车身周围地面特征点云的生成方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车身周围地面特征点云的生成方法及装置，其中，方法包括：获取车辆周围的多个车周图像的图像信息；基于图像信息矫正多个车周图像中的畸变图像，得到矫正后的多个车周图像；对矫正后的多个车周图像进行逆投影变换，得到车辆周围的多个地面特征点云，并拼接多个地面特征点云，生成车身周围的停车场地面特征点云。由此，解决了相关技术中，采用激光雷达设备的造价高昂，难以应用于低成本车辆，而墙面标识码的布置较为繁琐，且人工成本较高等技术问题。较高等技术问题。较高等技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车身周围地面特征点云的生成方法及装置


[0001]本申请涉及车辆的融合定位
，特别涉及一种车身周围地面特征点云的生成方法及装置。

技术介绍

[0002]智能驾驶技术是一种可以实现车辆在无人为干预的条件下，自动进行融合定位和环境感知以及路径规划和自动控制实现自主驾驶的技术，该技术基于相机、雷达、超声波、惯导等传感器，以及众多的定位、识别、感知、规划和控制等算法，实现车辆自身的物理定位、环境感知、障碍识别、路径规划以及行车控制等功能，最终完成自主驾驶。
[0003]车辆周围地面特征点云的生成技术是车辆智能驾驶技术的一项基础技术，是实现车辆在停车场等环境下进行感知、定位、决策、规划以及最终实现自动泊车的基础技术之一。车辆通过自身传感器获得车辆周围的地面特征点云，之后通过对应的点云处理算法，实现对车辆周围地面环境的构建、车辆自身位姿的定位以及车辆运动方向和路径的决策与规划。
[0004]相关技术中，自动泊车场景下环境点云的采集可以通过采用激光雷达设备或基于墙面标识码识别的方式，进行点云数据采集。然而，相关技术中，采用激光雷达设备的造价高昂，而墙面标识码的布置较为繁琐，且人工成本较高，有待改进。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车身周围地面特征点云的生成方法及装置，以解决相关技术中，采用激光雷达设备的造价高昂，难以应用于低成本车辆，而墙面标识码的布置较为繁琐，且人工成本较高等技术问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车身周围地面特征点云的生成方法，包括以下步骤：获取车辆周围的多个车周图像的图像信息；基于所述图像信息矫正所述多个车周图像中的畸变图像，得到矫正后的多个车周图像；以及对所述矫正后的多个车周图像进行逆投影变换，得到车辆周围的多个地面特征点云，并拼接所述多个地面特征点云，生成车身周围的停车场地面特征点云。
[0007]可选地，在本申请的一个实施例中，在获取车辆周围的多个车周图像的图像信息之前，还包括：分别标定所述车辆周围的多个相机的内参和相对于所述车辆中心的外参。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述对所述矫正后的多个车周图像进行逆投影变换，得到车辆周围的多个地面特征点云，包括：基于所述内参和所述外参，利用逆透视投影变换算法对所述矫正后的多个车周图像进行逆投影变换，得到所述车辆周围的多个地面特征点云。
[0009]可选地，在本申请的一个实施例中，所述拼接所述多个地面特征点云，包括：利用体素降采样方法，对所述多个地面特征点云的重叠部分进行融合提取，以消除重影；基于所述外参，将融合提取后的多个地面特征点云进行拼接，生成所述车身周围的停车场地面特
征点云。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，所述图像信息包括车位标志线、行车引导线和/或车道线。
[0011]本申请第二方面实施例提供一种车身周围地面特征点云的生成装置，包括：获取模块，用于获取车辆周围的多个车周图像的图像信息；矫正模块，用于基于所述图像信息矫正所述多个车周图像中的畸变图像，得到矫正后的多个车周图像；以及生成模块，用于对所述矫正后的多个车周图像进行逆投影变换，得到车辆周围的多个地面特征点云，并拼接所述多个地面特征点云，生成车身周围的停车场地面特征点云。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：标定模块，用于分别标定所述车辆周围的多个相机的内参和相对于所述车辆中心的外参。
[0013]可选地，在本申请的一个实施例中，所述生成模块包括：变换单元，用于基于所述内参和所述外参，利用逆透视投影变换算法对所述矫正后的多个车周图像进行逆投影变换，得到所述车辆周围的多个地面特征点云。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，所述生成模块还包括：提取单元，用于利用体素降采样方法，对所述多个地面特征点云的重叠部分进行融合提取，以消除重影；拼接单元，用于基于所述外参，将融合提取后的多个地面特征点云进行拼接，生成所述车身周围的停车场地面特征点云。
