一种齿轮轴自动下料堆垛系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种齿轮轴自动下料堆垛系统和方法，包括零件框拆垛堆垛工位、抓取机器人工位、齿轮轴来料抓取工位、零件框暂存工位和控制系统；零件框拆垛堆垛工位用于进行零件框的拆垛和堆垛；零件框暂存工位用于放置空零件框；齿轮轴来料抓取工位用于对齿轮轴进行抓取；抓取机器人工位设置有三维照相机、齿轮轴卡爪、齿轮轴传送轨道和零件框卡爪；齿轮轴传送轨道用于传输齿轮轴，齿轮轴卡爪用于对运输到齿轮轴来料抓取工位的齿轮轴进行抓取，零件框卡爪用于零件框进行抓取；三维照相机用于对零件框进行拍照，确认齿轮轴卡爪将齿轮轴堆垛在零件框中的位置；控制系统控制三维照相机、齿轮轴卡爪、齿轮轴传送轨道和零件框卡爪。齿轮轴传送轨道和零件框卡爪。齿轮轴传送轨道和零件框卡爪。

【技术实现步骤摘要】
一种齿轮轴自动下料堆垛系统和方法


[0001]本专利技术属于变速器
，具体属于一种齿轮轴自动下料堆垛系统和方法。

技术介绍

[0002]变速器中装配使用的齿轮轴是变速器总成传动的核心零件，但是由于市场需求变化，变速器齿轮轴的种类越来越多，匹配扭矩越来越大，齿轮轴类零件的重量也越来越重。目前行业内，对于齿轮轴类零件的下料和堆垛主要是以人工搬运操作为主，操作人员劳动强度大，转运过程中容易出现磕碰损伤等质量风险，同时人员操作存在错漏的可能性。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种齿轮轴自动下料堆垛系统和方法，用于解决现有技术中转运过程中容易出现磕碰损伤等质量风险，同时人员操作存在错漏的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种齿轮轴自动下料堆垛系统，包括零件框拆垛堆垛工位、抓取机器人工位、齿轮轴来料抓取工位、零件框暂存工位和控制系统；
[0006]所述零件框拆垛堆垛工位用于进行零件框的拆垛和堆垛；所述零件框暂存工位用于放置空零件框；所述齿轮轴来料抓取工位用于对齿轮轴进行抓取；
[0007]所述抓取机器人工位设置有三维照相机、齿轮轴卡爪、齿轮轴传送轨道和零件框卡爪；
[0008]所述齿轮轴传送轨道用于传输齿轮轴，所述齿轮轴卡爪用于对运输到齿轮轴来料抓取工位的齿轮轴进行抓取，所述零件框卡爪用于零件框进行抓取；
[0009]所述三维照相机用于对零件框进行拍照，确认齿轮轴卡爪将齿轮轴堆垛在零件框中的位置；
[0010]所述控制系统控制三维照相机、齿轮轴卡爪、齿轮轴传送轨道和零件框卡爪。
[0011]优选的，所述零件框上设置有零件框定位角块，用于对零件框进行精定位。
[0012]优选的，所述零件框放置在零件框放置桌上，所述零件框放置桌的底部设置有磁性传感器，所述磁性传感器电连接控制系统。
[0013]优选的，所述齿轮轴卡爪和零件框卡爪均采用六轴机械臂夹爪。
[0014]优选的，所述三维照相机用于对零件框进行拍照获取放置位置信息。
[0015]一种齿轮轴自动下料堆垛方法，包括以下过程，
[0016]零件框经过拆垛后，将空零件框放置在零件框暂存工位；
[0017]齿轮轴沿着齿轮轴传送轨道传送至齿轮轴下料单元，经过三维照相机识别后，通过齿轮轴卡爪进行抓取；
[0018]空零件框来料至零件框拆垛堆垛工位，三维照相机对来料空零件框进行三维拍照，将识别出的空零件框垛的三维数据传输给零件框卡爪；
[0019]零件框卡爪获取到空零件框垛的三维坐标数据后，将空零件框垛拆垛至零件框暂存工位，齿轮轴卡爪从齿轮轴来料抓取工位处抓取齿轮轴，读取经过三维照相机识别出的齿轮轴放置部位，将齿轮轴放入空零件框内；
[0020]将空零件框堆垛满后，传送至下一工位；
[0021]零件框卡爪将零件框暂存工位处暂存的空零件框抓取堆垛至零件框拆垛堆垛工位，继续进行堆垛。
[0022]优选的，零件框经过拆垛后，放置在零件框暂存工位，由零件框定位角块对零件框进行精定位。
[0023]优选的，零件框放置桌下的磁性传感器感应到零件框放置桌上的零件框时，控制系统控制齿轮轴卡爪在齿轮轴来料抓取工位对齿轮轴进行抓取，然后放置在零件框中。
[0024]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益的技术效果：
[0025]本专利技术提供一种齿轮轴自动下料堆垛系统，通过设置零件框拆垛堆垛工位、抓取机器人工位、齿轮轴来料抓取工位、零件框暂存工位来实现自动化的齿轮轴下料堆垛，通过在抓取机器人工位设置三维照相机、齿轮轴卡爪、齿轮轴传送轨道和零件框卡爪；三维照相机用于通过图像处理确定齿轮轴在零件框内的放置位置，本专利技术的齿轮轴自动下料堆垛系统能够自动识别并将零件转运框拆垛，抓取齿轮轴下料完成后，再将零件框堆垛后入库，避免人力搬运操作对齿轮轴造成质量损坏，并且防止出现错漏装的问题。
