一种煤矿井下巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种煤矿井下巡检机器人，包括承载板，所述承载板四角转动设置有承载柱，所述承载柱底部设置有自走轮，所述承载板底面设置有角度气动件，用于驱动所述承载柱旋转，实现自走轮行走方向的调节，所述承载板表面设置有摄像头和传感器组件。有益效果在于：通过角度驱动件带动承载柱旋转，实现自走轮的行走方向调节，能够实现承载板沿其长度和宽度方向的直接移动，从而实现移动方向的变化，在狭小空间也能够实现移动方向的变换，行走效果好。行走效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种煤矿井下巡检机器人


[0001]本专利技术涉及井下巡检
，具体涉及一种煤矿井下巡检机器人。

技术介绍

[0002]我国煤矿在开采工艺上已经基本实现了综合机械化、自动化开采，其开采效率和安全性大大提高。但是由于煤层工作面环境恶劣，空间狭窄，使得设备安装、操作和维护比较困难，同时，由于工作面随时存在顶板冒落等危险情况，工人在采空区查看顶板或煤壁情况时存在较大的安全隐患。
[0003]为了保证操作人员的，需要使用巡检机器人对井下的具体情况进行巡检。但是，目前的巡检机器人多以行走前端旋转的方式进行行走方向的调节，采用此方式调节需要有较大的转向空间，而井下情况较为复杂且空间较小，容易影响转向效果，从而无法保证准确转向，使用效果不理想。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种煤矿井下巡检机器人，详见下文阐述。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
[0006]本专利技术提供的一种煤矿井下巡检机器人，包括承载板，所述承载板四角转动设置有承载柱，所述承载柱底部设置有自走轮，所述承载板底面设置有角度气动件，用于驱动所述承载柱旋转，实现自走轮行走方向的调节，所述承载板表面设置有摄像头和传感器组件。
[0007]采用上述一种煤矿井下巡检机器人，所述摄像头和所述传感器组件与控制室以有线或者无线的方式通讯连接，使用时，通过所述摄像头对井下进行图像采集，能够观察井下内壁以及顶部是否存在断裂现象，有助于排出坍塌隐患；通过传感器组件能够对井下瓦斯、氧气、一氧化碳、二氧化碳等气体的浓度，以及环境温湿度，风速、风向等进行检测，并将检测结构传递给控制室；正常直线行驶时，资格所述自走轮同时工作，实现承载板沿其长度方向的直线行驶，遇到障碍物等需要转弯避让时，通过所述角度驱动件带动所述承载柱旋转，实现所述自走轮的行走方向调节，使所述承载板沿其宽度方向直线行驶，或者沿斜向的方向行驶，通过多方向的直线行驶实现行驶方向的调节，进行行驶方向调节时整体活动范围小，能够使用井下狭小空间的使用需求；在进行行驶方向调节时，所述旋转台配合同时同方向旋转，使所述摄像头始终对行驶前方进行图像采集，保证采集效果。
[0008]作为优选，所述承载柱为中空的管状结构，所述自走轮包括安装板和承载箱，所述承载箱连接在所述承载柱底部且与承载柱连通，所述承载箱远离承载板的侧面转动设置有从动轴，所述从动轴外端设置有行走轮，所述从动轴内端伸入承载箱内部且连接有第二行走锥齿轮，所述安装板设置在承载柱上端，所述安装板表面设置有行走电机，所述行走电机的输出端伸入承载柱内部且连接诶呦主动轴，所述主动轴端部设置有第一行走锥齿轮，所述第一行走锥齿轮与所述第二行走锥齿轮相啮合。
[0009]作为优选，所述旋转台包括旋转电机，所述旋转电机设置在所述承载板中心，所述旋转电机的输出端竖直向上且连接有承载台。
[0010]作为优选，所述承载板底面设置有支撑柱，所述支撑柱上端设置有万向球，所述万向球与承载台底面抵接，所述支撑柱设置有都跟，且以承载台的轴线为基准圆周均匀分布。
[0011]作为优选，所述角度驱动件包括驱动轴和驱动蜗轮，所述驱动蜗轮设置在承载柱外侧，所述驱动轴转动栋设置在承载板底部，所述驱动轴共有两根，且驱动轴的两端分别向同侧的两根承载柱延伸且连接有驱动蜗杆，所述驱动蜗杆与所述驱动蜗轮相啮合，所述旋转电机为双轴电机，所述旋转电机远离承载台的输出端设置有传动组件，用于驱动两根驱动轴同步反向旋转。
[0012]作为优选，所述传动组件包括传动轴、第二传动锥齿轮和传动蜗杆，所述传动蜗杆设置在所述旋转电机远离承载台的端部，所述传动轴转动设置在承载板底面，所述传动轴外侧设置有传动蜗轮，所述传动蜗轮与所述传动蜗杆相啮合，所述传动轴的两端分别向两根驱动轴延伸且连接有第一传动锥齿轮，所述驱动轴外侧设置有第二传动锥齿轮，所述第二传动锥齿轮与所述第一传动锥齿轮相啮合。
