一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机制造技术

本发明专利技术公开了一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机，其活动门式支架与主臂滑动且附着相连，活动门式支架支撑于柱顶上后，利用链传动机构带动回转机构及支撑臂和钢管立柱向下一位置行走，以实现其在柱顶自主行走功能；其中在柱顶行走时，可通过调节四个支撑臂上的升降支腿的水平位置，实现适应柱间距不同的情况；同时再利用回转机构转动主臂，同时利用起重小车吊装预制构件时，可通过附着的两个活动门式支架进行配重，以简化施工操作。此外，本发明专利技术的智能化预制构件吊装机，可通过位移传感器和限位传感器对活动门式支架的移动距离进行限位、可通过压力传感器检测吊装机支撑在柱顶上所产生的压力，以实现智能化控制。以实现智能化控制。以实现智能化控制。

【技术实现步骤摘要】
一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机


[0001]本专利技术涉及装配式建筑构件吊装的
，具体涉及一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机。

技术介绍

[0002]随着我国物流行业的不断发展，大型仓储项目也随之不断增加，现有的仓储结构主要包括若干阵列施工在地面上的砼柱，然后在相邻柱顶(砼柱)之间设置预制构件后，进行一系列的施工建设，从而形成仓储结构。传统的在砼柱上设置预制构件的方式是通过起重机和吊装机相辅吊起地面上的预制构件移动后，放置在相邻的两个砼柱上；而起重机和吊装机在移动过程中，通常会出现位置偏移的情况，故而还需要通过人工调节吊起的预制构件位置，由此造成施工操作困难的问题。
[0003]于是出现了用于吊装预制构件的吊装机器人，现有的吊装机器人包括底部设置有回转机构的主臂，回转机构的底部设置有底盘，底盘设置有四个相对固定的柱脚，施工场地中相邻四个砼柱的位置与四个柱脚的位置相对应，回转机构和主臂之间设置有第一牵引件，第一牵引件用于驱动回转机构在主臂上移动；主臂的下方还设置有两组支腿组件，两组支腿组件分布在回转机构的两侧，且两组支腿组件处于相对固定的状态。在两组支腿组件支撑在砼柱顶上后，通过第一牵引件带动回转机构移动至下一砼柱位置，在回转机构的四个柱脚支撑在相邻四个砼柱顶后，即可将支腿组件拆除，进而便于后续的吊装和配重操作。
[0004]同时，主臂上还设置有配重机构和起重小车，配重机构和起重小车位于主臂长度方向的两侧，起重小车和主臂之间设置有第二牵引件。其中，起重小车用于起吊和下放预制构件，第二牵引件用于驱动起重小车在主臂上移动，而配重机构用于对吊起的预制构件重量进行配重以保持平衡。
[0005]基于现有技术的吊装机器人结构，由于底盘的四个柱脚处于相对固定的位置，因此只能对相邻四个砼柱的位置与四个柱脚的位置相对应的建筑进行预制构件的搭建，而当四个砼柱的位置与四个柱脚的位置不对应时，则需要更换其他对应的尺寸型号的吊装机器人进行施工建设，因此存在底盘的柱脚支撑位置通用适用性低的问题；同时在主臂上的两组支腿组件每次在辅助回转机构移动至下一柱顶位置之后，均需要将支腿组件拆除，故而造成操作繁琐不便的问题。

