具智能采摘功能的植栽设备制造技术

本实用新型专利技术主要公开一种具智能采摘功能的植栽设备，包括：一植栽装置、一自动移动车辆、持有一摄像机的一第一机械手臂、持有一夹持机构的一第二机械手臂、持有一切割机构的一第三机械手臂、一采收箱、以及一控制与处理装置。依据本实用新型专利技术的设计，所述控制与处理装置控制所述自动移动车辆移动至邻近所述植栽装置之处，并接着控制所述第一机械手臂、所述摄像机、所述第二机械手臂、所述夹持机构、所述第三机械手臂、与所述切割机构，从而对栽种在所述植栽装置之上的多数个植物执行自动化叶菜(瓜果)采摘作业。因此，本实用新型专利技术的智能采摘功能的植栽设备是能够进行纵向及/或横向的叶菜(瓜果)自动采摘，故能够大幅节省人力成本和时间成本。和时间成本。和时间成本。

【技术实现步骤摘要】
具智能采摘功能的植栽设备
[0001]
：本技术为植物栽培的
，尤指一种具智能采摘功能的植栽设备。

技术介绍
：
[0002]已知，现有一种植栽塔，例如中国台湾专利号M630113以及M624159所揭示者，其可供用户在其上实施垂直栽种，以达节省空间之效。实际应用前述植栽塔之时，可以将多数个所述植栽塔依行排列或依列排列，或将多数个所述植栽塔排列成一个植栽塔阵列，从而实现大规模的植栽工作。
[0003]又，另有一种植栽墙，例如中国台湾新型专利号M622189所揭示者，其包含一背板以及设置在所述背板上的多数个植栽盆，供用户在各所述植栽盆内上实施栽种，以达空间绿化和大量植栽之效。
[0004]实务经验指出，无论是植栽塔阵列或植栽墙，当栽种于其上的植物的叶菜或瓜果成熟时，需要执行横向及纵向的大面积且高单位的采摘作业。易于理解的，若是运用人力来进行此采摘作业，则需要雇用工人势必花费不赀。因此，利用自动采摘设备来执行此采摘作业会是较佳的方案。可惜的是，目前并不存在用于对植栽塔阵列或植栽墙进行叶菜(瓜果)的自动采摘的有关机器/设备。
[0005]综上所述，可以得知现有的植栽塔阵列或植栽墙具有难以利用人力采摘的缺陷。因此，本案的创作人是极力加以研究创作，而终于研发完成本技术的一种具智能采摘功能的植栽设备。

