【技术实现步骤摘要】
一种鞋底喷胶轨迹生成方法、系统、设备及存储介质
[0001]本专利技术属于机器视觉
，具体涉及一种鞋底喷胶轨迹生成方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前制鞋行业的制鞋过程大致可以分为裁断针车段、成型段和包装段；裁断针车段主要负责将鞋面单独制成，主要是对各种布料进行裁剪，并通过针车缝制成鞋面部分，鞋底是由注塑或其他工艺单独制成；成型段主要是对鞋底和鞋面两者需要贴合的部位进行打粗、喷处理剂和喷胶等处理，然后将鞋底和鞋面贴合在一起；包装段主要是对制成的鞋子进行成品质量检查，并打包入盒。其中，在成型段对鞋底的处理，从前到后包括上料、施处理剂、过处理剂烘箱、施胶水、过胶水烘箱以及贴底。在喷胶作业时，通常由人工操作方式或者带喷枪的六轴机器人采用预先制定的统一固定示教轨迹的方式来完成喷胶，人工操作的方式作业效率较低，而由于鞋底大多为EVA等材质，其过烘箱后，会有一定的局部変形，这种局部变形虽然不影响鞋底质量，但对于机器人而言，会导致预先统一制定的固定示教轨迹相对于鞋底实际情况出现偏差，进而影响喷胶作业质量。为减少人...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，包括：获取鞋底的三维点云图像；采用阈值分割法去除三维点云图像中的非鞋底点云背景，得到鞋底闭合区域的三维点云图像；基于鞋底闭合区域的三维点云图像提取鞋底闭合区域的边缘轮廓，并对边缘轮廓进行固定间隔轨迹点采样，得到边缘轨迹点序列；对边缘轨迹点序列中的各轨迹点进行姿态解析，得到各轨迹点的六维位姿参数；将边缘轨迹点序列的各轨迹点与其对应的六维位姿参数关联组合，形成鞋底边缘空间轨迹数据集；将鞋底边缘空间轨迹数据集发送至喷胶机器人。2.根据权利要求1所述的一种鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述方法还包括：基于鞋底闭合区域的三维点云图像提取出鞋底中心区域点云进行设定拟合方程的曲面拟合，得到平滑的鞋底中心曲面；基于鞋底中心曲面进行边缘轨迹提取，得到鞋底中心区域的喷胶轨迹，并对鞋底中心区域的喷胶轨迹进行固定间隔轨迹点采样，得到中心区域轨迹点序列；将中心区域轨迹点序列中各轨迹点自带的x轴数值和y轴数值导入设定拟合方程进行计算，得到新的z轴数值；将各轨迹点的x轴数值、y轴数值以及新的z轴数值作为其固定姿态参数，将中心区域轨迹点序列的各轨迹点与其固定姿态参数关联组合，形成鞋底中心区域空间轨迹数据集；将鞋底中心区域空间轨迹数据集同步发送至喷胶机器人。3.根据权利要求2所述的一种鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述设定拟合方程为z＝ax5+bx4+cx3+dx2+ex+fy2+gy+hx4y+ix3y2+jx3y+kx2y2+lx2y+mxy2+nxy+o其中，z表征待求的z轴数值，x表征相应点的x轴数值，y表征相应点的y轴数值，a、b、c、d、e、f、g、h、i、j、k、l、m、n和o均为固定参数。4.根据权利要求1所述的一种鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述采用阈值分割法去除三维点云图像中的非鞋底点云背景，得到鞋底闭合区域的三维点云图像，包括：获取修正矩阵，将鞋底的三维点云图像转化为包含x轴二维矩阵、y轴二维矩阵和z轴二维矩阵的三维矩阵；提取三维矩阵的z轴二维矩阵，将修正矩阵与z轴二维矩阵相加，得到修正后的z轴图像矩阵；基于修正后的z轴图像矩阵提取出鞋底闭合区域的各点，组成鞋底闭合区域的三维点云图像。5.根据权利要求4所述的一种鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述基于修正后的z轴图像矩阵提取出鞋底闭合区域的各点，组成鞋底闭合区域的三维点云图像，包括：基于修正后的z轴图像矩阵，判定z轴图像上各点的特征值是否在设定区间范围内；若在设定区间范围内，则判定对应点属于鞋底闭合区域内的点，否则判定对应点为不属于鞋底闭合区域内的背景点，进行去除；最后提取属于鞋底闭合区域内的点组成鞋底闭合区域的三维点云图像。
6.根据权利要求1所述的一种鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述对边缘轨迹点序列中的各轨迹点进行姿态解析，得到各轨迹点的六维位姿参数，包括：对于边缘轨迹点序列中的轨迹点P
i
＝[x
i
,y
i
,z
i
]，取其前一个点P
i
‑1和后一个点P
i+1
，将三个点P
i
、P
i
‑1和P
i+1
投影到三维点云图像x轴和y轴组成平面上；将P
...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭会文，
申请(专利权)人：东莞市智睿智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。