一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人制造技术

本发明专利技术涉及下肢康复辅助设备技术领域，具体涉及一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人。包括支撑平台、动态平衡机构、辅助固定机构和一对对称的机械腿；所述支撑平台包括移动小车和设置在所述移动小车上的伸缩支架；所述动态平衡机构包括设置在所述伸缩支架顶端的固定槽板、连接板、工字型的上连杆、一对下连杆、一对钩型板和一对导杆；所述辅助固定机构设置在所述连接板上，所述辅助固定机构的两侧分别设置有机械腿固定板；所述机械腿设置在所述机械腿固定板。本发明专利技术设置有动态平衡机构，使行走时重心的摆动更加自然；此外，通过平衡弹簧及相关结构，为患者的重心上移提供助力。为患者的重心上移提供助力。为患者的重心上移提供助力。

【技术实现步骤摘要】
一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人


[0001]本专利技术涉及下肢康复辅助设备
，具体涉及一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人。

技术介绍

[0002]随着老龄化人口的快速增长，由老龄化疾病带来的下肢瘫痪，行走不便致使老年人行动很不方便，其中以脑卒中患者预后出现不同程度后遗症，严重影响患者生活质量。临床医学证明，除了早期的手术治疗和必要的医学治疗外，早期的康复训练不仅可以维持肢体的基础活动能力，而且可以显着提高中风患者运动功能的最终恢复，因此对脑卒中患者的恢复越来越重要。
[0003]下肢外骨骼康复机器人是一种机器人与穿戴者相耦合的人机电一体化系统，通过模拟正常人体行走步态规律，帮助由脊髓损伤、脑卒中等疾病导致的下肢运动功能障碍的患者锻炼下肢肌肉，恢复下肢运动功能。利用下肢外骨骼康复机器人进行运动功能康复训练成为下肢运动功能障碍的患者新的希望。
[0004]但是经过市场调研显示，目前的下肢外骨骼康复机器人还不够成熟，还有诸多缺点导致难以进一步推广，比如说：
[0005]1)以中国专利《主被动下肢外骨骼机器人》(申请号202210435848.1)为代表的下肢康复机器人，虽然可以主动提供动力辅助患者行走，但其不具备辅助支撑平台，而需要使用下肢康复机器人的病人均为下肢无力，自身力量难以维持行走而不摔倒，这就导致了病人在使用此类下肢康复机器人的过程中，需要一到两个护工进行扶持，使用成本高。此外由于不具备辅助支撑结构，这个类型的下肢康复机器人仅适用于那些有一定行走能力的患者使用，而那些需要超早期下肢运动介入康复训练的患者则无法使用。
[0006]2)以中国专利《一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人》(申请号CN202111644118.4)为代表的下肢康复机器人，为了解决患者康复训练的过程中易摔倒的问题，减少对护工的依赖，增加了辅助支撑系统；但是这类下肢康复机器人的研制并没有基于人体工程学，正常人类在行走的过程中，其重心是上下浮动的；而此类的下肢康复机器人并没有考虑到这一点；患者使用其进行康复训练的过程中，其重心是固定，严重违背了人体的本能，影响恢复效果。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供了一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其目的在于解决现有技术在使用过程中需要护工扶持，患者行走过程中重心摆动不自然的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：
[0009]本专利技术提供了一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，包括支撑平台、动态平衡机构、辅助固定机构和一对左右对称的机械腿；
[0010]所述支撑平台包括移动小车和设置在所述移动小车上的伸缩支架；
[0011]所述动态平衡机构包括设置在所述伸缩支架顶端的固定槽板、连接板、工字型的上连杆、两根下连杆、两块钩型板和两根导杆；所述上连杆两端的支杆分别与所述固定槽板及连接板转动连接，两块所述钩型板通过两根所述下连杆固定连接，两根所述下连杆分别设置在所述钩型板的前端及中部，两根所述下连杆分别与所述固定槽板及连接板转动连接；所述钩型板的末端设置有上转轴座，所述固定槽板的侧壁设置带有轴孔的下转轴座，所述导杆的一端固定在所述上转轴座上，另一端穿过所述下转轴座的轴孔，所述导杆上套接有平衡弹簧，所述平衡弹簧的两端分别顶在所述上转轴座上及下转轴座上；
[0012]所述辅助固定机构设置在所述连接板上，所述辅助固定机构的两侧分别设置有机械腿固定板；
[0013]所述机械腿设置在所述机械腿固定板上。
[0014]在一实施例中，所述移动小车包括两根平行设置在纵骨、两根平行设置的横梁和分别设置在所述纵骨两个端部附近的万向轮，两根所述横梁均设置在所述纵骨的后半段。
[0015]在一实施例中，所述伸缩支架包括至少两节支撑管，所述支撑管内设置有升降结构。
