搬送机器人制造技术

本发明专利技术提供一种搬送机器人，具备：主体部，其能够载置搬送物；驱动轮，其设置于所述主体部；以及存储器和连接于所述存储器的处理器，所述处理器能够对所述驱动轮进行控制，以使得沿着行驶路径延伸的行驶路径引导部的延伸方向与所述搬送机器人的行进方向一致，所述行驶路径是沿着立设在建筑物内的壁部的壁面设定的路径。的路径。的路径。

【技术实现步骤摘要】
搬送机器人


[0001]本公开涉及搬送机器人。

技术介绍

[0002]日本特开2021－33581号公报公开了关于快递系统的专利技术。
[0003]该快递系统具备用户终端、快递管理装置以及快递机器人(搬送机器人)。并且，从快递管理装置对用户终端通知与货物有关的信息，用快递管理装置受理来自接受到通知的用户终端的货物配送指示，对到快递管理装置接受到配送指示的货物的配送目的地为止的路径进行搜索，并且，使用所搜索到的路径的信息来使快递机器人执行货物的配送。
[0004]然而，为了使快递机器人移动到货物的配送目的地，需要使快递机器人为能够自主行驶的结构。并且，为此而需要搭载取得快递机器人的位置的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、检测快递机器人周围的障碍物的各种传感器，快递机器人的结构和控制变得复杂。
[0005]另一方面，若将快递机器人的移动范围限定在建筑物的内侧，则能够简化快递机器人的结构和控制。具体而言，若设为在建筑物内的路面上沿着快递机器人的行驶路径而配置标识并使快递机器人沿着该标识进行行驶，则不需要与快递机器人的位置取得、行驶路径的设定有关的控制，能够谋求快递机器人的结构和控制的简化。
[0006]然而，可以认为：当在建筑物内的地面配置标识时，标识会因人、物在标识上移动而损伤。因此，关于维持快递机器人的行驶路径这一点还存在课题。

