激光雷达及激光雷达探测方法技术

本发明专利技术适用于距离检测技术领域，提供了一种激光雷达及激光雷达探测方法。激光雷达包括一个接收模组以及多个发射模组，多个发射模组的发射视场的组合与接收模组的接收视场相匹配；每个所述发射模组均包括激光器以及位于所述激光器出光侧的发射光学组件；所述发射模组的激光器的出光区域在所述发射光学组件的入光面上的投影区域的面积小于所述入光面的面积；所述发射光学组件用于引导所述激光器发射的激光束，以使多个所述发射模组的发射视场角存在交叠；本发明专利技术提供的激光雷达及激光雷达探测方法，在保证单个光学组件尺寸较小的情况下，能够避免接收模组的中心视场出现点云缺失现象的发生。现象的发生。现象的发生。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达及激光雷达探测方法


[0001]本专利技术属于距离检测
，尤其涉及一种激光雷达及激光雷达探测方法。

技术介绍

[0002]激光雷达作为主动测距设备，其测距性能受多种因素(如功率、杂散光、接收口径的大小等)的影响。目前激光雷达的发射功率受发射芯片的尺寸限制，发射芯片的尺寸越大，发射功率越大。同时发射芯片越大，还会导致相关的硬件驱动比较困难、最终发射出来的光的均匀性不一致、制造成本升高。
[0003]与此同时，激光雷达受发射芯片和接收探测器的系统架构的限制，不能将收发系统设计成为同轴系统，若是设计成同轴系统那么激光雷达的成本、尺寸都会大幅度增加，所以目前激光雷达一般会设计成离轴系统。但这种激光雷达受收发镜头的口径限制，发射镜头和接收光学组件之间必然会有一定的间距，从而使得像素会发生一定的偏移。当激光雷达具有一个接收模组和多个发射模组时，往往会因为像素偏移现象导致接收模组在中间视场没有点云。
[0004]因此，提供一种发射芯片体积小的且能够避免中间视场点云缺失的激光雷达及激光雷达探测方法是十分必要的。
专利技术内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于：包括一个接收模组以及多个发射模组，多个所述发射模组的发射视场的组合与所述接收模组的接收视场相匹配；每个所述发射模组均包括激光器以及位于所述激光器出光侧的发射光学组件；所述发射模组的激光器的出光区域在所述发射光学组件的入光面上的投影区域的面积小于所述入光面的面积；所述发射光学组件用于引导所述激光器发射的激光束，以使多个所述发射模组的发射视场角存在交叠。2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：所述接收模组具有第一光轴；所述发射光学组件具有第二光轴，用于引导至少部分激光束朝向所述第一光轴所在侧出射。3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于：多个所述发射模组的发射光学组件的第二光轴均与所述接收光学组件的第一光轴平行；多个所述发射模组的激光器的出光区域的中心位于各自对应的发射光学元件的第二光轴远离所述第一光轴的一侧。4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于：所述发射光学组件用于对所述激光器发射的激光束进行缩角及扩束处理；每个所述发射光学组件均包括缩角组件和扩束组件；所述缩角组件包括至少一片透镜，用于缩小所述激光束的发散角，并引导所述至少部分激光束朝向所述第一光轴所在侧出射；所述扩束组件包括至少一片透镜，用于扩大所述激光束的总发射视场角。5.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于：所述发射模组的发射光学组件的第二光轴与所述接收光学组件的第一光轴呈锐角设置；所述发射光学组件用于对所述激光器发射的激光束进行缩角及扩束处理，以使多个所述发射模组的发射视场角存在交叠。6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：每个所述发射光学组件均包括沿着所述激光束的发射光路设置的缩角组件、扩束组件以及匀光片；所述缩角组件包括至少一片透镜，用于缩小所述激光束的发散角；所述扩束组件包括至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯朋，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：