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本文描述用于操作自主驾驶车辆的方法和系统，用于在ADV的规划模块生成的规划路径的至少一部分由于交通和/或路况变化而不确定时，保证ADV的控制级别的安全。规划模块在生成路径时，还基于一个或多个感知数据、地图信息或交通规则生成路径的每个段的置信...
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