车路协同的目标跟踪状态优化方法、服务器及存储介质技术

本发明专利技术提出了车路协同的目标跟踪状态优化方法、服务器及存储介质，方法包括：获取感知对象的第一数量的未处理的状态信息；基于第一数量的未处理的状态信息判断感知对象的当前状态；当基于第一数量的未处理的状态信息判断的感知对象的当前状态与最近的历史状态不同，而动态获取第二数量的未处理的状态信息；基于第二数量的未处理的状态信息判断感知对象的当前状态；当基于第一数量的未处理的状态信息判断的当前状态与基于第二数量的未处理的状态信息判断的当前状态相同，而确定感知对象的当前状态；根据感知对象的当前状态采用轨迹拟合或静态保持算法迭代更新第一数量或第二数量的未处理的状态信息。本发明专利技术方法能够保证实时的可视化跟踪效果。时的可视化跟踪效果。时的可视化跟踪效果。

【技术实现步骤摘要】
车路协同的目标跟踪状态优化方法、服务器及存储介质


[0001]本专利技术涉及车路协同
，尤其涉及一种车路协同的目标跟踪状态优化方法、服务器及存储介质。

技术介绍

[0002]多目标跟踪简称MOT(Multiple Object Tracking)或MTT(Multiple Target Tracking)，其任务就是通过观测结果找出所有帧的状态集合S(1:t)。解决该任务的方法主要有两种，分别是在线多目标跟踪(online)和离线多目标跟踪(offline)。
[0003]由于在线多目标跟踪实时性要求，其只使用当前帧和当前帧之前的状态信息判断感知对象的动、静状态，而当前帧之后的状态信息对于在线多目标跟踪是不可用的状态信息。由于可参考样本数据量较少，导致车路协同可视化时，感知对象出现运动轨迹中断，不够平滑连续，感知对象航向角不稳定，静止感知对象位置不稳定等问题。
[0004]因此，如何既能保证实时性又能保证可视化跟踪效果的车路协同的目标跟踪状态优化方法是本领域所亟需的。

技术实现思路

[0005]为了既能保证本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协同的目标跟踪状态优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取感知对象的第一数量的未处理的状态信息；基于所述第一数量的未处理的状态信息判断所述感知对象的当前状态；响应于基于所述第一数量的未处理的状态信息判断的所述感知对象的当前状态与最近的历史状态不同，而动态获取第二数量的未处理的状态信息；基于所述第二数量的未处理的状态信息判断所述感知对象的当前状态；响应于基于所述第一数量的未处理的状态信息判断的当前状态与基于所述第二数量的未处理的状态信息判断的当前状态相同，而确定所述感知对象的当前状态；根据所述感知对象的当前状态采用轨迹拟合算法或静态保持算法迭代更新所述第一数量或所述第二数量的未处理的状态信息。2.根据权利要求1所述的一种车路协同的目标跟踪状态优化方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于基于所述第一数量的未处理的状态信息判断的所述感知对象的当前状态与历史状态相同，而确定所述感知对象的当前状态。3.根据权利要求1所述的一种车路协同的目标跟踪状态优化方法，其特征在于，所述方法还包括：将确定的感知对象的当前状态增加到所述状态信息中，其中，所述感知对象的当前状态包括运动或静止，在确定感知对象的当前状态之前所述状态信息包括感知对象的位置信息和航向角；将迭代更新后的所述第一数量或所述第二数量的未处理的状态信息存入历史感知对象集合，其中，所述历史感知对象集合包括在连续时间内获得的同一个感知对象在不同时刻的优化后的状态信息。4.根据权利要求1所述的一种车路协同的目标跟踪状态优化方法，其特征在于，基于所述第一数量/第二数量的未处理的状态信息判断所述感知对象的当前状态，包括：判断所述第一数量/第二数量的未处理的状态信息中相邻时刻所述感知对象的位移是否大于第一预设值；响应于所述第一数量/第二数量的未处理的状态信息中相邻时刻所述感知对象的位移均大于第一预设值，而判断所述感知对象当前处于运动状态；响应于所述第一数量/第二数量的未处理的状态信息中相邻时刻所述感知对象的位移均小于等于第一预设值，而判断所述感知对象当前处于静止状态。5.根据权利要求2所述的一种车路协同的目标跟踪状态优化方法，其特征在于，所述根据所述感知对象的当前状态采用轨迹拟合算法或静态保持算法迭代更新所述第一数量或所述第二数量的未处理的状态信息，包括：响应于所述感知对象的历史状态为运动，且基于所述第一数量的未处理的状态信息判断所述感知对象的当前状态为运动，而获取历史感知对象集合中最近的历史状态为运动的若干历史状态信息；依次将所述第一数量的未处理的状态信息与所述若干历史状态信息进行二阶线性拟合并获得拟合轨迹；基于对所述拟合轨迹的重采样结果更新所述第一数量的未处理的状态信息中的对应
的状态信息；将更新后的所述第一数量的未处理的状态信息中的对应的状态信息作为新的历史状态信息迭代更新下一个所述第一数量的未处理的状态信息中的状态信息，直至完成对全部的所述第一数量的未处理的状态信息的更新。6.根据权利要求5所述的一种车路协同的目标跟踪状态优化方法，其特征在于，所述根据所述感知对象的当前状态采用轨迹拟合算法或静态保持算法迭代更新所述第一数量或所述第二数量的未处理的状态信息，还包括：响应于所述感知对象的历史状态为静止，且基于所述第一数量和所述第二数量的未处理的状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹广顺，吉章伟，李军，
申请(专利权)人：天翼交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：