【技术实现步骤摘要】
一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置及方法
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置及方法。
技术介绍
[0002]工业机器人在制造业和服务领域的应用越来越广泛，同时对机器人外力的识别也越来越重要，随着工业机器人的推广应用，多机器人协作、机器人与人协作的场合日益增多，对工业机器人安全性提出了更高的要求，由于工业机器人自由度多、动作复杂，在不可预料的情况下，容易与其他机器人或周围的物体发生碰撞，损坏机械手或物件，操作人员操作机器人的过程中，也不可避免的需要与机器人接触，因此，如何在开放的工作环境内实现机器人和机器人或机器人和人的碰撞保护，成为工业机器人交互安全控制领域至关重要的问题。
[0003]在现有技术中，机器人对于碰撞检测的方案大多都是通过图像方面、距离方面以及受力方面的传感器元件进行感知，但是在一些特殊的使用环境中，如非常压，非常温或者其他极端的工作条件下，其传感器往往不能正常工作，或者传感器返回的数据不可靠，导致机器人在该类工作环境中难以胜任，其检测功能受到严重影...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置，其特征在于：包括检测装置和用于连接机器人的连接装置；所述检测装置包括半球碰撞体、延伸板和连接部；所述半球碰撞体为两个且呈球形状态布置，两个所述半球碰撞体之间间隙的外侧设有周侧碰撞检测组件，两个所述半球碰撞体的上还设置有顶底碰撞检测组件，每个所述半球碰撞体内设置有电压检测装置组；所述延伸板的一端活动连接在两个所述半球碰撞体的内侧中部，且所述延伸板上还设置有扭转碰撞检测组件和倾斜碰撞检测组件；所述连接部固定连接于所述延伸板的另一端，所述连接部用于与机器人的行进端相接。2.根据权利要求1所述的一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置，其特征在于：所述周侧碰撞检测组件包括弹性防护环、金属圈和第一金属环，所述弹性防护环安置在两个半球碰撞体之间间隙的外侧，所述弹性防护环内侧壁中部还设置有凸起状态的固定部；所述金属圈固定在所述固定部的内部，所述金属圈的内侧方向的外壁处于暴露状态；所述第一金属环至少固定在其中一个所述半球碰撞体上，且所述第一金属环与所述金属圈的位置相对应。3.根据权利要求2所述的一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置，其特征在于：所述顶底碰撞检测组件包括滑槽、接触块、第一触点和第二触点，所述滑槽设在所述半球碰撞体的球面中部，所述滑槽内设有滑块；所述接触块固定安置在所述滑块的外侧，所述接触块的外壁位于所述半球碰撞体外壁的外侧；所述第一触点和所述第二触点分别安置在所述滑槽的两端以及滑块的两端，所述第一触点和所述第二触点处于内外间隔布置。4.根据权利要求3所述的一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置，其特征在于：所述滑块上还设置有弹性复位装置，所述弹性复位装置用于将所述接触块保持在滑槽中间。5.根据权利要求4所述的一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置，其特征在于：所述扭转碰撞检测组件包括：旋转柱和连接环，所述旋转柱固定连接在所述半球碰撞体的平面侧中部位置，且所述旋转柱可转动的卡接在所述延伸板的一端，所述旋转柱的侧壁上设置有第三触点；所述连接环固定安置在所述延伸板的上下两端，并可转动的套接在所述旋转柱的外壁上，所述连接环内设置有多个第四触点，多个第四触点之间通过第二金属环电性相连，所述第二金属环的部分位置处于外露状态。6.根据权利要求5所述的一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置，其特征在于：所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫庚龙，李浪，李相臣，田鹏，沈仕巡，王陈诚，
申请(专利权)人：茅台学院，
类型：发明
国别省市：
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