[0016]在一实施例中，所述固定槽板的两侧分别设置有向后延伸的推把。
[0017]在一实施例中，所述辅助固定机构包括高度调节板、固定桶、设置有贯穿孔d的滑块、靠背、靠背固定杆、两块丝杆滑块、两根丝杆、两个手轮、两个固定座、两块机械腿固定板以及四根滑杆。
[0018]在一实施例中，所述高度调节板的面板上半部设置有矩形槽，所述高度调节板的一个侧壁外侧设置有刻度尺。
[0019]在一实施例中，所述固定桶的侧壁设置有矩形槽，所述固定桶的矩形槽一侧设置有刻度尺。
[0020]在一实施例中，所述机械腿固定板固定在所述丝杆滑块上，所述丝杆滑块与所述机械腿固定板之间设置有加强肘板。
[0021]在一实施例中，所述机械腿固定板上设置有扶手。
[0022]在一实施例中，所述机械腿包括通过髋关节转动结构可转动的设置在所述机械腿固定板上的上支撑结构、通过膝关节转动结构可转动的设置在所述上支撑结构下端的下支撑结构以及通过转轴可转动的设置在所述下支撑结构下端的踏板结构。
[0023]本专利技术所达到的有益效果为：
[0024]1)本专利技术设置有支撑平台，辅助支撑患者，防止患者在下肢康复训练的过程中因意外跌倒导致二次受伤。
[0025]2)本专利技术的伸缩支架、靠背及扶手等结构均可调，可以根据满足不同患者的需求。
[0026]3)本专利技术设置有动态平衡机构，使行走时重心的摆动更加自然；此外，通过平衡弹簧及相关结构，为患者的重心上移提供助力。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0028]图1是本专利技术的立体图一。
[0029]图2是本专利技术的立体图二。
[0030]图3是本专利技术的主视图。
[0031]图4是本专利技术的侧视图。
[0032]图5是本专利技术的动态平衡机构及辅助固定机构立体图一。
[0033]图6是本专利技术的动态平衡机构及辅助固定机构立体图二。
[0034]图7是本专利技术的机械腿立体图。
[0035]图中，1、支撑平台；11、移动小车；111、纵骨；112、横梁；113、万向轮；12、伸缩支架；13、活动区域；21、固定槽板；211、推把；22、连接板；23、上连杆；24、下连杆；25、转座；26、钩型板；27、平衡弹簧；271、上转轴座；272、下转轴座；273、导杆；3、辅助固定机构；31、高度调节板；32、固定桶；321、固定螺栓Ⅰ；322、滑块；33、靠背；34、靠背固定杆；341、固定螺栓Ⅱ；35、丝杆滑块；36、丝杆；361、手轮；37、固定座；371、加强肘板；38、机械腿固定板；381、扶手；39、滑杆；4、机械腿；41、上支撑结构；411、下腿部固定板；412、上腿部固定板；42、下支撑结构；421、膝下固定板；43、踏板结构；44、髋关节转动结构；45、膝关节转动结构。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：包括支撑平台(1)、动态平衡机构、辅助固定机构(3)和一对左右对称的机械腿(4)；所述支撑平台(1)包括移动小车(11)和设置在所述移动小车(11)上的伸缩支架(12)；所述动态平衡机构包括设置在所述伸缩支架(12)顶端的固定槽板(21)、连接板(22)、工字型的上连杆(23)、两根下连杆(24)、两块钩型板(26)和两根导杆(273)；所述上连杆(23)两端的支杆分别与所述固定槽板(21)及连接板(22)转动连接，两块所述钩型板(26)通过两根所述下连杆(24)固定连接，两根所述下连杆(24)分别设置在所述钩型板(26)的前端及中部，两根所述下连杆(24)分别与所述固定槽板(21)及连接板(22)转动连接；所述钩型板(26)的末端设置有上转轴座(271)，所述固定槽板(21)的侧壁设置带有轴孔的下转轴座(272)，所述导杆(273)的一端固定在所述上转轴座(271)上，另一端穿过所述下转轴座(272)的轴孔，所述导杆(273)上套接有平衡弹簧(27)，所述平衡弹簧(27)的两端分别顶在所述上转轴座(271)上及下转轴座(272)上；所述辅助固定机构(3)设置在所述连接板(22)上，所述辅助固定机构(3)的两侧分别设置有机械腿固定板(38)；所述机械腿(4)设置在所述机械腿固定板(38)上。2.根据权利要求1所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述移动小车(11)包括两根平行设置在纵骨(111)、两根平行设置的横梁(112)和分别设置在所述纵骨(111)两个端部附近的万向轮(113)，两根所述横梁(112)均设置在所述纵骨(111)的后半段。3.根据权利要求2所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述伸缩支架(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昶霖，陈永源，刘剑伟，修林功，王国强，程素华，方德双，
申请(专利权)人：康大未来青岛智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：