人机共驾控制方法、装置、系统及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及人机共驾技术领域，具体提供一种人机共驾控制方法、装置、系统及车辆，旨在解决如何降低自动驾驶事故率的问题。为此目的，本发明专利技术的一种人机共驾控制方法，包括：获取驾驶员状态、感知对象的置信度及预设车道的风险场景标识；根据风险场景标识，向驾驶员发出警告；根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略。控制改变驾驶策略。控制改变驾驶策略。

【技术实现步骤摘要】
人机共驾控制方法、装置、系统及车辆


[0001]本专利技术涉及人机共驾技术，具体提供一种人机共驾控制方法、装置、系统及车辆。

技术介绍

[0002]目前由于自动驾驶系统的技术限制，事故风险率较高，且经过长时间的研究、发展，业界发现高度自动驾驶功能(4级和5级)复杂且难以达到。人机共驾模式是覆盖从3级或更低(辅助功能)到4级或5级(自动功能)过渡阶段的有效方法，通过人机共驾模式，不仅能提升用户体验，还能解决自动驾驶系统的技术限制，但目前的人机共驾模式缺乏场景处理考虑，自车感知系统无法正确检测所有物体，有可能出现对象漏检情况，从而无法及时警告驾驶员作出防御动作，可能导致事故风险。

技术实现思路

[0003]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决如何降低自动驾驶事故率的技术问题的一种人机共驾控制方法、装置、系统及车辆。
[0004]在第一方面，本专利技术提供一种人机共驾控制方法，包括：
[0005]获取驾驶员状态、感知对象的置信度及预设车道的风险场景标识；
[0006]根据风险场景标识，向驾驶员发出警告；
[0007]根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略。
[0008]在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，
[0009]所述获取驾驶员状态包括：根据驾驶员在预设时间内是否注意非分心区域，得到驾驶员状态是否处于分心状态。
[0010]在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，
[0011]所述根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略，包括：
[0012]根据感知对象的置信度控制驾驶策略；
[0013]所述驾驶员状态处于分心状态，增加感知对象的置信度并控制驾驶策略改变为防御性驾驶策略。
[0014]在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，
[0015]所述根据驾驶员在预设时间内是否注意非分心区域，得到驾驶员状态是否处于分心状态，包括：驾驶员在预设时间内未注意到非分心区域，驾驶员状态处于分心状态；
[0016]所述方法还包括：驾驶员状态处于分心状态，增加向驾驶员发出警告的强度。
[0017]在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，
[0018]所述方法还包括根据风险场景标识，改变所述预设时间长度。
[0019]在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，
[0020]所述感知对象的置信度为自车感知系统识别对象后输出的置信值。
[0021]在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，
[0022]所述获取预设车道的风险场景标识包括：
[0023]获取预设车道上行驶车辆及车道信息；
[0024]根据所述行驶车辆及车道信息判断预设车道是否为风险场景；
[0025]对风险场景进行标识，得到风险场景标记。
[0026]在第二方面，本专利技术提供一种人机共驾控制装置，包括存储器、一个或多个处理器、一个或多个应用程序，其中，所述一个或多个应用程序存储在所述存储器中，所述一个或多个应用程序被配置为由所述一个或多个处理器调用时，使得所述一个或多个处理器执行如第一方面任一项技术方案中所述的方法。
[0027]在第三方面，本专利技术提供一种控制系统，所述系统包括如第二方面中所述的控制装置。
[0028]在第四方面，本专利技术提供一种车辆，所述车辆包括如第二方面中所述的控制装置。
[0029]本专利技术上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
[0030]在实施本专利技术的技术方案中，将车道风险提示、驾驶员状态与自车感知系统结果相结合，根据风险场景作出不同控制决策，即警告驾驶员、增加感知对象的置信度和控制改变驾驶策略，可有效避免自车感知系统识别对象漏检，综合考虑驾驶员状态，降低自动驾驶的事故率，改善用户体验。
附图说明
[0031]参照附图，本专利技术的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本专利技术的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：
[0032]图1是根据本专利技术的一个实施例的一种人机共驾控制方法的主要步骤流程示意图；
[0033]图2是根据本专利技术的一个实施例的风险场景标识获取主要步骤流程示意图；
[0034]图3是根据本专利技术的一个实施例的风险场景下功能逻辑主要步骤流程示意图；
[0035]图4是根据本专利技术的一个实施例的人机共驾控制系统主要结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面参照附图来描述本专利技术的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术的技术原理，并非旨在限制本专利技术的保护范围。
[0037]在本专利技术的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。
[0038]在本文中用到的方位术语如“前”、“前侧”、“前部”、“后”、“后侧”和“后部”等均以
部件安装至车辆后车辆的前后方向为基准。在本文中提到的“纵”、“纵向”、“纵截面”均以部件安装至车辆后的前后方向为基准，而“横”、“横向”、“横截面”则表示垂直于纵向方向。
[0039]这里先解释本专利技术涉及到的一些术语。
[0040]自车感知系统(self
‑
carperceptionsystem)，自动驾驶的关键技术为感知、规划和控制三部分，自动驾驶系统通过感知系统，获取车辆自身信息与周围环境信息，经过处理器对采集到的数据信息进行分析计算和处理，从而做出决策控制执行系统实现车辆加减速和转向等动作。感知主要是通过环境感知进行定位。环境感知指对于环境的场景理解能力，例如障碍物的类型、道路标志及标线、行人车辆的检测、交通信号等数据的语义分类。定位是对感知结果的后处理，通过定位功能从而帮助自动车了解其相对于所处环境的位置。
[0041]目前，自动驾驶系统存在以下问题：感知无法正确检测所有物体，定位系统无法实时满足车道级定位精度，控制系统没有考虑到所有场景下的处理方式，这些技术限制可能导致事故风险，如上述感知系统如果遗漏了物体(感知对象)，对自车来说是“视而不见”的状态，会造成严重的安全风本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人机共驾控制方法，其特征在于，包括：获取驾驶员状态、感知对象的置信度及预设车道的风险场景标识；根据风险场景标识，向驾驶员发出警告；根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略。2.根据权利要求1所述的人机共驾控制方法，其特征在于，所述获取驾驶员状态包括：根据驾驶员在预设时间内是否注意非分心区域，得到驾驶员状态是否处于分心状态。3.根据权利要求2所述的人机共驾控制方法，其特征在于，所述根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略，包括：根据感知对象的置信度控制驾驶策略；所述驾驶员状态处于分心状态，增加感知对象的置信度并控制驾驶策略改变为防御性驾驶策略。4.根据权利要求2所述的人机共驾控制方法，其特征在于，所述根据驾驶员在预设时间内是否注意非分心区域，得到驾驶员状态是否处于分心状态，包括：驾驶员在预设时间内未注意到非分心区域，驾驶员状态处于分心状态；所述方法还包括：驾驶员状态处于分心状态，增加向驾驶员发出警告的强度。5.根据权利要求2所述的人机共驾控...

【专利技术属性】
技术研发人员：章炜峰，王嘉浩，吕飞，王姣阳，
申请(专利权)人：蔚来软件科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：