一种柑橘果园中柑橘木虱智能定位设备制造技术

本申请公开了一种柑橘果园中柑橘木虱智能定位设备，用于提高柑橘木虱定位的准确性。本申请包括：轨道、至少一个滴水线定位设备、无人机和信息处理模块；轨道布置于柑橘果园的柑橘果树之间，轨道设置于地面；滴水线定位设备包括位移装置、定位模块和警报装置；滴水线定位设备的位移装置设置于轨道上，位移装置用于带动滴水线设备在轨道上位移，滴水线定位设备的定位模块用于确定目标柑橘果树的滴水线位置，滴水线定位设备还用于向无人机发送滴水线位置；无人机用于在滴水线位置对目标柑橘果树进行拍摄；信息处理模块还用于分析无人机拍摄的图像并确定目标柑橘果树是否感染柑橘木虱；信息处理模块还用于控制警报装置启动柑橘木虱警报。虱警报。虱警报。

【技术实现步骤摘要】
一种柑橘果园中柑橘木虱智能定位设备


[0001]本申请涉及柑橘病害检测领域，尤其涉及一种柑橘果园中柑橘木虱智能定位设备。

技术介绍

[0002]随着农业的不断发展，越来越多的地区开始种植一些营养价值高，并且受到消费者关注的农产品，柑橘是跟对消费者热爱的水果之一。
[0003]柑橘木虱是柑橘类新梢期主要害虫，也是柑橘黄龙病的传播媒介。成虫多在寄主嫩梢产卵，孵化出若虫后吸取嫩梢汁液，直至成虫羽化。受害的寄主嫩梢可出现凋萎、新梢畸变等。木虱还会分泌的白色蜜露并粘附于枝叶上，能引起煤烟病的发生。在农业生产中，精确高效的柑橘木虱定位检测是防控柑橘黄龙病的重要前提，也是实现精准农业的关键环节。针对柑橘木虱检测，除了人工检测，还有是通过无人机拍摄柑橘果树，再使用卷积神经网络识别图像上的柑橘木虱特征，当检测到图像上存在柑橘木虱特征时，则将图像对应的柑橘果树确定为病树，并且进行警告。实际的检测过程中，无人机需要在柑橘果树最外围(滴水线)的各个角度和各个高度进行图像获取，以使得增加准确性。果树的滴水线是指果树树冠的外延区域(俯视果树，画外围圈，这一个圈就是滴水线)，这里是果树的毛细根和须根的主要生长区域。
[0004]但是无人机无法准确的定位到柑橘果树滴水线上，所以无人机的拍摄过程中可能会受到树枝干扰。并且，无人机无法将拍摄位置和拍摄的图像进行关联，只能确定感染柑橘木虱的柑橘果树，无法准确定位柑橘木虱的出现位置。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种柑橘果园中柑橘木虱智能定位设备，其特征在于，包括：r/>[0006]轨道、至少一个滴水线定位设备、无人机和信息处理模块；
[0007]轨道布置于柑橘果园的柑橘果树之间，轨道设置于地面；
[0008]滴水线定位设备包括位移装置、定位模块和警报装置；
[0009]滴水线定位设备的位移装置设置于轨道上，位移装置用于带动滴水线设备在轨道上位移，滴水线定位设备的定位模块用于确定目标柑橘果树的滴水线位置，滴水线定位设备还用于向无人机发送滴水线位置；
[0010]无人机用于在滴水线位置对目标柑橘果树进行拍摄；
[0011]信息处理模块还用于分析无人机拍摄的图像并确定目标柑橘果树是否感染柑橘木虱；
[0012]信息处理模块还用于控制警报装置启动柑橘木虱警报。
[0013]可选的，定位模块包括拍摄装置和图像分析装置；
[0014]图像分析装置与拍摄装置连接，拍摄装置用于自下而上拍摄目标柑橘果树，图像分析装置用于分析图像并确定滴水线定位设备的位置。
[0015]可选的，定位模块包括红外线收发装置和红外线分析装置；
[0016]红外线收发装置与红外线分析装置，红外线收发装置用于发射红外线，红外线收发装置用于接收红外线，红外线分析装置用于测量距离。
[0017]可选的，定位模块还包括第一蓝牙收发模块；
[0018]第一蓝牙收发模块用于与无人机或信息处理模块进行信息交互。
[0019]可选的，无人机包括飞行模块、拍摄模块、第二蓝牙收发模块和红外线接收模块；
[0020]飞行模块用于控制无人机飞行；
[0021]拍摄模块用于拍摄目标柑橘果树；
[0022]第二蓝牙收发模块用于与滴水线定位设备或信息处理模块进行信息交互；
[0023]红外线接收模块用于接收红外线收发装置发射的红外线。
[0024]可选的，轨道上设置有第一电机和滚轮；
[0025]滴水线定位设备与第一电机连接，第一电机与滚轮连接，滴水线定位设备用于控制第一电机带动滚轮运动，以使得轨道位移。
[0026]可选的，轨道由至少两个分段轨道组成；
