超声波遍历方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种超声波遍历方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：在机器人上部署多个超声波安装位，并在对应的超声波安装位配置超声波使能；根据配置的所述超声波使能，采用一轮遍历或二轮遍历规则，注册资源锁；根据超声波框架，建立多个超声波处理函数，并按照所述一轮遍历的规则进行排布，以根据注册的所述资源锁自动划分处理。本发明专利技术的超声波遍历方法，通过部署多个超声波安装位，并配置超声波使能，可兼容多种机器人底盘的超声波配置。同时采用一轮遍历或二轮遍历规则，注册资源锁，建立多个超声波处理函数，能够有效避免超声波余波干扰，保证超声波数据获取的准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
超声波遍历方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器气避障
，更具体地，涉及一种超声波遍历方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。根据时间差和超声波的速度可以估算出发射位置到障碍物位置的距离。但由于超声波的特性，指向性强、能量消耗缓慢，在狭窄通道、墙角，容易产生超声波余波震荡。
[0003]现有技术通常按照顺/逆时针进行顺序遍历，获取超声波数据。如果此时附近的超声波传感器开始工作，就会被上一个超声波的余波干扰，从而产生不准确的探测数据。而且由于机器人产品多种多样，超声波的布局、数量也不一样，造成一些重复劳动。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个目的是提供一种超声波遍历方法、系统、电子设备及存储介质的新技术方案，至少能够解决现有技术中的遍历方法容易被超声波余波干扰等问题。
[0005]本专利技术的第一方面，提供了一种用于机器人的超声波遍历方法，包括以下步骤：
[0006]在机器人上部署多个超声波安装位，并在对应的所述超声波安装位配置超声波使能；
[0007]根据配置的所述超声波使能，采用一轮遍历规则或二轮遍历规则，注册资源锁；
[0008]根据超声波框架，建立多个超声波处理函数，并按照所述一轮遍历的规则进行排布，以根据注册的所述资源锁自动划分处理。
[0009]可选地，所述超声波安装位的个数与所述超声波处理函数的个数相对应。
[0010]可选地，所述超声波框架包括开始阶段、等待阶段、分析阶段和结束阶段，根据所述开始阶段、等待阶段、分析阶段和结束阶段，建立多个所述超声波处理函数。
[0011]可选地，所述开始阶段的步骤包括：
[0012]确认超声波方位已使能；
[0013]获取所述资源锁；
[0014]发送超声波探测命令并记录时间。
[0015]可选地，所述等待阶段的步骤包括：查询接收缓冲区中接收数据是否达到要求，若是，将当前阶段改为所述分析阶段；若否，确认是否超时，若超时，则释放所述资源锁。
[0016]可选地，所述分析阶段的步骤包括：从所述接收缓冲区提取数据进行解析。
[0017]可选地，所述结束阶段的步骤包括：
[0018]更新所述超声波方位的超声波数据；
[0019]释放所述资源锁；
[0020]将当前阶段改为所述开始阶段，结束处理。
[0021]本专利技术的第二方面，提供一种用于机器人的超声波遍历系统，应用于上述实施例中所述的超声波遍历方法，所述超声波遍历系统包括：
[0022]配置模块，所述配置模块用于在机器人上部署多个超声波安装位，并在对应的超声波安装位配置超声波使能；
[0023]注册模块，所述注册模块用于根据配置的所述超声波使能，采用一轮遍历或二轮遍历规则，注册资源锁；
[0024]处理模块，所述处理模块用于根据超声波框架，建立多个超声波处理函数，并按照所述一轮遍历的规则进行排布，以根据注册的所述资源锁自动划分处理。
[0025]本专利技术的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例中所述的用于机器人的超声波遍历方法的步骤。
[0026]本专利技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例中所述的用于机器人的超声波遍历方法的步骤。
[0027]本专利技术的超声波遍历方法，通过在机器人上部署多个超声波安装位，并在对应的超声波安装位配置超声波使能，可兼容多种机器人底盘的超声波配置。同时采用一轮遍历或二轮遍历规则，注册资源锁，建立多个超声波处理函数，能够有效避免超声波余波干扰，保证超声波数据获取的准确性。
[0028]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0029]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。
[0030]图1是根据本专利技术实施例的用于机器人的超声波遍历方法的流程框图；
[0031]图2是根据本专利技术实施例的超声波安装位的部署示意图；
[0032]图3是根据本专利技术实施例的超声波框架的流程框图；
[0033]图4是根据本专利技术实施例的超声波框架的超声波处理函数的示意图；
[0034]图5是根据本专利技术实施例的电子设备的原理图。
[0035]附图标记：
[0036]处理器201；
[0037]存储器202；操作系统2021；应用程序2022；
[0038]网络接口203；
[0039]输入设备204；
[0040]硬盘205；
[0041]显示设备206。
具体实施方式
[0042]现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具
体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。
[0043]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。
[0044]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0045]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0046]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0047]本专利技术的说明书和权利要求书中，若涉及到术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0048]在本专利技术的描述中，需要理解的是，若涉及到术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0049]在本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的超声波遍历方法，其特征在于，包括以下步骤：在机器人上部署多个超声波安装位，并在对应的所述超声波安装位配置超声波使能；根据配置的所述超声波使能，采用一轮遍历规则或二轮遍历规则，注册资源锁；根据超声波框架，建立多个超声波处理函数，并按照所述一轮遍历的规则进行排布，以根据注册的所述资源锁自动划分处理。2.根据权利要求1所述的用于机器人的超声波遍历方法，其特征在于，所述超声波安装位的个数与所述超声波处理函数的个数相对应。3.根据权利要求1所述的用于机器人的超声波遍历方法，其特征在于，所述超声波框架包括开始阶段、等待阶段、分析阶段和结束阶段，根据所述开始阶段、等待阶段、分析阶段和结束阶段，建立多个所述超声波处理函数。4.根据权利要求3所述的用于机器人的超声波遍历方法，其特征在于，所述开始阶段的步骤包括：确认超声波方位已使能；获取所述资源锁；发送超声波探测命令并记录时间。5.根据权利要求4所述的用于机器人的超声波遍历方法，其特征在于，所述等待阶段的步骤包括：查询接收缓冲区中接收数据是否达到要求，若是，将当前阶段改为所述分析阶段；若否，确认是否超时，若超时，则释放所述资源锁。6.根据权利要求5所述的用于机器人的超声波遍历方法，其特征在于，所述分析阶段的步骤包括：从所述接收缓冲区提取数据进行解析。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖松锐，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，沈创芸，祝涛剑，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：