用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机技术方案

本发明专利技术实施例提供一种用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机，属于液压控制领域。系统包括两个控制装置，控制装置包括：液压泵，包括第一进出油口与第二进出油口，液压泵与油箱相连；第一电磁换向阀，与第一进出油口相连，第一电磁换向阀包括第一出油位与第二出油位；行走液压马达，包括第三进出油口与第四进出油口，第三进出油口与第一出油位相连，第四进出油口与第二进出油口相连；同步液压马达，与第二出油位相连；两个控制装置的同步液压马达的转轴固定连接；系统还包括控制器，用于向第一电磁换向阀输出第一控制信号，以控制第一电磁换向阀换向至第二出油位；发动机，与液压泵以及控制器均连接，用于驱动液压泵。用于驱动液压泵。用于驱动液压泵。

【技术实现步骤摘要】
用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机


[0001]本专利技术涉及液压控制领域，具体地涉及一种用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机。

技术介绍

[0002]滑移装载机主要用于基础设施建设、工业应用、市区街道、住宅、谷仓等工况，其主要特点是能够进出狭窄空间。但是现有的滑移装载机液压控制主要采用机械控制方式和纯液压控方式，不能实现保持高精度的直线行走，行走时需人工实时操作，且人工操纵强度大，严重影响滑移装载机工作效率和操纵舒适性。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是为了克服现有的滑移机运动控制系统无法保证滑移机实现高精度的直线行走这一问题，提供了一种用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机。
[0004]本申请第一方面提供了一种用于滑移机的运动控制系统，其特征在于，系统包括两个控制装置，控制装置包括：
[0005]液压泵，包括第一进出油口与第二进出油口，液压泵与油箱相连；
[0006]第一电磁换向阀，与第一进出油口相连，第一电磁换向阀包括第一出油位与第二出油位；
[0007]行走液压马达，包括第三进出油口与第四进出油口，第三进出油口与第一出油位相连，第四进出油口与第二进出油口相连；
[0008]同步液压马达，与第二出油位相连；
[0009]两个控制装置的同步液压马达的转轴固定连接；
[0010]系统还包括控制器，用于向第一电磁换向阀输出第一控制信号，以控制第一电磁换向阀换向至第二出油位；
[0011]发动机，与液压泵以及控制器均连接，用于驱动液压泵。
[0012]在本申请的一个实施例中，液压泵为变量泵，控制装置还包括：
[0013]变量活塞，变量活塞的活塞杆与液压泵的活动斜盘相连；
[0014]三位四通电磁阀，与油箱相连，与变量活塞的左右油缸分别相连，用于接收控制器输出的第二控制信号，其中，第二控制信号还被输出至发动机，用于控制发动机的转速以及控制三位四通电磁阀变位，使液压泵的流量保持不变；
[0015]三位四通电磁阀通过补油泵与油箱连接。
[0016]在本申请的一个实施例中，系统还包括用于采集发动机实时转速的转速传感器，控制器还用于获取实时转速，在实时转速大于预设阈值的情况下，发送过载信号至三位四通电磁阀，以控制三位四通电磁阀进行变位，使液压泵的排量减小。
[0017]在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：
[0018]第二电磁换向阀，与第一进出油口相连，第二电磁换向阀包括第三出油位，第二电
磁换向阀用于接收控制器输出的第三控制信号，其中，第三控制信号用于控制第二电磁换向阀换向至第三出油位；
[0019]第二进出油口与第三出油位相连；
[0020]阻尼，连接于第二进出油口与第三出油位之间。
[0021]在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：
[0022]冲洗阀，与行走液压马达并联，并与油箱通过一个溢流阀相连。
[0023]在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：
[0024]第一稳压溢流阀，第一稳压溢流阀的进油口与第一进出油口相连，第一稳压溢流阀的出油口与油箱相连；
[0025]第二稳压溢流阀，第二稳压溢流阀的进油口与第二进出油口相连，第二稳压溢流阀的出油口与油箱相连；
[0026]第一单向阀，与第一稳压溢流阀并联，向行走液压马达导通；
[0027]第二单向阀，与第二稳压溢流阀并联，向行走液压马达导通；
[0028]第一单向阀与第二单向阀均与补油泵相连，补油泵与油箱相连。
[0029]本申请第二方面提供了一种滑移机，包括本申请第一方面提供的用于滑移机的运动控制系统。
[0030]本申请第三方面提供了一种用于滑移机的运动控制方法，其特征在于，应用于本申请第一方面提供的用于滑移机的运动控制系统，方法包括：
[0031]通过控制器向第一电磁换向阀输出第一控制信号，以控制第一电磁换向阀换向至第二出油位。
