一种环境地图的处理方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种环境地图的处理方法、装置及设备，该方法包括：获取构图机器人的摄像设备采集的当前立体图像；对所述当前立体图像进行处理，获得所述当前立体图像的当前关键帧；在确定所述当前关键帧为有效帧时，将所述当前关键帧插入已构建的局部环境地图，得到新的局部环境地图。通过上述方式，本发明专利技术提升定位和地图创建SLAM的构图效率。位和地图创建SLAM的构图效率。位和地图创建SLAM的构图效率。

【技术实现步骤摘要】
一种环境地图的处理方法、装置及设备


[0001]本专利技术涉及地图的处理
，具体涉及一种环境地图的处理方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]同时定位和地图创建(simultaneous localization and mapping，SLAM)是移动机器人在解决未知环境中的探索、侦查、导航等各项问题的基础和关键。通过把机器人放在未知的环境中，从一个未知位置开始移动对环境进行增量式地图创建，同时利用创建的地图进行自主定位和导航。SLAM中机器人定位依赖于环境地图，而地图创建过程也要依赖于机器人的准确定位，这是一个高度相关的过程，须同时求解。
[0003]SLAM方法的实现主要考虑4个方面：地图表示问题、信息感知问题、数据关联问题、定位与构图问题。目前SLAM定位与构图的方法中定位与构图时，地图优化的计算比较复杂。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的环境地图的处理方法、装置及设备。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环境地图的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取构图机器人的摄像设备采集的当前立体图像；对所述当前立体图像进行处理，获得所述当前立体图像的当前关键帧；在确定所述当前关键帧为有效帧时，将所述当前关键帧插入已构建的局部环境地图，得到新的局部环境地图。2.根据权利要求1所述的环境地图的处理方法，其特征在于，已构建的局部环境地图通过以下过程构建：获取已采集的立体图像的已有关键帧集合；获得所述已有关键帧集合中的已有关键帧的立体特征信息；根据所述已有关键帧的立体特征信息确定摄像设备的姿态信息；根据所述已有关键帧的立体特征信息和摄像设备的姿态信息，生成局部环境地图。3.根据权利要求2所述的环境地图的处理方法，其特征在于，根据所述已有关键帧的立体特征信息和摄像设备的姿态信息，生成局部环境地图，包括：根据所述已有关键帧的立体特征信息，获得局部环境地图的标准关键帧；根据所述标准关键帧，获得局部环境地图的边界；根据所述摄像设备的姿态信息，获得局部环境地图在整个地图中的位置的方向信息；根据所述边界和所述方向信息，生成所述局部环境地图。4.根据权利要求3所述的环境地图的处理方法，其特征在于，对所述当前立体图像进行处理，获得所述当前立体图像的当前关键帧，包括：对所述当前立体图像进行点特征提取，得到所述当前立体图像的立体点图；对所述当前立体图像进行线段特征提取，得到所述当前立体图像的可见度图；根据所述立体点图和所述可见度图，获得所述当前立体图像的当前关键帧，其中所述立体点图和所述可见度图中的每一个节点表示一个关键帧。5.根据权利要求4所述的环境地图的处理方法，其特征在于，确定所述当前关键帧为有效帧，包括：获得所述当前关键帧与所述标准关键帧之间的运动估计的协方差矩阵；根据所述协方差矩阵，获得所述当前关键帧的运动估计熵和所述标准帧的运动估计熵的比值；在所述比值小于一阈值时，确定所述当前关键帧为有效关键帧；所述阈值为一预设值；或者，所述阈值是一线段的正弦值，所述线段是将关键帧的序列作为横坐标数值点，每一关键帧与其前一帧的立体特征重合数量的序列作为纵坐标数值点进行构图，以(SF_Ni，SF_Ci)与(SF_Ni+...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄智国，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：