的阻力降低，扫地机器人能够较为轻便的过坎，不会出现因为扫地机器人重心靠后导致后端阻力增大，影响扫地机器人过坎的现象发生。
[0010]进一步地，所述升降组件包括：
[0011]驱动电机，所述驱动电机位于所述机体内；
[0012]传动件，所述传动件位于所述机体内，所述传动件的一端与所述驱动电机连接，所述传动件的另一端与所述后驱动轮组件连接，所述驱动电机用于驱动所述传动件朝着所述机体的轴向升降，以使所述后驱动轮组件实现升降，从而抬高或者是降低所述机体的后端。
[0013]进一步地，所述机体内设置有安置槽，所述升降组件设置于所述安置槽的底部，所述后驱动轮组件设置于所述升降组件远离所述安置槽的底部的一侧，且所述后驱动轮组件部分露出于所述安置槽。
[0014]进一步地，所述扫地机器人包括前驱动轮组件，所述前驱动轮组件转动的安装在
所述机体的底面，所述前驱动轮组件能够沿着所述底面的周向转动，所述前驱动轮组件包括前轮以及马达，在所述马达通电的情况下能够带动所述前轮转动以带动所述扫地机器人移动。
[0015]一种扫地机器人的过坎方法，所述扫地机器人包括机体、后驱动轮组件和升降组件，所述后驱动轮组件和所述升降组件均安装于所述机体内，所述后驱动轮组件至少部分露出所述机体，所述升降组件用于驱动所述后驱动轮组件升降以抬高或降低所述机体的后端，所述扫地机器人的过坎方法包括：
[0016]获取所述扫地机器人与地面的角度；
[0017]将所述角度与预设角度进行比对；
[0018]在所述角度大于所述预设角度的情况下，控制所述升降组件工作以抬高所述机体的后端。
[0019]进一步地，所述在所述角度大于所述预设角度的情况下，控制所述升降组件工作以抬高所述机体的后端，包括：
[0020]根据所述角度计算抬升高度；
[0021]控制所述升降组件根据所述抬升高度抬高所述机体的后端。
[0022]进一步地，所述根据角度计算抬升高度，包括：
[0023]获取所述角度大小；
[0024]将所述角度大小代入抬高公式；
[0025]根据所述角度大小和所述抬高公式计算出所述抬升高度。
[0026]进一步地，所述抬高公式：
[0027]H＝sinα*M*P
[0028]式中，α为扫地机器人与地面的角度，M为扫地机器人的整体高度，P为常数，且P大于1.2。
[0029]进一步地，所述扫地机器人包括前驱动轮组件，所述控制所述升降组件根据所述抬升高度抬高所述机体的后端之后，包括：
[0030]控制所述扫地机器人的前驱动轮组件工作，以使得所述扫地机器人前行。
[0031]进一步地，所述控制所述扫地机器人的前驱动轮组件工作，以使得所述扫地机器人前行之后，包括：
[0032]检测所述机体与地面的角度大小；
[0033]在所述角度小于预设角度的情况下，控制所述升降组件工作降低所述机体后端的高度，以使所述机体的后端恢复至抬高前的高度。
[0034]本专利技术的扫地机器人的过坎方法，扫地机器人在过坎过程中，能够通过升降组件来驱动后驱动轮组件升降从而抬高机体的后端，如此设置，使得机体的重心朝着前端移动，扫地机器人后端的阻力降低，扫地机器人能够较为轻便的过坎，不会出现因为扫地机器人重心靠后导致后端阻力增大，影响扫地机器人过坎的现象发生。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对本专利技术实施方式的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些
实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0036]图1是本专利技术实施方式中扫地机器人的平面示意图；
[0037]图2是本专利技术实施方式中扫地机器人的又一平面示意图；
[0038]图3是本专利技术实施方式中扫地机器人的流程示意图；
[0039]图4是本专利技术实施方式中扫地机器人的又一流程示意图；
[0040]图5是本专利技术实施方式中扫地机器人的又一流程示意图；
[0041]图6是本专利技术实施方式中扫地机器人的另一流程示意图；
[0042]图7是本专利技术实施方式中扫地机器人的再一流程示意图。
[0043]主要元件符号说明：
[0044]扫地机器人100、机体10、安置槽101、后驱动轮组件20、升降组件30、驱动电机301、传动件302、前驱动轮组件40、前轮401、马达402。
具体实施方式
[0045]下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0046]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：机体：后驱动轮组件，所述后驱动轮组件的数量为两个，所述后驱动轮组件位于所述机体的一侧的中间部位的两端，两个所述后驱动轮组件对立设置，所述后驱动轮组件至少部分位于所述机体内；升降组件，所述升降组件的一端与所述机体固定连接，所述升降组件的另一端与所述后驱动轮组件固定连接，所述升降组件用于驱动所述后驱动轮组件升降以抬高或降低所述机体的后端。2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述升降组件包括：驱动电机，所述驱动电机位于所述机体内；传动件，所述传动件位于所述机体内，所述传动件的一端与所述驱动电机连接，所述传动件的另一端与所述后驱动轮组件连接，所述驱动电机用于驱动所述传动件朝着所述机体的轴向升降，以使所述后驱动轮组件实现升降，从而抬高或者是降低所述机体的后端。3.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述机体内设置有安置槽，所述升降组件设置于所述安置槽的底部，所述后驱动轮组件设置于所述升降组件远离所述安置槽的底部的一侧，且所述后驱动轮组件部分露出于所述安置槽。4.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括前驱动轮组件，所述前驱动轮组件转动的安装在所述机体的底面，所述前驱动轮组件能够沿着所述底面的周向转动，所述前驱动轮组件包括前轮以及马达，在所述马达通电的情况下能够带动所述前轮转动以带动所述扫地机器人移动。5.一种扫地机器人的过坎方法，其特征在于，所述扫地机器人包括机体、后驱动轮组件和升降组件，所述后驱动轮组件和所述升降组件均安装于所述机体内，所述后驱动轮组件至少部分...

【专利技术属性】
技术研发人员：张军，张钰峰，赵传涛，
申请(专利权)人：深圳市普森斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：