[0015]可选地，在本申请的一个实施例中，所述图像信息包括车位标志线、行车引导线和/或车道线。
[0016]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车身周围地面特征点云的生成方法。
[0017]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车身周围地面特征点云的生成方法。
[0018]本申请实施例可以对获取的车辆周围的多个车周图像的图像信息进行矫正，得到矫正后的多个车周图像，以进行逆投影变换，得到车辆周围的多个地面特征点云，并通过拼接多个地面特征点云，生成车身周围的停车场地面特征点云，实现对车辆周围地面环境的构建、车辆自身位姿的定位以及车辆运动方向和路径的决策与规划，成本较低且精度较高，便于推广应用。由此，解决了相关技术中，采用激光雷达设备的造价高昂，难以应用于低成本车辆，而墙面标识码的布置较为繁琐，且人工成本较高等技术问题。
[0019]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0020]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0021]图1为根据本申请实施例提供的一种车身周围地面特征点云的生成方法的流程图；
[0022]图2为根据本申请一个实施例的车身周围地面特征点云的生成方法的环视相机获
取的原始鱼眼图像示意图；
[0023]图3为根据本申请一个实施例的车身周围地面特征点云的生成方法的单个相机图像经过畸变矫正后的图像示意图；
[0024]图4为根据本申请一个实施例的车身周围地面特征点云的生成方法的单个地面特征点云示意图；
[0025]图5为根据本申请一个实施例的车身周围地面特征点云的生成方法的拼接后的车身周围的停车场地面特征点云示意图；
[0026]图6为根据本申请一个实施例的车身周围地面特征点云的生成方法的流程图；
[0027]图7为根据本申请一个实施例的车身周围地面特征点云的生成方法的环视相机的配置方式示意图；
[0028]图8为根据本申请实施例提供的一种车身周围地面特征点云的生成装置的结构示意图；
[0029]图9为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0031]下面参考附图描述本申请实施例的车身周围地面特征点云的生成方法及装置。针对上述
技术介绍
中心提到的相关技术中，采用激本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车身周围地面特征点云的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆周围的多个车周图像的图像信息；基于所述图像信息矫正所述多个车周图像中的畸变图像，得到矫正后的多个车周图像；以及对所述矫正后的多个车周图像进行逆投影变换，得到车辆周围的多个地面特征点云，并拼接所述多个地面特征点云，生成车身周围的停车场地面特征点云。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取车辆周围的多个车周图像的图像信息之前，还包括：分别标定所述车辆周围的多个相机的内参和相对于所述车辆中心的外参。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述矫正后的多个车周图像进行逆投影变换，得到车辆周围的多个地面特征点云，包括：基于所述内参和所述外参，利用逆透视投影变换算法对所述矫正后的多个车周图像进行逆投影变换，得到所述车辆周围的多个地面特征点云。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拼接所述多个地面特征点云，包括：利用体素降采样方法，对所述多个地面特征点云的重叠部分进行融合提取，以消除重影；基于所述外参，将融合提取后的多个地面特征点云进行拼接，生成所述车身周围的停车场地面特征点云。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像信息包括车位标志线、行车引导线和/或车道线。6.一种车身...

【专利技术属性】
技术研发人员：王维，汪娟，王晓，陈严，
申请(专利权)人：芜湖雄狮汽车科技有限公司奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：