一种割草机器人全覆盖作业路径规划方法技术

本发明专利技术提供了一种割草机器人全覆盖作业路径规划方法，包括以下步骤：确定待割草区域的二维地图，将二维地图除去障碍物区域之后的区域分割成N个以上子区域；确定N个以上子区域上的两种以上的起点位置、终点位置以及子区域路径；设定待割草区域上开始子区域以及结束子区域，且设定开始子区域和结束子区域为相同的子区域；选择N个子区域上的一子区域路径且一子区域的起点位置与另一子区域的终点位置相连并最终回到开始子区域的终点位置形成一主路径；重复上一步直到N个以上子区域的两种以上子区域路径都已形成主路径，计算并比较两个以上主路径的长度大小，确定主路径最小的为最优主路径，提高效率，方法可靠。方法可靠。方法可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机器人全覆盖作业路径规划方法


[0001]本专利技术属于割草机领域，尤其是涉及一种割草机器人全覆盖作业路径规划方法。

技术介绍

[0002]割草机作为一种割草工具，在园林园艺领域发挥着重要作用。草坪上植被在生长之后需要进行割除从而保证整个草坪的整齐性，现有一般除草的方式有利用除草剂，或采用割草机器人，虽然除草剂方便省事，但使用除草剂后除掉的草无法进入土壤作为肥力，并且会对环境造成一定污染。如果草长得较高，使用除草剂需要量较多，也需要先用机器割草，再使用除草剂，才能达到较好效果。因此，无论用不用除草剂，均需首先将草割掉。最环保的方式当然是使用割草机，割下来的草在地上腐烂转化为肥料。
[0003]而割草机器人在割草过程中作业路线决定割草机器人的工作效率以及割草的效果，现有的割草路径规划方法如下：（1）以在草坪上放置感应线划分割草区域的工作方式，在所需作业的割草区域建立虚拟边界，进行庭院类型草坪割草；（2）在感应线既定区域内，割草机进行无规则作业，即方向随机或路线随机；这种方式的缺点为：（1）无法做到开机即用，需要人为将感应线放置到需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人全覆盖作业路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）确定待割草区域的二维地图，二维地图上待割草区域为封闭的区域且区域面积为W，且二维地图的区域上包括障碍物区域，将二维地图除去障碍物区域之后的区域分割成N个以上子区域，N≥2，且N个以上子区域完全覆盖二维地图除去障碍物区域之后的区域；（2）确定N个以上子区域上的两种以上的起点位置、终点位置以及子区域路径；（3）设定待割草区域上开始子区域以及结束子区域，且设定开始子区域和结束子区域为相同的子区域；（4）选择N个子区域上的一子区域路径且一子区域的起点位置与另一子区域的终点位置相连并最终回到开始子区域的终点位置形成一主路径；（5）选择N个子区域上的另一子区域路径，然后从另一子区域路径的起点位置与另一子区域的终点位置相连并最终回到开始子区域的终点位置形成另一主路径；（6）重复步骤（5），直到N个以上子区域的两种以上子区域路径都已形成主路径，计算并比较两个以上主路径的长度大小，确定主路径最小的为最优主路径，并根据最优主路径对应各个子区域上起点位置、终点位置以及各个子区域上的子区域路径。2.根据权利要求1所述的一种割草机器人全覆盖作业路径规划方法，其特征在于：步骤（1）具体包括：通过GPS雷达定位地图和激光雷达实施扫描环境检测障碍物生成区域的带有障碍物的二维地图，通过boustropheden单元分解法将二维地图除去障碍物之后的区域分割成N个以上子区域。3.根据权利要求1所述的一种割草机器人全覆盖作业路径规划方法，其特征在于：步骤（...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄莉，缪文南，刘文胜，周思延，李永春，刘炎龙，何雨萱，付帅，黄明杰，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：