一种袋装物的码垛机械手制造技术

一种袋装物的码垛机械手，包括基座、抓手滑动组件、抓手转动组件、对称设置的抓手板、辅助板滑动组件和四个均位于水平面上的辅助板；抓手滑动组件包括固定于基座上的两个抓手滑轨和与基座滑动连接的两个抓手滑块，抓手滑块沿抓手滑轨反向滑动；每个抓手滑块上转动连接有一抓手板，抓手板相对抓手滑块转动；辅助板滑动组件包括固定于基座上的辅助板滑轨和能够沿辅助板滑轨反向滑动的两个辅助板滑块；每个辅助板滑块上固定有两个辅助板；两个辅助板滑块对称设置在两个抓手板的外侧；抓手板的下方设置有抓手，抓手板的上方开设有通孔，与每个抓手板同侧的两个辅助板可穿设通孔。本新型通过设置辅助板，利于对双层的袋装物的顶层袋子底面进行固定。子底面进行固定。子底面进行固定。

【技术实现步骤摘要】
一种袋装物的码垛机械手


[0001]本技术涉及码垛设备
，特别是一种袋装物的码垛机械手。

技术介绍

[0002]市场上的袋装物的机械手，一般都是为搬运单层的袋子设计的。
[0003]例如申请号为CN202021512571.0、申请日为2020年07月27日、名称为《袋装面粉码垛设备》的中国技术专利。多是使用一对抓手和能上下的抵接机构进行固定袋子，抓手抓住袋子的底面或者两个侧面，而抵接结构一般有一块可上下运动的压料板子，能够压在袋子的顶面的中心。
[0004]但是实际应用中，使用者往往为了追求效率，一次使用抓袋机装卸、搬运两层叠置的袋子也是常见的使用情景。而袋子非真空包装时，底层袋子勉强平放在抓手上，但顶层袋子在搬运时容易受重力，从底层袋子上移位造成掉落而危害安全。特别是袋子表面光滑时，还有抓手一般抓的是袋子的靠近中间的部位并非完全是袋子的四角处，更不能保证底层袋子也是平放的。前述的各种原因造成只有底层袋子的顶面去支撑顶层袋子会造成顶层袋子不稳定。而此时用传统压料板子容易越压顶层袋子越容易造成顶层袋子滑动。另外双层的袋子会增加机械手的整体高度，传统压料板子的设计会更加增加机械手的高度。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种利于装卸双层袋装物的码垛机械手。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种袋装物的码垛机械手，包括基座、抓手滑动组件、抓手转动组件、对称设置的抓手板、辅助板滑动组件和四个位于水平面的辅助板；
[0008]所述抓手滑动组件包括抓手滑动驱动机构、固定于所述基座上的抓手滑轨和与所述基座滑动连接的两个抓手滑块，所述抓手滑块在所述抓手滑动驱动机构的作用下沿所述抓手滑轨滑动；
[0009]两个抓手滑块在所述滑动驱动机构的作用下反向运动，每个所述抓手滑块上分别转动连接有一个所述抓手板，所述抓手转动组件驱动所述抓手板相对所述抓手滑块转动；
[0010]所述辅助板滑动组件包括辅助板滑动驱动机构和固定于所述基座上的辅助板滑轨和能够沿所述辅助板滑轨滑动的两个辅助板滑块，所述辅助板滑轨和所述抓手滑轨平行设置；
[0011]两个辅助板滑块在所述辅助板滑动驱动机构的作用下反向运动，每个所述辅助板滑块上分别固定有两个所述辅助板；
[0012]四个辅助板对称设置在两个所述抓手板的外侧；
[0013]所述抓手板的下方设置有抓手，所述抓手板的上方开设有通孔，与所述抓手板同侧的两个所述辅助板可穿设所述通孔。
[0014]进一步的，所述辅助板的厚度方向上设置有辅助孔。
[0015]进一步的，所述抓手转动组件包括两个转动气缸，所述转动气缸的活塞端铰接于所述抓手板，所述转动气缸的固定端铰接于所述抓手滑块。
[0016]进一步的，所述抓手滑动驱动机构包括两个推动气缸，所述推动气缸的活塞端固定于所述抓手滑块，所述推动气缸的固定端固定于所述基座。
[0017]进一步的，所述辅助板滑动驱动机构包括有与所述抓手滑轨平行设置的螺杆，所述螺杆通过电机控制转动并设置在所述基座上；
[0018]所述螺杆的两端分别对称加工正螺纹和负螺纹，所述所述螺杆穿设两个所述辅助板滑块，旋转所述螺杆使两个所述辅助板滑块反向运动。
[0019]进一步的，所述辅助板滑块上固定有上下运动机构，所述上下运动机构驱动所述辅助板单独上下运动。
[0020]进一步的，所述上下运动机构为四个竖向气缸，所述竖向气缸的活塞端固定连接所述辅助板，所述推动气缸的固定端固定于所述辅助板滑块。
[0021]在上述技术方案中，本技术提供的袋装物的码垛机械手，具有以下有益效果：
