一种硬件在环测试系统及方法技术方案

本申请涉及汽车电子技术领域，更具体的说，涉及一种硬件在环测试系统及方法；系统包括硬件在环HIL系统和地图导航定位仿真模块，所述硬件在环HIL系统分别与被测车辆的车载控制器模块和车辆动力学仿真模块连接，所述地图导航定位仿真模块与所述车载控制器模块连接。通过将渲染模块，动力学仿真模块分别部署到不同计算机，提高渲染模块，动力学仿真模块性能，同时也不会降低由于部署到同一台计算机导致CPU、GPU瓶颈，影响整体仿真效果。并且通过在软件中部署有对应的测试方法，实现了对高精地图定位导航进行仿真，减少使用GNSS模拟器所带来的额外成本。的额外成本。的额外成本。

【技术实现步骤摘要】
一种硬件在环测试系统及方法


[0001]本申请涉及汽车电子
，更具体的说，涉及一种硬件在环测试系统及方法。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶等无人智能系统对高精度、鲁棒的自主导航定位方法要求较高。现在技术较难满足智能驾驶在硬件在环测试中对高精度地图导航仿真的需求。智能驾驶中所需测试的场景众多且L3级智能驾驶中对高精度地图导航信息依赖较多，因此使用仿真系统进行高精度地图导航定位信息模拟仿真是对L3级智能驾系统驶硬件在环测试中的重要环节。
[0003]传统方法使用实车中录制的定位导航数据，在仿真软件中进行回放，完成高精度地图导航仿真的目的。这种方式无法应对在硬件在环测试中，复杂场景用例测试，且录制复杂场景中实车数据会消耗大量人力物力，在雨天进行录制会出现人身安全等问题。现在的方法在硬件闭环测试中，很难适配场景仿真软件、车辆动力学仿真软件、HIL台架以及控制器之间的协调工作，给硬件在环测试控制器带来很大的麻烦。在此过程中需要使用GNSS导航模拟器，例如R&S SMBVB或SMW，但是这种实体设备的学习使用成本较高。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种硬件在环测试系统，其特征在于，包括：硬件在环HIL系统和地图导航定位仿真模块，所述硬件在环HIL系统分别与被测车辆的车载控制器模块和车辆动力学仿真模块连接，所述地图导航定位仿真模块与所述车载控制器模块连接；所述硬件在环HIL系统用于获取所述车载控制模块输出的所述车载控制模块所在的被测车辆的行驶路径信息，根据所述行驶路径信息构建环境道路模型和车辆动力学模型，根据所述环境道路模型设置的所述车辆动力学中仿真车辆的车辆位置、车辆姿态和车辆速度信息，以及根据所述车辆动力学模型获取车辆重量、车长、车辆速度、车辆轮速、车辆加速度和车辆空气阻力信息；所述地图导航定位仿真模块用于接收所述在环HIL系统获取的车辆信息，并对所述车辆信息进行矩阵转换得到第一姿态仿真数据和第二姿态仿真数据，并根据所述第一姿态仿真数据和所述第二姿态仿真数据发送至所述车载控制器模块，由所述车载控制器模块根据所述第一姿态仿真数据和所述第二姿态仿真数据进行定位模拟。2.根据权利要求1所述的硬件在环测试系统，其特征在于，所述HIL系统具体用于：根据高精电子地图中的道路参数信息仿真所述环境道路模型。3.根据权利要求2所述的硬件在环测试系统，其特征在于，所述高精电子地图被配置于VTD仿真渲染模块中。4.根据权利要求1所述的硬件在环测试系统，其特征在于，所述第一姿态仿真数据包括IMU仿真数据，所述第二姿态仿真数据包括UBX仿真数据。5.根据权利要求4所述的硬件在环测试系统，其特征在于，对所述车辆信息进行矩阵转换得到第一姿态仿真数据，包括对所述车辆信息进行矩阵转换得到所述IMU仿真数据，包括：获取车辆的加速度和角速度，并对所述加速度和所述角速度基于车辆坐标系通过矩阵变换得到所述加速度和所述角速度相对所述IMU所在的局部坐标系。6.根据权利要求5所述的硬件在环测试系统，其特征在于，对所述加速度和所述角速度基于车辆坐标系通过矩阵变换得到所述加速度和所述角速度相对所述IMU所在的局部坐标系，包括：获取所述加速度和所述角速度的加速度向量和角速度向量以及车辆的欧拉旋转角，将所述加速度向量、所述角速度向量和所述欧拉旋转角通过旋转矩阵进行矩阵变换得到局部坐标系下的加速度向量和角速度向量，并分别基于所述重力加速度和自转角速度对所述加速度向量和所述角速度向量进行处理分别得到相对所述IMU所在的IMU坐标系加速度和IMU坐标系角速度。7.根据权利要求4所述的硬件在环测试系统，其特征在于，对所述车辆信...

【专利技术属性】
技术研发人员：王博，黄胜龙，王树乾，杨微，秦浩然，张瑞文，张锋，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：