附图说明
[0026]图1为零件框暂存工位11示意图；
[0027]图2为机器人抓取组件示意图；
[0028]图3为齿轮轴下料单元总图；
[0029]附图中：1为磁性传感器；2为零件框定位角块；3为零件框；4为零件框放置桌；5为三维照相机；6为齿轮轴卡爪；7为齿轮轴传送轨道；8为零件框卡爪；9为零件框拆垛堆垛工位；10为齿轮轴来料抓取工位；11为零件框暂存工位11。
具体实施方式
[0030]下面结合具体的实施例对本专利技术做进一步的详细说明，所述是对本专利技术的解释而不是限定。
[0031]本专利技术的一种齿轮轴自动下料堆垛系统，包括零件框拆垛堆垛工位9、抓取机器人工位、齿轮轴来料抓取工位10、零件框暂存工位11和控制系统。
[0032]零件框拆垛堆垛工位9用于进行零件框3的拆垛和堆垛；零件框暂存工位11用于放置空零件框；齿轮轴来料抓取工位10用于对齿轮轴进行抓取。
[0033]抓取机器人工位设置有三维照相机5、齿轮轴卡爪6、齿轮轴传送轨道7和零件框卡爪8。
[0034]齿轮轴传送轨道7用于传输齿轮轴，齿轮轴卡爪6用于对运输到齿轮轴来料抓取工位10的齿轮轴进行抓取，零件框卡爪8用于零件框3进行抓取。
[0035]三维照相机5用于对零件框3进行拍照，确认齿轮轴卡爪6将齿轮轴堆垛在零件框3中的位置。
[0036]控制系统控制三维照相机5、齿轮轴卡爪6、齿轮轴传送轨道7和零件框卡爪8。
[0037]三维照相机5自动识别零件框3以及齿轮轴的位置及状态，零件框卡爪8将三层零件框拆垛；齿轮轴卡爪6将齿轮轴抓取，通过三维照相机5识别，放入零件框3对应位置内；零件框卡爪8将零件框3再次堆垛，齿轮轴卡爪6重复上一步动作，将齿轮轴抓取放入零件框3中对应位置。
[0038]如图1所示，零件框暂存工位11中，零件框3经过拆垛后，放置在零件框暂存工位11，由零件框定位角块2对零件框3进行精定位，零件框放置桌4下的磁性传感器1能够准确感应到零件框放置桌4上的零件框3，便于后续机器人的抓取和识别。
[0039]如图2所示，机器人抓取组件中，齿轮轴沿着齿轮轴传送轨道7传送至齿轮轴来料抓取工位10，经过三维照相机5识别后，通过齿轮轴卡爪6抓取。零件框卡爪8头部能够90
°
折弯，实现对零件框3的抓取和释放。
[0040]如图3所示，空零件框(共3垛)来料至零件框拆垛堆垛工位9，由抓取机器人携带的三维照相机5对来料空零件框进行三维拍照，将识别出的空零件框垛的三维数据传输给齿轮轴卡爪6。
[0041]抓取机器人获取到空零件框垛的三维坐标数据后，将空零件框垛拆垛至零件框暂存工位11，此时零件框拆垛堆垛工位9剩余一个空零件框，齿轮轴卡爪6从齿轮轴来料抓取工位10处抓取齿轮轴，读取经过三维照相机5识别出的齿轮轴放置部位，将齿轮轴放入剩余1个的空零件框内。
[0042]将空零件框放满后，零件框卡爪8将零件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种齿轮轴自动下料堆垛系统，其特征在于，包括零件框拆垛堆垛工位(9)、抓取机器人工位、齿轮轴来料抓取工位(10)、零件框暂存工位(11)和控制系统；所述零件框拆垛堆垛工位(9)用于进行零件框(3)的拆垛和堆垛；所述零件框暂存工位(11)用于放置空零件框；所述齿轮轴来料抓取工位(10)用于对齿轮轴进行抓取；所述抓取机器人工位设置有三维照相机(5)、齿轮轴卡爪(6)、齿轮轴传送轨道(7)和零件框卡爪(8)；所述齿轮轴传送轨道(7)用于传输齿轮轴，所述齿轮轴卡爪(6)用于对运输到齿轮轴来料抓取工位(10)的齿轮轴进行抓取，所述零件框卡爪(8)用于零件框(3)进行抓取；所述三维照相机(5)用于对零件框(3)进行拍照，确认齿轮轴卡爪(6)将齿轮轴堆垛在零件框(3)中的位置；所述控制系统控制三维照相机(5)、齿轮轴卡爪(6)、齿轮轴传送轨道(7)和零件框卡爪(8)。2.根据权利要求1所述的一种齿轮轴自动下料堆垛系统，其特征在于，所述零件框(3)上设置有零件框定位角块(2)，用于对零件框(3)进行精定位。3.根据权利要求1所述的一种齿轮轴自动下料堆垛系统，其特征在于，所述零件框(3)放置在零件框放置桌(4)上，所述零件框放置桌(4)的底部设置有磁性传感器(1)，所述磁性传感器(1)电连接控制系统。4.根据权利要求1所述的一种齿轮轴自动下料堆垛系统，其特征在于，所述齿轮轴卡爪(6)和零件框卡爪(8)均采用六轴机械臂夹爪。5.根据权利要求1所述的一种齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亚光，严鉴铂，寇植达，张瑄，
申请(专利权)人：西安法士特汽车传动有限公司，
类型：发明
国别省市：