[0022]通过在抓手的上方设计了四个水平放置的辅助板，稳定住了顶层袋子的底面。利于提供一个平面给顶层袋子做辅助支撑，供其在转移过程中保持平衡。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本技术公开码垛机械手结构示意图；
[0025]图2是本技术公开的码垛机械手的另一角度的结构示意图；
[0026]图3是本技术公开的码垛机械手的截面结构示意图；
[0027]图4是本技术公开的码垛机械手的正视结构示意图。
[0028]附图标记：
[0029]基座1、抓手滑动组件2、抓手滑轨21、抓手滑块22、抓手滑动驱动机构23、抓手板3、通孔31、辅助板滑动组件4、辅助板滑轨41、辅助板滑块42、螺杆43
‑
1、辅助板5、辅助孔51、转动气缸6。
具体实施方式
[0030]为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图对本技术作进一步的详细介绍。
[0031]如图1
‑
4所示，一种袋装物的码垛机械手，包括基座1、对称的抓手滑动组件2、对称的抓手转动组件、对称设置的抓手板3、辅助板滑动组件4和对称的四个位于水平面的辅助板5。优选为同一高度的平面。
[0032]其中，基座1整体为矩形的框架式结构。
[0033]其中，抓手滑动组件2包括抓手滑动驱动机构23、固定于基座1上的抓手滑轨21和两个抓手滑块22，抓手滑块22在抓手滑动驱动机构23的作用下沿抓手滑轨21滑动。
[0034]具体的，基座的顶面的设置有两道抓手滑轨21，抓手滑轨21沿基座1的长度方向布
置，抓手滑块22位于基座的顶面上。在基座1的宽度方向上每个抓手滑块22的底面设计有两个与抓手滑轨21相配合的滑块，实现抓手滑块22的两端被两个抓手滑轨21支撑。抓手滑动驱动机构23优选为两个推动气缸，推动气缸的活塞端固定于抓手滑块22，推动气缸的固定端固定于基座1。推动气缸沿基座1的长度方向布置，固定在基座1的顶面上，两个推动气缸分别布置在两个抓手滑块22的外侧。推动气缸通过活塞端的运动，推动同侧的抓手滑块22的运动。两个抓手滑块22在滑动驱动机构23的作用下同时反向运动，以实现两个抓手板3之间的相对距离的调节。
[0035]其中，每个抓手滑块22上分别转动连接有一个抓手板3，抓手转动组件驱动抓手板3相对抓手滑块22转动。抓手转动组件优选下列两个实施例。
[0036]优选的，抓手转动组件包括两个转动气缸6，转动气缸6的活塞端铰接于抓手板3，转动气缸6的固定端铰接于抓手滑块22。转动气缸6的活塞端推动抓手板3转动，以实现抓手板的装卸动作。
[0037]优选的，抓手转动组件包括两个回转气缸，抓手滑块22上通过转轴转动连接有一个抓手板3。安装在抓手滑块22上的回转气缸固定连接转轴，回转气缸自身的转动带动转轴运动，转轴与抓手板3固定，从而改变抓手板3的转动角度。以实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种袋装物的码垛机械手，其特征在于，包括基座(1)、抓手滑动组件(2)、抓手转动组件、对称设置的抓手板(3)、辅助板滑动组件(4)和四个位于水平面的辅助板(5)；所述抓手滑动组件(2)包括抓手滑动驱动机构(23)、固定于所述基座(1)上的两个抓手滑轨(21)和与所述基座(1)滑动连接的两个抓手滑块(22)，所述抓手滑块(22)在所述抓手滑动驱动机构(23)的作用下沿所述抓手滑轨(21)滑动；两个抓手滑块(22)在所述抓手滑动驱动机构(23)的作用下反向运动，每个所述抓手滑块(22)上分别转动连接有一个所述抓手板(3)，所述抓手转动组件驱动所述抓手板(3)相对所述抓手滑块(22)转动；所述辅助板滑动组件(4)包括辅助板滑动驱动机构和固定于所述基座(1)上的辅助板滑轨(41)和能够沿所述辅助板滑轨(41)滑动的两个辅助板滑块(42)，所述辅助板滑轨(41)和所述抓手滑轨(21)平行设置；两个辅助板滑块(42)在所述辅助板滑动驱动机构的作用下反向运动，每个所述辅助板滑块(42)上分别固定有两个所述辅助板(5)；四个所述辅助板(5)对称设置在两个所述抓手板(3)的外侧；所述抓手板(3)的下方设置有抓手，所述抓手板(3)的上方开设有通孔(31)，与每个所述抓手板(3)同侧的两个所述辅助板(5)可穿设所述通孔(31)。2.根据权利要求1所述的一种袋装物的码垛机械手，其特征在于，所述辅助板(5)的厚度方向上设置有辅助孔(51)。3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：王栋轩，康勇峰，王亚超，
申请(专利权)人：河北农业大学，
类型：新型
国别省市：