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本发明公开了一种鞋底喷胶轨迹生成方法、系统、设备及存储介质，通过从鞋底闭合区域三维点云图像中提取鞋底闭合区域的边缘轮廓进行轨迹点采样，得到边缘轨迹点序列，再对各边缘轨迹点进行姿态解析，得到各边缘轨迹点的六维位姿参数，组成鞋底边缘空间轨迹数据...
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