[0032]在本申请的一个实施例中，控制装置还包括变量活塞，变量活塞的活塞杆与液压泵的活动斜盘相连，三位四通电磁阀，与油箱相连，与变量活塞的左右油缸分别相连，三位四通电磁阀通过补油泵与油箱连接，方法还包括：
[0033]通过三位四通电磁阀接收控制器输出的第二控制信号，其中，第二控制信号还被输出至发动机，用于控制发动机的转速以及控制三位四通电磁阀变位，使液压泵的流量保持不变。
[0034]在本申请的一个实施例中，系统还包括用于采集发动机实时转速的转速传感器，方法还包括：
[0035]通过控制器获取实时转速，在实时转速大于预设阈值的情况下，发送过载信号至三位四通电磁阀，以控制三位四通电磁阀进行变位，使液压泵的排量减小。
[0036]在本申请的一个实施例中，控制装置还包括第二电磁换向阀，与第一进出油口相连，第二电磁换向阀包括第三出油位，第二进出油口与第三出油位相连，阻尼，连接于第二进出油口与第三出油位之间，方法还包括：
[0037]通过第二电磁换向阀接收控制器输出的第三控制信号，其中，第三控制信号用于控制第二电磁换向阀换向至第三出油位。
[0038]本申请第四方面提供了一种机器可读存储介质，其特征在于，机器可读存储介质上存储有指令，该指令被处理器执行时使得处理器实现本申请第三方面提供的用于滑移机的运动控制方法。
[0039]通过上述技术方案，利用电液控制原理，通过控制电磁换向阀的换向，使两个液压
泵与两个行走马达间的循环油液通过两个同轴相连的同步马达，保证了从两个行走马达中输出或输入两个行走马达中的液压油的流量相等，即保证了两个行走马达的转速相等，从而使得滑移机能够实现高精度的直线行走，减小了人工操纵强度。
[0040]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0041]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0042]图1示意性示出了根据本申请实施例的一种用于滑移机的运动控制系统的结构示意图；
[0043]图2为图1中X部分的局部放大图；
[0044]图3为图1中Y部分的局部放大图；
[0045]图4示意性示出了根据本申请实施例的一种滑移机直线行走模式的流程示意图；
[0046]图5示意性示出了根据本申请实施例的一种滑移机恒定速度行走模式的流程示意图。
具体实施方式
[0047]以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。
[0048]需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于滑移机的运动控制系统，其特征在于，所述系统包括两个控制装置，所述控制装置包括：液压泵，包括第一进出油口与第二进出油口，所述液压泵与油箱相连；第一电磁换向阀，与所述第一进出油口相连，所述第一电磁换向阀包括第一出油位与第二出油位；行走液压马达，包括第三进出油口与第四进出油口，所述第三进出油口与所述第一出油位相连，所述第四进出油口与所述第二进出油口相连；同步液压马达，与所述第二出油位相连；两个所述控制装置的同步液压马达的转轴固定连接；所述系统还包括控制器，用于向所述第一电磁换向阀输出第一控制信号，以控制所述第一电磁换向阀换向至所述第二出油位；发动机，与所述液压泵以及所述控制器均连接，用于驱动所述液压泵。2.根据权利要求1所述的用于滑移机的运动控制系统，其特征在于，所述液压泵为变量泵，所述控制装置还包括：变量活塞，所述变量活塞的活塞杆与所述液压泵的活动斜盘相连；三位四通电磁阀，与油箱相连，与所述变量活塞的左右油缸分别相连，用于接收所述控制器输出的第二控制信号，其中，所述第二控制信号还被输出至所述发动机，用于控制所述发动机的转速以及控制所述三位四通电磁阀变位，使所述液压泵的流量保持不变；所述三位四通电磁阀通过补油泵与油箱连接。3.根据权利要求2所述的用于滑移机的运动控制系统，其特征在于，所述系统还包括用于采集发动机实时转速的转速传感器，所述控制器还用于获取所述实时转速，在所述实时转速与上一个测量周期的发动机转速的差值大于预设阈值的情况下，发送过载信号至所述三位四通电磁阀，以控制所述三位四通电磁阀进行变位，使所述液压泵的排量减小。4.根据权利要求1所述的用于滑移机的运动控制系统，其特征在于，所述控制装置还包括：第二电磁换向阀，与所述第一进出油口相连，所述第二电磁换向阀包括第三出油位，所述第二电磁换向阀用于接收所述控制器输出的第三控制信号，其中，所述第三控制信号用于控制所述第二电磁换向阀换向至所述第三出油位；所述第二进出油口与所述第三出油位相连；阻尼，连接于所述第二进出油口与所述第三出油位之间。5.根据权利要求1所述的用于滑移机的运动控制系统，其特征在于，所述控制装置还包括：冲洗阀，与所述行走液压马达并联，并与油箱通过一个溢流阀相连。6.根据权利要求1所述的用于滑移机的运动控制系统，其特征在于，所述控制装置还包括：第一稳压溢流阀，所述第一稳压溢流阀的进油口与所述第一进出油口相连，所述第一稳...

【专利技术属性】
技术研发人员：边斌，汤雄，曲国锐，李仟，
申请(专利权)人：陕西中联西部土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：