光发射器、iTOF模组及扫地机器人制造技术

本申请涉及光发射器、iTOF模组及扫地机器人，光发射器包括光源及光调制元件，光源用于发射第一光束；光调制元件设于光源的发射路径上，用于调制第一光束后形成第二光束，第二光束的水平发散角度大于第一光束的水平发散角度，第二光束的竖直发散角度大于第一光束的竖直发散角度，且第二光束的水平发散角度大于第二光束的竖直发散角度的至少两倍。本申请可以降低光发射器靠近地面的信号强度，改善由于靠近地面信号过强带来的散射问题，提高近距探测精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
光发射器、iTOF模组及扫地机器人


[0001]本申请属于扫地机器人
，尤其涉及光发射器、iTOF模组及扫地机器人。

技术介绍

[0002]目前的消费级移动式机器人，尤其是扫地机终端产品中，为了满足避障功能和室内SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping，即时定位与地图构建)功能的需求，往往使用两种技术不同的传感器，比如在扫地机器人中，为了实现避障功能，常常使用结构光、双目、RGB摄像头等技术；而为了实现室内SLAM，常常使用视觉图像传感器或者激光雷达3D视觉技术。
[0003]当前部分机器人使用iTOF(indirect Time
‑
of
‑
Flight，间接测量飞行时间)传感器，iTOF传感器在视场角(Field of View，FOV)内，可以实现面阵的三维测量，可以同时满足避障和导航的功能需求。
[0004]但是，iTOF传感器应用于扫地机等一些终端设备中时，距离地面比较近，导致靠近地面的信号比较强，容易产生散射的现象，从而导致探测精度不准确；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光发射器，其特征在于，包括：光源，用于发射第一光束；光调制元件，设于所述光源的发射路径上，用于调制所述第一光束后形成第二光束；其中，所述第二光束的水平发散角大于所述第一光束的水平发散角，所述第二光束的竖直发散角大于所述第一光束的竖直发散角，且所述第二光束的水平发散角大于所述第二光束的竖直发散角的至少两倍。2.根据权利要求1所述的光发射器，其特征在于，所述第二光束的竖直发散角在20
°
至53
°
之间，所述第二光束的水平发散角在64
°
至132
°
之间。3.根据权利要求1所述的光发射器，其特征在于，所述第二光束对应的光场为非对称光场。4.根据权利要求3所述的光发射器，其特征在于，所述光源的光轴朝竖直向上的方向倾斜，并与所述光调制元件的中心线形成夹角。5.根据权利要求1所述的光发射器，其特征在于，所述光发射器还包括屏蔽罩，所述屏蔽罩设置于所述光调制元件的背离所述光源的一侧，所述屏蔽罩形成有出光口，过所述光源光轴的水平面，将所述出光口划分为上半部分出光口与下半部分出光口，所述下半部分出光口的宽度小于所述上半部分出光口的宽度。6.根据权利要求1所述的光发射器，其特征在于，所述光发射器还包括切换件，所述光调制元件的数量为多个，不同的所述光调制元件调制所述第一光束后形成的所述第二光束的发散角不同，所述切换件与多个所述光调制元件连接，所述切换件用于切换位于所述光源的发射路径上的所述光调制元件。7.一种iTOF模组，其特征在于，包括光接收器和如权利要求1至6任一项所述的光发射器；所述光发射器出射的所述第二光束被物体反射形成反射光束；所述光接收器接收所述反射光束，其中，所述光接收器的竖直视场角大于所述第二光束的竖直发散角。8.根据权利要求7所述的iTOF模组，其特征在于，所述光发射器和所述光接收器的基线方向为竖直方向。9.根据权利要求7所述的iTOF模组，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙瑞，刘欣，向绍成，焦健楠，陶郅，黄泽铗，王飞，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：