一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法技术

本发明专利技术提供一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法，其包含传感器管理主进程，传感器管理主进程包含：载入传感器清单；依据传感器清单，为每个传感器创建独立的传感器驱动子进程，在传感器抽象模型的生命周期部分标记传感器进入运行状态；在状态管理循环中监测各个传感器的工作状态，并将检测结果记录在传感器抽象模型的状态管理部分。本发明专利技术提出一种传感器抽象模型，对无人驾驶系统中复杂的传感器驱动系统进行了统一的抽象管理，避免了传感器系统的分立情况，使传感器系统统一化，提供了更一致的管理方式，使各模块间状态可以共享。使各模块间状态可以共享。使各模块间状态可以共享。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法


[0001]本专利技术涉及无人驾驶车辆
，具体地说，涉及一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶车辆是一种可以依靠自身软硬件系统进行自主行驶的新型智能车辆。其获取外界环境信息的关键设备即为车载的各种类型的传感器设备，无人驾驶车辆通过处理传感器返回数据结合实际规划路径，下发控制命令到车辆控制系统，最终达到目的地。无人驾驶车辆在国防军事、民用交通和工业运输等领域有着非常广阔的应用前景。
[0003]当前，无人驾驶系统中各种类型传感器均来自于不同的厂家，不同厂家对传感器的支持又千差万别，因此，无人驾驶系统中对传感器的使用一般采用分立的方式进行管理，仅对各个传感器的输出数据进行后期的标定融合。这种方式使传感器之间存在隔离无法共享各自状态，进而无法很好的对传感器进行有效管理；此外，由于各传感器间的差异无法有效调度，在一定程度上存在系统资源浪费的情况。再者，由于不同厂家所提供的相应软件环境很难达到统一，且配置方式各异，因此很难在工程实践中简便使用。
[0004]并且，现有技术中无人驾驶系统传感器通过分立的驱动程序进行管理，传感器之间相互隔离，不便于实现多传感器状态共享、数据同步等操作。现有技术中无人驾驶系统传感器无法统一对传感器的生命周期状态进行精细化管理，无法合理使用系统资源。现有技术中每种型号传感器有各自的一套配置方法，不便于系统集成使用。
[0005]因此，本专利技术提供了一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法。
专利技术内容
[0006]针对现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法，所述方法包含传感器管理主进程，所述传感器管理主进程包含：S1、载入传感器清单；S2、依据所述传感器清单，为每个传感器创建独立的传感器驱动子进程，在传感器抽象模型的生命周期部分标记传感器进入运行状态；S3、在状态管理循环中监测各个传感器的工作状态，并将检测结果记录在传感器抽象模型的状态管理部分。
[0007]根据本专利技术的一个实施例，步骤S1包含：对无人驾驶车辆中的传感器进行统计，确定所述传感器清单；按照所述传感器清单，对所需要的传感器驱动进行实例化操作。
[0008]根据本专利技术的一个实施例，步骤S2包含：对实例化传感器进行有效性检查，检查通过后则为每个传感器创建独立的所述传感器驱动子进程，在传感器抽象模型的生命周期部分标记传感器进入运行状态；完成各个传感器的实例化后，转入步骤S3。
[0009]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S3中，所述传感器驱动子进程包含以下步骤：依次向各个传感器发出重启运行信号；载入各个传感器自身参数组配置，并校验载入参数的合法性，如不合法则在传感器抽象模型的生命周期部分标记传感器进入异常状态，由所述状态管理循环处理；如合法，则在传感器抽象模型的生命周期部分标记传感器进入启动状态，在启动成功后进入运行循环流程。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，收到恢复运行信号后进入所述运行循环流程或在启动成功后进入所述运行循环流程，所述运行循环流程包含以下步骤：依次判断每个传感器是否出现警告状态或错误状态或崩溃状态，若出现，则返回所述传感器管理主进程，将对应的反馈状态记录至传感器抽象模型的状态管理部分，由所述传感器管理主进程依据所述反馈状态判别是否恢复运行或中断运行或重启运行；若未出现，则返回所述传感器管理主进程。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，传感器抽象模型的生命周期部分中，将传感器划分为四种工作状态，分别是启动状态、运行状态、退出状态以及异常状态，其中，启动状态指代传感器设备处于启动过程中；运行状态指代传感器设备处于正常运行状态；退出状态指代传感器设备处于退出过程中；异常状态指代传感器设备出现异常。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，传感器抽象模型的状态管理部分中，将传感器划分为四种状态，分别是正常状态、警告状态、错误状态、崩溃状态，其中，正常状态代表传感器无异常，处于正常工作状态；警告状态代表传感器出现非致命性错误或性能损失问题；错误状态代表传感器硬件本身出现错误，需要及时处理；崩溃状态代表该传感器驱动程序已异常退出，存在软件问题，需要对传感器软件部分进行处理。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，传感器抽象模型的参数管理部分中使用一致的参数管理接口对各类传感器的参数进行配置，参数管理部分包括：参数用户配置、参数载入传感器、参数校验三个功能部分，其中，参数用户配置支持统一的用户参数接口；参数载入传感器支持将参数自动载入对应类型的传感器；参数校验支持传感器驱动软件对载入的参数进行校验。