技术实现思路

[0007]本公开考虑上述事实，得到能够在简化结构和控制的同时还容易维持行驶路径的搬送机器人。
[0008]本公开的第1技术方案的搬送机器人具备：主体部，其能够载置搬送物；驱动轮，其设置于所述主体部；以及存储器和连接于所述存储器的处理器。所述处理器能够对所述驱动轮进行控制，以使得沿着行驶路径延伸的行驶路径引导部的延伸方向与所述搬送机器人的行进方向一致，所述行驶路径是沿着立设在建筑物内的壁部的壁面设定的路径。
[0009]根据第1技术方案的搬送机器人，具备主体部和设置于该主体部的驱动轮，能够在主体部载置了搬送物的状态下搬送该搬送物。
[0010]另外，在本公开中，具备连接于存储器的处理器，通过该处理器控制驱动轮，以使得沿着搬送机器人的行驶路径延伸的行驶路径引导部的延伸方向与搬送机器人的行进方向一致。
[0011]因此，不进行与搬送机器人的位置取得、搬送机器人的行驶路径的设定有关的控制，就能够使搬送机器人沿着行驶路径进行行驶。
[0012]然而，可以认为：当在建筑物内的地面配置行驶路径引导部时，行驶路径引导部会因人、物在行驶路径引导部上移动而损伤。
[0013]在此，在本公开中，处理器能够基于沿着立设在建筑物内的壁部的壁面延伸的行驶路径引导部的延伸方向来对驱动轮进行控制，因此，不在建筑物内的地面配置行驶路径引导部，就能够对搬送机器人的行驶路径进行控制。其结果，能够抑制由建筑物内的人、物的移动导致的行驶路径引导部的损伤。
[0014]本公开的第2技术方案的搬送机器人是在第1技术方案中还具备：旋转部，其能够沿着作为所述行驶路径引导部而设置于所述建筑物的栏杆被引导，并且相对于所述主体部以能够绕该主体部的高度方向轴旋转的方式被支承；以及旋转角度传感器，其能够以所述延伸方向与所述行进方向一致时的所述旋转部的位置为基准而检测该旋转部相对于该行进方向的旋转角度。所述处理器能够对所述驱动轮进行控制以使得所述旋转角度成为0度。
[0015]根据第2技术方案的搬送机器人，所述搬送机器人还具备旋转部，该旋转部能够沿着作为行驶路径引导部的栏杆被引导，并且相对于搬送机器人的主体部以能够绕该主体部的高度方向轴旋转的方式被支承。
[0016]因此，在搬送机器人行驶中，在栏杆的延伸方向与搬送机器人的行进方向不一致时，即，该行进方向相对于搬送机器人的行驶路径偏离时，成为旋转部绕主体部的高度方向轴旋转。
[0017]另外，搬送机器人具备旋转角度传感器，该旋转角度传感器以栏杆的延伸方向与搬送机器人的行进方向一致时的旋转部的位置为基准而检测该旋转部相对于该行进方向的旋转角度。
[0018]并且，处理器对驱动轮进行控制，以使得旋转部的旋转角度成为0度，即，栏杆的延伸方向与搬送机器人的行进方向一致，因此，能够使搬送机器人沿着栏杆进行行驶。
[0019]本公开的第3技术方案的搬送机器人是在第2技术方案中，在所述主体部设置有扶手，该扶手具备行人能够把持的把持部。
[0020]根据第3技术方案的搬送机器人，如上所述，成为搬送机器人沿着设置在建筑物内的栏杆进行行驶。
[0021]然而，当搬送机器人沿着栏杆进行行驶时，位于搬送机器人附近的栏杆的一部分会变为行人难以进行利用。
[0022]在此，在本公开中，在主体部设置有扶手，该扶手具备行人能够把持的把持部。因此，在本专利技术中，在搬送机器人的附近，行人能够使用设置于搬送机器人的扶手来代替栏杆。
[0023]本公开的第4技术方案的搬送机器人是在第1技术方案中还具备能够检测所述行驶路径引导部的拍摄装置。在所述主体部的下方侧设置有装饰板部，所述装饰板部容纳于设置在所述建筑物内的天棚的贯通部，并且能够构成该天棚的天棚面的一部分，所述驱动轮的至少外周部由磁体构成。所述磁体构成为吸引行驶板部而使所述驱动轮能够在铅垂方向上移动，所述行驶板部构成所述壁部的一部分，且包含铁磁性体而构成，并且在所述贯通部的下方侧沿着铅垂方向延伸。所述处理器由所述拍摄装置检测作为所述行驶路径引导部的行驶路线，从水平方向观察，所述行驶路线在所述贯通部的下方侧沿着铅垂方向延伸。所述处理器能够对所述驱动轮进行控制，以使得以所述搬送机器人的行进方向与所述行驶路线的延伸方向一致的情况为基准而使所述搬送机器人的行进方向与所述行驶路线的延伸方向所成的方位角成为0度。
[0024]根据第4技术方案的搬送机器人，在主体部的下方侧设置有装饰板部，该装饰板部容纳于设置在建筑物内的天棚的贯通部，并且，能够构成天棚的天棚面的一部分。
[0025]另外，驱动轮的至少外周部由磁体构成，另一方面，在天棚的贯通部的下方侧沿着铅垂方向延伸有行驶板部，该行驶板部构成壁部的一部分且包含铁磁性体而构成。因此，在本专利技术中，通过驱动轮吸引行驶板部，搬送机器人能够沿着壁部进行行驶。
[0026]另外，搬送机器人具备拍摄装置，该拍摄装置能够检测从水平方向观察在天棚的贯通部的下方侧沿着铅垂方向延伸的行驶路线。所述处理器能够对所述驱动轮进行控制，以使得所述搬送机器人的行进方向与所述行驶路线的延伸方向所成的方位角成为0度。因此，在本专利技术中，能够将搬送机器人的行进方向设定为铅垂方向。
[0027]其结果，在本公开中，在通常时不损害天棚的外观设计性，就能够将载置于主体部的搬送物容纳到天棚里面。另外，在变为需要搬送物时，通过使搬送机器人向铅垂方向下侧移动，能够使搬送物从天棚里面进行移动。
[0028]如以上说明的那样，第1技术方案的搬送机器人具有能够在简化结构和控制的同时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬送机器人，其特征在于，所述搬送机器人具备：主体部，其能够载置搬送物；驱动轮，其设置于所述主体部；以及存储器和连接于所述存储器的处理器，所述处理器能够对所述驱动轮进行控制，以使得沿着行驶路径延伸的行驶路径引导部的延伸方向与所述搬送机器人的行进方向一致，所述行驶路径是沿着立设在建筑物内的壁部的壁面设定的路径。2.根据权利要求1所述的搬送机器人，其特征在于，所述搬送机器人还具备：旋转部，其能够沿着作为所述行驶路径引导部而设置于所述建筑物的栏杆被引导，并且相对于所述主体部以能够绕该主体部的高度方向轴旋转的方式被支承；以及旋转角度传感器，其能够以所述延伸方向与所述行进方向一致时的所述旋转部的位置为基准而检测该旋转部相对于该行进方向的旋转角度，所述处理器能够对所述驱动轮进行控制以使得所述旋转角度成为0度。3.根据权利要求2所述的搬送机器人，其特征在于，在所述主体部设置有具备行...

【专利技术属性】
技术研发人员：芹泽和实，佐佐木英一，佐藤大典，茂木俊介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：