清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质，在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电。基于剩余待清洁区域的面积和单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量，基于导航距离和单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量，基于第一耗电量和第二耗电量的和值设置充电阈值，该充电阈值设置更加合理，在清洁机器人充电达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人对剩余待清洁区域继续清洁。在保证所充电量足以支撑清洁机器人完成剩余清洁工作并返回充电桩的前提下，尽量减少充电时间，以提升清洁效率。以提升清洁效率。以提升清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及充放电管理
，更具体的说，是涉及一种清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会经济和科学技术的发展，人们对高水平物质生活的追求日益增长。在这样的背景下，智能机器人越来越多地出现在了公众的视野中。通过智能语音、机器视觉等人机交互形式，人们可以比过往更加容易地操控机器，生活、工作的便捷度和舒适度显著提高。以清洁机器人为例，其作为智能家居成员中的重要角色，近些年也越来越受到消费者们的青睐。
[0003]清洁机器人内置有电量存储单元，但由于结构尺寸的限制可存储的电量十分有限，往往只能支撑常规大小的户型完成一次完整的清洁任务，然后返回充电桩进行长时间的充电和抹布清洁工作。所以对于较大的户型，扫地机清洁作业的过程中有可能会出现电量不足的情况，此时就需要中断清洁工作，返回充电桩充电。现有技术中一般是等待清洁机器人再次充满电之后，继续对剩余未清洁区域进行清洁工作。但是，清洁机器人充满电耗时一般较长，如果等待清洁机器人完全充满电再去继续工作会导致清洁效率过低的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质，以提升清洁机器人的清洁效率。具体方案如下：第一方面，提供了一种清洁机器人的电量管理方法，包括：在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电；获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量；获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离；基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量；在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁，所述充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。
[0005]可选的，在所述剩余待清洁区域包括两个以上的子区域时，所述导航距离还包括：所述规划路径中前后相邻的两个子区域间的距离。
[0006]可选的，所述单位清洁面积耗电系数的确定过程，包括：获取所述剩余待清洁区域的地板材质，和/或，获取用户对所述剩余待清洁区域的
清洁模式的历史偏好设置；选取与所述地板材质，和/或所述历史偏好设置，匹配的目标单位清洁面积耗电系数。
[0007]可选的，所述充电阈值为所述第一耗电量、所述第二耗电量和设定的第一安全预留电量的总和。
[0008]可选的，所述剩余待清洁区域的清洁起始点为上一次清洁作业中断点；或，所述剩余待清洁区域的清洁起始点为，以所述剩余待清洁区域为目标清洁区域从所述充电桩出发所规划路径与所述剩余待清洁区域的交点。
[0009]可选的，还包括：在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，实时计算沿规划路径从清洁机器人当前所在位置移动至所述充电桩的回充距离，并基于所述回充距离与所述单位导航路径耗电系数，计算第三耗电量；在清洁机器人的电池电量下降至放电阈值时停止清洁工作，并生成回充指令，以控制清洁机器人返回充电桩充电，其中所述放电阈值至少包括所述第三耗电量。
[0010]可选的，所述放电阈值为所述第三耗电量和设定的第二安全预留电量的总和。
[0011]第二方面，提供了一种清洁机器人的电量管理装置，包括：回充控制单元，用于在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电；第一耗电量计算单元，用于获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量；导航距离获取单元，用于获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离；第二耗电量计算单元，用于基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量；充电控制单元，用于在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁，所述充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。
[0012]第三方面，提供了一种清洁机器人，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于执行所述程序，实现如前所述的电量管理方法的各个步骤。
[0013]第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前所述的清洁机器人的电量管理方法的各个步骤。
[0014]借由上述技术方案，本申请在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电，如在电池电量过低时收到回充指令等。在此基础上，本申请并非简单的设置为充满电后继续清洁工作，而是考虑了剩余待清洁区域的面积以及充电桩和剩余待清洁区域间的导航距离，基于剩余待清洁区域的面积和设定的单位清洁面积耗电系数，计算出第一耗电量，基于导航距离和设定的单位导航路径耗电系
数，计算出第二耗电量，基于第一耗电量和第二耗电量的和值设置充电阈值，在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁。显然，本申请考虑剩余待清洁区域的面积和导航距离来设置充电阈值，保证所充电量足以支撑清洁机器人完成剩余清洁工作并返回充电桩，无需像现有技术一样等待充满电后才继续清洁工作，提升了清洁效率。
[0015]进一步，本申请在设置充电阈值时，考虑了清洁机器人从充电桩往返剩余待清洁区域的导航路径的功耗，和在剩余待清洁区域内执行清洁工作时的功耗的差异性，分别计算了在导航路径上所需消耗的第二耗电量，和在剩余待清洁区域内所需消耗的第一耗电量，基于二者总和确定充电阈值，提升了充电阈值设置的合理性，在保证所充电量足以支撑清洁机器人完成剩余清洁工作并返回充电桩的前提下，尽量减少充电时间，以提升清洁效率。
附图说明
[0016]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1为本申请实施例提供的清洁机器人的电量管理方法的流程示意图；图2示例了一种清洁机器人工作场景示意图；图3示例了另一种清洁机器人工作场景示意图；图4示例了又一种清洁机器人工作场景示意图；图5为本申请实施例提供的一种清洁机器人的电量管理装置结构示意图；图6为本申请实施例提供的清洁机器人的硬件结构示意图。
具体实施方式
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的电量管理方法，其特征在于，包括：在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电；获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量；获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离；基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量；在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁，所述充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述剩余待清洁区域包括两个以上的子区域时，所述导航距离还包括：所述规划路径中前后相邻的两个子区域间的距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单位清洁面积耗电系数的确定过程，包括：获取所述剩余待清洁区域的地板材质，和/或，获取用户对所述剩余待清洁区域的清洁模式的历史偏好设置；选取与所述地板材质，和/或所述历史偏好设置，匹配的目标单位清洁面积耗电系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电阈值为所述第一耗电量、所述第二耗电量和设定的第一安全预留电量的总和。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述剩余待清洁区域的清洁起始点为上一次清洁作业中断点；或，所述剩余待清洁区域的清洁起始点为，以所述剩余待清洁区域为目标清洁区域从所述充电桩出发所规划路径与所述剩余待清洁区域的交点。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在清洁机器人对指定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，杨瑶，聂鑫，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：