【技术实现步骤摘要】
一种基于六轴机械臂的轻量化自动发药系统和方法
[0001]本专利技术属于医疗机器人
，尤其涉及一种基于六轴机械臂的轻量化自动发药系统和方法。
技术介绍
[0002]如今，自动发药机开始入驻各大医院药房，药房自动发药机的使用提高了医院的发药效率，并节省了病人等药的时间。现有的药房自动发药机结构往往比较复杂，体积比较庞大，成本高，安装工程量大，在基层医疗机构尤其是社区医疗点难以应用。
[0003]鉴于此，需要一种结构简单的轻量化自动发药系统和方法，可以用于社区医疗点，实现自动发药功能，减轻基层医疗工作人员的负担，促进我国社区医疗机构的发展。
技术实现思路
[0004]为了解决现有技术中的上述问题，即结构复杂，体积庞大，成本高，安装工程量大的问题，本专利技术提供了一种基于六轴机械臂的轻量化自动发药系统和方法，完成自动发药工作。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]本专利技术提供了一种基于六轴机械臂的轻量化自动发药系统，包括六轴机械臂、抓取装置、药物柜台...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于六轴机械臂的轻量化自动发药系统，其特征在于，包括六轴机械臂、抓取装置、药物柜台、药物仓库、PC机和盒装药物，其中所述的抓取装置和所述的六轴机械臂的末端工具法兰盘相连，所述的PC机通过以太网端口和所述的六轴机械臂相连，所述的药物柜台和所述的药物仓库放置在所述的六轴机械臂周围其臂展能够覆盖的范围内，所述的盒装药物为方盒包装；所述的六轴机械臂用于搬运所述的盒装药物在所述的药物柜台和药物仓库之间移动；所述的抓取装置采用真空吸力原理来吸放所述的盒装药物，由空压机、电磁阀、真空发生器、气排、吸盘和工具头安装板组成；所述的真空发生器、气排、吸盘固定在所述的工具头安装板上，所述的工具头安装板安装在所述的六轴机械臂末端的工具法兰盘上；所述的空压机、电磁阀、真空发生器、气排、吸盘通过气管连接在一起，在吸盘的吸嘴上产生真空，吸取盒装药物；所述的空压机提供气压，所述的PC机通过IO口开启或者关闭所述的电磁阀，气体经过所述的真空发生器后，经过所述的吸盘，产生真空或者释放真空，实现对所述的盒装药物的抓取和释放动作；所述的六轴机械臂的工具中心设定为所述的吸盘下端平面的中心点，即以4个吸嘴中心为顶点的矩形的中心；所述的工具头安装板共有10个大小不同的孔洞，其中四个孔用于固定所述的吸盘，两个孔用于固定所述的真空发生器，两个孔用于固定所述的气排，两个孔用于固定至所述的六轴机械臂的末端工具法兰盘上；所述的药物柜台用于所述的盒装药物出入库时摆放药物，由L型铝板和矩形底板组成；对于入库，要求同种盒装药物每次的摆放位置是固定的，因此设计了L型铝板，摆放时，要求药物方盒的一角顶住所述的L型铝板和所述的矩形底板形成的墙角；所述的药物仓库用于存放所述的盒装药物，存放时采用同类盒装药物叠放的方式，在底板上会形成一些虚拟框，即为一类药物的存放区域；所述的虚拟框的大小、位置、数量以及分布可以根据仓库中药物的种类和数量动态调整，有利于提高自动发药系统的空间利用率；所述的PC机用于处理数据和控制所述的六轴机械臂搬运盒装药物，监控所述的药物库存数据，为系统控制中心；所述的PC机中包含一个药房库存数据库，其中包含一张药物库存表，属性包括“药物名称”、“数量”、“药盒长L”、“药盒宽W”、“药盒高H”、“存放位置X”和“存放位置Y”；“药物名称”的类型为字符串，“数量”的类型为整形，表示该种药物在仓库中的数量，单位为盒；“药盒长L”、“药盒宽W”和“药盒高H”的类型都为整形，分别表示药盒的长、宽、高，单位为mm；“存放位置X”和“存放位置Y”的类型都为整形，分别表示药物存放区域中心的横坐标和纵坐标，单位为mm。2.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的轻量化自动发药系统，其特征在于，以所述的药物柜台墙角为原点O
B
，垂直于所述的矩形底板方向向上为Z
B
轴，以所述的L型铝板和所述的矩形底板的交线为X
B
轴和Y
B
轴，建立坐标系O
B
X
B
Y
B
Z
B
。3.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的轻量化自动发药系统，其特征在于，以所述的药物仓库底板的左上角为原点O
S
，垂直于所述的底板方向向上为Z
S
轴，以所述的底板的两条边线为X
S
轴和Y
S
轴，建立坐标系O
S
X
S
Y
S
Z
S
。
4.一种权利要求1所述的基于六轴机械臂的轻量化自动发药系统对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：范胜利，孙炯，朱勇，章劲，居亚康，吴韬，胡浩，谢强，
申请(专利权)人：浙大宁波理工学院，
类型：发明
国别省市：
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