用于操作自主驾驶车辆的方法和系统技术方案

本文描述用于操作自主驾驶车辆的方法和系统，用于在ADV的规划模块生成的规划路径的至少一部分由于交通和/或路况变化而不确定时，保证ADV的控制级别的安全。规划模块在生成路径时，还基于一个或多个感知数据、地图信息或交通规则生成路径的每个段的置信度。离ADV越远，置信度降低。当ADV的控制模块获得路径和相关的置信度时，控制模块发出控制命令，只跟踪置信度超过阈值的一个或两个段，并对路径的其余部分发出默认控制命令。其余部分发出默认控制命令。其余部分发出默认控制命令。

【技术实现步骤摘要】
用于操作自主驾驶车辆的方法和系统


[0001]本公开的实施例一般涉及操作自主驾驶车辆。更特别地，本公开的实施例涉及用于操作自主驾驶车辆的方法和系统，其基于规划路径的置信度处理规划路径以确保安全。

技术介绍

[0002]以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]运动规划和控制是自主驾驶的关键操作。然而，传统的运动规划操作基于感知的环境生成路径，并且控制操作生成控制命令，以使车辆能够跟踪路径。
[0004]然而，在一些驾驶环境中，交通变化很快，并且几秒钟前基于当时现有交通和/或条件的规划路径可能不是对于车辆基于当前交通和/或路况的最佳路径。对于下一段时间的规划路径，当车辆到达那里时，有些部分可能是无效的。因此，如果车辆在不考虑交通和/或路况变化的情况下仍然沿着整条路径行驶，车辆可能会在行驶过程中暴露在危险的状况下，因为车辆会有效地沿着一条不反映实际行驶环境本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的方法，包括：通过ADV生成包括多个段的路径，每个段具有不同的置信度；通过所述ADV生成控制命令集的第一序列，以驱动所述ADV跟踪所述多个段中的一个或多个段，所述一个或多个段的每个的置信度超过预定阈值；通过所述ADV调整所述路径的其余段的每个段，包括修正所述段的一个或多个参数；以及通过所述ADV生成控制命令集的第二序列，以驱动所述ADV跟踪所述路径的每个经调整的段。2.如权利要求1所述的方法，其中被修正的一个或多个参数包括所述ADV在所述经调整的段上的每个点处的速度、航向或加速度中的一个或多个。3.如权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个参数的每个被修正为预定的常数值。4.如权利要求1所述的方法，其中使用一组规则基于感知数据、地图信息和交通规则生成所述路径的多个段的每个段的置信度。5.如权利要求1所述的方法，其中使用经训练的神经网...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜舒，林玮曼，曹昱，胡江滔，缪景皓，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：