[0014]根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种存储介质，其包含用于执行如上任一项所述的方法步骤的一系列指令。
[0015]根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆传感器插件化管理装置，执行如上任一项所述的方法，所述装置包含：载入模块，其用于载入传感器清单；创建模块，其用于依据所述传感器清单，为每个传感器创建独立的传感器驱动子进程，在传感器抽象模型的生命周期部分标记传感器进入运行状态；监测模块，其用于在状态管理循环中监测各个传感器的工作状态，并将检测结果记录在传感器抽象模型的状态管理部分。
[0016]本专利技术提供的一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法，相比较于现有技术，具备以下优势：1、本专利技术提出一种传感器抽象模型，对无人驾驶系统中复杂的传感器驱动系统进行了统一的抽象管理，避免了传感器系统的分立情况，使传感器系统统一化，提供了更一致
的管理方式，使各模块间状态可以共享；2、本专利技术提供了传感器一致化的状态管理方式，使传感器系统可根据状态管理各个传感器模块，提高系统资源利用率；提出对传感器定义生命周期管理方式，进而定义了传感器的四种工作状态，对传感器系统的软件、硬件可做到一致性的状态诊断、资源管理；3、本专利技术提供了传感器一致化的参数配置入口，增强了系统的可维护性和易用性，将用户接口和传感器载入过程隔离，实现了快捷、有效的参数配置。
[0017]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0018]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例共同用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。
[0019]图1显示了根据本专利技术的一个实施例的一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法流程图。
[0020]图2显示了根据本专利技术的另一个实施例的一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法流程图。
[0021]图3显示了根据本专利技术的一个实施例的传感器抽象模型结构框图。
[0022]附图中，相同的部件使用相同的附图标记。另外，附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
[0023]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法，其特征在于，所述方法包含传感器管理主进程，所述传感器管理主进程包含：S1、载入传感器清单；S2、依据所述传感器清单，为每个传感器创建独立的传感器驱动子进程，在传感器抽象模型的生命周期部分标记传感器进入运行状态；S3、在状态管理循环中监测各个传感器的工作状态，并将检测结果记录在传感器抽象模型的状态管理部分。2.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法，其特征在于，步骤S1包含：对无人驾驶车辆中的传感器进行统计，确定所述传感器清单；按照所述传感器清单，对所需要的传感器驱动进行实例化操作。3.如权利要求2所述的一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法，其特征在于，步骤S2包含：对实例化传感器进行有效性检查，检查通过后则为每个传感器创建独立的所述传感器驱动子进程，在传感器抽象模型的生命周期部分标记传感器进入运行状态；完成各个传感器的实例化后，转入步骤S3。4.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法，其特征在于，在步骤S3中，所述传感器驱动子进程包含以下步骤：依次向各个传感器发出重启运行信号；载入各个传感器自身参数组配置，并校验载入参数的合法性，如不合法则在传感器抽象模型的生命周期部分标记传感器进入异常状态，由所述状态管理循环处理；如合法，则在传感器抽象模型的生命周期部分标记传感器进入启动状态，在启动成功后进入运行循环流程。5.如权利要求4所述的一种无人驾驶车辆传感器插件化管理方法，其特征在于，收到恢复运行信号后进入所述运行循环流程或在启动成功后进入所述运行循环流程，所述运行循环流程包含以下步骤：依次判断每个传感器是否出现警告状态或错误状态或崩溃状态，若出现，则返回所述传感器管理主进程，将对应的反馈状态记录至传感器抽象模型的状态管理部分，由所述传感器管理主进程依据所述反馈状态判别是否恢复运行或中断运行或重启运行；若未出现，则返回所述传感器管理主进程。6.如权利要求1所述的一种无人驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：周彤，褚方周，王俊晓，廖培冲，
申请(专利权)人：青岛慧拓智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：