[0027]相邻两个分段轨道上设置有连接关节，连接关节用于控制分段轨道的夹角。
[0028]可选的，轨道上设置有第二电机；
[0029]第二电机分别与滴水线定位设备和连接关节连接，滴水线定位设备用于控制第二电机带动。
[0030]可选的，分段轨道上设置有位移孔，第二电机用于控制连接关节在位移孔中运动。
[0031]可选的，柑橘木虱智能定位设备还包括柑橘木虱消杀模块，柑橘木虱消杀模块用于对感染柑橘木虱的目标柑橘果树进行消杀。
[0032]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0033]本申请中包含轨道、至少一个滴水线定位设备、无人机和信息处理模块。轨道布置于柑橘果园的柑橘果树之间，轨道设置于地面。滴水线定位设备包括位移装置、定位模块和警报装置。滴水线定位设备的位移装置设置于轨道上，位移装置用于带动滴水线设备在轨道上位移，滴水线定位设备的定位模块用于确定目标柑橘果树的滴水线位置，滴水线定位设备还用于向无人机发送滴水线位置。无人机用于在滴水线位置对目标柑橘果树进行拍摄。信息处理模块还用于分析无人机拍摄的图像并确定目标柑橘果树是否感染柑橘木虱。信息处理模块还用于控制警报装置启动柑橘木虱警报。
[0034]通过设置在柑橘果园的轨道，使得至少一个滴水线定位设备能够沿着轨道确定柑橘果树的滴水线后固定，指引无人机在滴水线上进行拍摄，最后再由信息处理模块确定存在柑橘木虱的目标柑橘果树，并且滴水线定位设备会在该位置进行柑橘木虱警报。无人机不会受到柑橘果树枝条的影响，并且滴水线定位设备会固定，无人机在拍摄完成之后，图像与该滴水线定位设备存在关联。如果图像中存在柑橘木虱特征，则表示在该滴水线定位设备的方位上，柑橘木虱果树存在柑橘木虱感染的情况，提高柑橘木虱定位的准确性。
附图说明
[0035]图1为本申请实施例中柑橘果园中柑橘木虱智能定位设备的一个实施例示意图；
[0036]图2为本申请实施例中滴水线定位设备的一个实施例示意图；
[0037]图3为本申请实施例中滴水线定位设备的另一个实施例示意图；
[0038]图4为本申请实施例中无人机的一个实施例示意图。
具体实施方式
[0039]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0040]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0041]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0042]如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柑橘果园中柑橘木虱智能定位设备，其特征在于，包括：轨道、至少一个滴水线定位设备、无人机和信息处理模块；所述轨道布置于所述柑橘果园的柑橘果树之间，所述轨道设置于地面；所述滴水线定位设备包括位移装置、定位模块和警报装置；所述滴水线定位设备的所述位移装置设置于所述轨道上，所述位移装置用于带动所述滴水线设备在所述轨道上位移，所述滴水线定位设备的定位模块用于确定目标柑橘果树的滴水线位置，所述滴水线定位设备还用于向所述无人机发送所述滴水线位置；所述无人机用于在所述滴水线位置对所述目标柑橘果树进行拍摄；所述信息处理模块还用于分析所述无人机拍摄的图像并确定所述目标柑橘果树是否感染柑橘木虱；所述信息处理模块还用于控制所述警报装置启动柑橘木虱警报；所述定位模块包括红外线收发装置和红外线分析装置；所述红外线收发装置与所述红外线分析装置，所述红外线收发装置用于发射红外线，所述红外线收发装置用于接收红外线，所述红外线分析装置用于测量距离。2.根据权利要求1所述的柑橘木虱智能定位设备，其特征在于，所述定位模块包括拍摄装置和图像分析装置；所述图像分析装置与所述拍摄装置连接，所述拍摄装置用于自下而上拍摄所述目标柑橘果树，所述图像分析装置用于分析图像并确定滴水线定位设备的位置。3.根据权利要求1或2中任一项所述的柑橘木虱智能定位设备，其特征在于，所述定位模块还包括第一蓝牙收发模块；所述第一蓝牙收发模块用于与所述无人机或所述信息处理模块进行信...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓铁军，申垚阳，刘吉敏，刘丽辉，蒋卓恩，
申请(专利权)人：广西壮族自治区农业科学院植物保护研究所，
类型：新型
国别省市：