技术实现思路
：
[0006]本技术的主要目的在于提供一种具智能采摘功能的植栽设备，其具有以下实务优点：(1)可进行纵向自动化瓜果/叶菜采摘，不受高度的限制；(2)可进行横向自动化瓜果/叶菜采摘，不受宽度的限制；(3)可进行纵、横双轴向自动化瓜果/叶菜采摘，实现大面积采摘，节省人力及时间成本；(4)有效率的采摘，不会伤害到瓜果/叶菜；(5)自动判断瓜果/叶菜成熟与否；以及(6)给予最佳的采摘时机点建议。
[0007]为达成上述目的，本技术提出所述具智能采摘功能的植栽设备的一实施例，其中，包括：
[0008]一植栽装置，具有多数个植栽件，且各所述件之中系栽种有一植物；
[0009]一自动移动车辆(Automated guided vehicle,AGV)，包括一车体以及用以使所述车体移动的至少一移动机构；
[0010]一第一机械手臂，设置在所述车体之上，且持有一摄像机；
[0011]一第二机械手臂，设置在所述车体之上，且持有一夹持机构；以及
[0012]一第三机械手臂，设置在所述车体之上，且持有一切割机构；
[0013]一采收箱，设置在所述车体之上；以及
[0014]一控制与处理装置，设置在所述车体之上，电性连接所述移动机构、所述第一机械
手臂、所述第二机械手臂、与所述第三机械手臂，且包括一微处理器与一记忆体；其中，所述记忆体内储存有利用一程序语言编辑成的一应用程序，使所述微处理器通过存取所述记忆体以执行所述应用程序，从而启用以下功能：
[0015]控制所述自动移动车辆移动至邻近所述植栽装置之处；
[0016]控制所述第一机械手臂移动所述摄像机以对所述植物的一叶菜及/或一瓜果执行一影像撷取作业，从而获得一叶菜影像及/或一瓜果影像；
[0017]依据所述叶菜影像及/或所述瓜果影像判断所述叶菜及/或所述瓜果是否满足至少一可摘采条件；
[0018]在满足所述可摘采条件的情况下，控制所述第二机械手臂移动所述夹持机构至所述叶菜及/或所述瓜果之处，并驱动所述夹持机构夹持所述叶菜或所述瓜果；
[0019]控制所述第三机械手臂移动所述切割机构至受到所述夹持机构夹持的所述叶菜或所述瓜果之处，并驱动所述切割机构切断与所述叶菜或所述瓜果连结的一茎部；以及
[0020]控制所述第二机械手臂移动所述夹持机构至所述采收箱之处，并驱动所述夹持机构释放所述叶菜或所述瓜果，使其落入所述采收箱。
[0021]在一实施例中，其中，所述植栽装置为选自于由植栽塔、植栽塔阵列和植栽墙所组成群组之中的任一者。
[0022]在一实施例中，其中，所述植栽装置进一步设有一电子元件节点(electronic component node)。
[0023]在一实施例中，其中，所述电子元件节点为选自于由RFID芯片、GPS芯片、和无线传输芯片所组成群组之中的任一者。
[0024]在一实施例中，其中，所述车体上设有一平台，且所述第一机械手臂、所述第二机械手臂、与所述第三机械手臂皆设置在所述平台之上。
[0025]在一可行实施例中，其中，所述具智能采摘功能的植栽设备更包括：
[0026]一信号传/收装置，设置在所述车体之上，且耦接所述控制与处理装置；以及
[0027]一升降机构，连接于所述车体21与所述平台211之间，且耦接所述控制与处理装置。
[0028]在一实施例中，其中，所述应用程序包含多数个子程序，且所述多数个子程序包括：
[0029]一定位程序，含有指令(instructions)用以配置所述微处理器控制所述信号传/收装置与所述电子元件节点通信，从而确定所述植栽装置的一位置信息；
[0030]一车辆移动程序，含有指令用以配置所述微处理器依据所述位置信息而控制所述自动移动车辆移动至邻近所述植栽装置之处；
[0031]一第一机构控制程序，含有指令用以配置所述微处理器控制所述第一机械手臂移动所述摄像机；
[0032]一摄像机控制程序，含有指令用以配置所述微处理器控制所述摄像机执行所述影像撷取作业；
[0033]一第二机构控制程序，含有指令用以配置所述微处理器控制所述第二机械手臂移动所述夹持机构；
[0034]一夹持机构控制程序，含有指令用以配置所述微处理器控制所述夹持机构夹持所
述叶菜或所述瓜果或释放所述叶菜或所述瓜果；
[0035]一第三机构控制程序，含有指令用以配置所述微处理器控制所述第三机械手臂移动所述切割机构；
[0036]一切割机构控制程序，含有指令用以配置所述微处理器控制所述切割机构切断所述茎部；以及
[0037]一升降机构控制程序，含有指令用以配置所述微处理器控制所述升降机构以抬升/下降所述平台。
[0038]在一实施例中，其中，所述控制与处理装置进一步包括一第一通信介面，使得一电子装置利用其一第二通信介面与所述控制与处理装置的所述第一通信介面信息连结。
[0039]在一实施例中，其中，所述电子装置安装有一用户应用程序，且通过操作所述用户应用程序可控制所述控制与处理装置，从而通过所述控制与处理装置控制所述自动移动车辆、所述第一机械手臂、所述摄像机、所述第二机械手臂、所述夹持机构、所述第三机械手臂、所述切割机构、或所述升降机构。
附图说明：
[0040]图1A为本技术的一种具智能采摘功能的植栽设备的第一立体图；
[0041]图1B为本技术的具智能采摘功能的植栽设备的第二立体图；
[0042]图2为本技术的具智能采摘功能的植栽设备的方块图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具智能采摘功能的植栽设备，其特征在于，包括：一植栽装置，具有多数个植栽件，且各所述植栽件之中是栽种有一植物；一自动移动车辆，包括一车体以及用以使所述车体移动的至少一移动机构；一第一机械手臂，设置在所述车体之上，且持有一摄像机；一第二机械手臂，设置在所述车体之上，且持有一夹持机构；以及一第三机械手臂，设置在所述车体之上，且持有一切割机构；一采收箱，设置在所述车体之上；以及一控制与处理装置，设置在所述车体之上，电性连接所述移动机构、所述第一机械手臂、所述第二机械手臂、与所述第三机械手臂，且包括一微处理器与一记忆体。2.根据权利要求1所述的具智能采摘功能的植栽设备，其特征在于，所述移动机构为选自于由车轮和滑轨所组成群组之...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪能定，汪震亚，
申请(专利权)人：浙江震亚物联网科技有限公司，
类型：新型
国别省市：