技术实现思路

[0006]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机，能够实现底盘的柱脚支撑位置可调节，从而提高通用适用性作用；同时在回旋机构及柱脚移动并支撑在下一柱顶位置后，不需要拆除支腿组件的功能。
[0007]本专利技术的目的通过以下技术方案实现：
[0008]一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机，包括主臂，所述主臂上方设置有至少两组活动门式支架、链传动机构和起重小车，所述主臂下方还设置有回转机构及其上
承结构；所述活动门式支架在所述主臂顶部临时锚固或沿主臂移动；所述链传动机构分别驱动所述活动门式支架、主臂、回转机构及其上承结构、起重小车移动；回转机构的下方设置有底盘，所述底盘外周活动设置四个支撑臂，所述支撑臂端部设置有升降支腿，所述升降支腿在支撑臂上水平移动。
[0009]进一步得，所述主臂垂直于其长度方向的断面呈矩形，所述主臂的上弦设置有上滑轨，所述主臂的下弦设置有下滑轨；所述门式支架在所述上滑轨上移动，所述起重小车、回转机构的上承结构在下滑轨上移动。
[0010]进一步得，所述活动门式支架包括桁架梁，所述桁架梁的底面设置有支撑于所述主臂顶部的移动底座，所述移动底座的底面设置有滚轮，所述移动底座的侧面设置有延伸板，所述延伸板的底面活动连接有L型倒扣板；当调节所述L型倒扣板的L型槽位与所述移动底座正对时，所述L型倒扣板和所述延伸板之间通过连接件连接，所述L型倒扣板和所述移动底座之间形成供所述上滑轨滑动配合的倒扣槽。
[0011]进一步得，所述桁架梁的两端均设置有支腿架，所述支腿架为桁架型结构；所述支腿架的底面设置有导向套管，所述导向套管插接有门架支腿；所述支腿架内设置有电动葫芦，所述门架支腿的顶端设置有连接钩，所述电动葫芦的牵引端与所述连接钩相连；所述门架支腿的外周面贯通有若干限行孔，所述导向套管的外周面贯通有穿孔，当所述限行孔与所述穿孔正对时，两者插接有同一限行杆；所述门架支腿的底部设置有孔板，所述孔板设置有预留孔，所述预留孔与柱帽的锚固钢筋相对应。
[0012]进一步得，所述上承机构包括与所述回转机构相连的连接座，所述连接座的顶部固定连接有若干支承座，所述支承座的顶面设置有滚轮组；所述滚轮组包括与所述支承座相连的支撑轮、挂轮和侧轮，所述支撑轮与所述下滑轨的底面相抵，所述挂轮与所述下滑轨的顶面相抵，所述侧轮与所述下滑轨的侧面相抵。
[0013]进一步得，所述底盘的外周面设置有弧形安装板，所述弧形安装板设置有多个阵列排布的连接孔，所述支撑臂的端面通过连接件与所述连接孔相连；当与所述支撑臂连接的连接孔位置变化时，相邻支撑臂的夹角改变。
[0014]进一步得，所述支撑臂的端部设置有移动槽，移动槽两侧的支撑臂顶面、底面均开设有多个限位孔；所述升降支腿包括在所述移动槽内活动的导向筒，所述导向筒的上下两端均设置有盖板，所述盖板设置有装配孔，当所述盖板的装配孔与所述限位孔正对时，所述装配孔通过连接件与所述限位孔相连。
[0015]进一步得，所述导向筒插接有钢管立柱，所述钢管立柱的底部开设有通孔，所述钢管立柱内设置有支承油缸，所述支承油缸伸出端设置有球头，所述球头设置有直孔；所述钢管立柱的底部设置有两个相对的主定滑轮，位于上方的盖板设置有两个相对的副定滑轮，所述支撑臂顶面设置有两个旋转绞盘；所述直孔穿设有牵引绳，所述牵引绳的两端穿过所述通孔后，依次与所述主定滑轮和副定滑轮绕接，最终与所述旋转绞盘固定连接；位于上方的盖板设置有供所述钢管立柱插接的限位筒，所述限位筒设置有插孔，所述钢管立柱开设有若干安装孔；当所述安装孔与所述插孔正对时，两者插接有同一插销。
[0016]进一步得，所述链传动机构包括与所述主臂四周相连的从动链轮，所述主臂的尾部设置有驱动电机，所述驱动电机驱动连接有主动链轮，所述主动链轮和从动链轮绕设有同一链条，所述链条在所述驱动电机的驱动作用下进行环形转动；所述活动门式支架、上承
机构、起重小车均设置有自动咬合机构，所述自动咬合机构与所述链条咬合连接。
[0017]进一步得，所述主臂设置有可编程控制器，所述可编程控制器连接有通讯模块；所述主臂、活动门式支架、底盘、起重小车均分别设置有位移传感器和限位传感器；所述主臂还设置有应力传感器和摄像头；所述门架支腿和所述升降支腿的支撑端均设置有压力传感器；所述底盘和所述回转机构之间设置有角度传感器；所述位移传感器、限位传感器、应力传感器、压力传感器、角度传感器和摄像头通过所述通讯模块与所述可编程控制器进行通讯。
[0018]本专利技术具有如下有益效果：
[0019]1、本专利技术的活动门式支架通过链传动机构顶紧装置锁定在主臂上，从而使得活动门式支架和主臂形成相对稳定的一体结构，同时通过在活动门式支架设置可伸缩的门架支腿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机，其特征在于：包括主臂，所述主臂上方设置有至少两组活动门式支架、链传动机构和起重小车，所述主臂下方还设置有回转机构及其上承结构；所述活动门式支架在所述主臂顶部临时锚固或沿主臂移动；所述链传动机构分别驱动所述活动门式支架、主臂、回转机构及其上承结构、起重小车移动；回转机构的下方设置有底盘，所述底盘外周活动设置四个支撑臂，所述支撑臂端部设置有升降支腿，所述升降支腿在支撑臂上水平移动。2.如权利要求1所述的一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机，其特征在于：所述活动门式支架包括桁架梁，所述桁架梁的底面设置有支撑于所述主臂顶部的移动底座，所述移动底座的底面设置有滚轮，所述移动底座的侧面设置有延伸板，所述延伸板的底面活动连接有L型倒扣板；当调节所述L型倒扣板的L型槽位与所述移动底座正对时，所述L型倒扣板和所述延伸板之间通过连接件连接，所述L型倒扣板和所述移动底座之间形成供所述主臂滑动配合的倒扣槽。3.如权利要求2所述的一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机，其特征在于：所述桁架梁的两端均设置有支腿架，所述支腿架为桁架型结构；所述支腿架的底面设置有导向套管，所述导向套管插接有门架支腿；所述支腿架内设置有电动葫芦，所述门架支腿的顶端设置有连接钩，所述电动葫芦的牵引端与所述连接钩相连；所述门架支腿的外周面贯通有若干限行孔，所述导向套管的外周面贯通有穿孔，当所述限行孔与所述穿孔正对时，两者插接有同一限行杆；所述门架支腿的底部设置有孔板，所述孔板设置有预留孔，所述预留孔与柱帽的锚固钢筋相对应。4.如权利要求1所述的一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机，其特征在于：所述上承机构包括与所述回转机构相连的连接座，所述连接座的顶部固定连接有若干支承座，所述支承座的顶面设置有滚轮组；所述滚轮组包括与所述支承座相连的支撑轮、挂轮和侧轮，所述支撑轮与所述主臂的滑轨的底面相抵，所述挂轮与所述主臂的滑轨的顶面相抵，所述侧轮与所述主臂的滑轨的侧面相抵。5.如权利要求1所述的一种在柱顶自主行走的智能化预制构件吊装机，其特征在于：所述底盘的外周面设置有弧形安装板，所述弧形安装板设置有多个阵列排布的连接孔，所述支撑臂的端面通...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，张乐亲，计明明，宋晓，宋玉杰，黄伟民，张少全，谭振烽，
申请(专利权)人：武汉通联路桥机械技术有限公司广州建筑股份有限公司，
类型：发明
国别省市：