[0013]作为优选，所述承载板表面设置有第一蓄电池，所述行走电机和所述旋转电机与所述第一蓄电池电连接。
[0014]作为优选，所述承载台表面设置有支撑架，所述传感器组件和所述摄像头设置在支撑架上方，所述支撑架内部设置有第二蓄电池，所述摄像头和所述传感器组件均与所述第二蓄电池电连接。
[0015]作为优选，所述支撑架表面设置有两根承载杆，所述摄像头和所述传感器组件分别设置在两根承载杆上端。
[0016]有益效果在于：1、通过角度驱动件带动承载柱旋转，实现自走轮的行走方向调节，能够实现承载板沿其长度和宽度方向的直接移动，从而实现移动方向的变化，在狭小空间也能够实现移动方向的变换，行走效果好；
[0017]2、通过传动组件配合角度驱动件能够使自走轮和旋转台同步旋转，确保摄像头对准承载板的行走方向，保证装置行走安全。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本专利技术的立体结构示意图；
[0020]图2是自走轮的结构示意图；
[0021]图3是本专利技术的主视剖视图；
[0022]图4是本专利技术的仰视图。
[0023]附图标记说明如下：
[0024]1、承载板；2、承载柱；3、自走轮；301、行走轮；302、从动轴；303、第二行走锥齿轮；304、第一行走锥齿轮；305、主动轴；306、安装板；307、行走电机；308、承载箱；4、角度驱动
件；401、驱动蜗杆；402、驱动蜗轮；403、驱动轴；5、第一蓄电池；6、旋转台；601、支撑柱；602、万向球；603、旋转电机；604、承载台；7、支撑架；8、承载杆；9、传感器组件；10、摄像头；11、传动组件；1101、传动蜗杆；1102、传动轴；1103、第二传动锥齿轮；1104、第一传动锥齿轮；1105、传动蜗轮；12、第二蓄电池。
具体实施方式
[0025]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。
[0026]参见图1
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图4所示，本专利技术提供了一种煤矿井下巡检机器人，包括承载板1，承载板1四角转动设置有承载柱2，承载柱2底部设置有自走轮3，承载板1底面设置有角度气动件，用于驱动承载柱2旋转，实现自走轮3行走方向的调节，承载板1表面设置有摄像头10和传感器组件9，传感器组件9主要包括能够单独对瓦斯、氧气、一氧化碳、二氧化碳等气体浓度检测，以及环境温湿度，风速、风向进行检测的对应的传感器。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种煤矿井下巡检机器人，其特征在于：包括承载板(1)，所述承载板(1)四角转动设置有承载柱(2)，所述承载柱(2)底部设置有自走轮(3)，所述承载板(1)底面设置有角度气动件，用于驱动所述承载柱(2)旋转，实现自走轮(3)行走方向的调节，所述承载板(1)表面设置有摄像头(10)和传感器组件(9)。2.根据权利要求1所述一种煤矿井下巡检机器人，其特征在于：所述承载柱(2)为中空的管状结构，所述自走轮(3)包括安装板(306)和承载箱(308)，所述承载箱(308)连接在所述承载柱(2)底部且与承载柱(2)连通，所述承载箱(308)远离承载板(1)的侧面转动设置有从动轴(302)，所述从动轴(302)外端设置有行走轮(301)，所述从动轴(302)内端伸入承载箱(308)内部且连接有第二行走锥齿轮(303)，所述安装板(306)设置在承载柱(2)上端，所述安装板(306)表面设置有行走电机(307)，所述行走电机(307)的输出端伸入承载柱(2)内部且连接诶呦主动轴(305)，所述主动轴(305)端部设置有第一行走锥齿轮(304)，所述第一行走锥齿轮(304)与所述第二行走锥齿轮(303)相啮合。3.根据权利要求2所述一种煤矿井下巡检机器人，其特征在于：所述旋转台(6)包括旋转电机(603)，所述旋转电机(603)设置在所述承载板(1)中心，所述旋转电机(603)的输出端竖直向上且连接有承载台(604)。4.根据权利要求3所述一种煤矿井下巡检机器人，其特征在于：所述承载板(1)底面设置有支撑柱(601)，所述支撑柱(601)上端设置有万向球(602)，所述万向球(602)与承载台(604)底面抵接，所述支撑柱(601)设置有都跟，且以承载台(604)的轴线为基准圆周均匀分布。5.根据权利要求3所述一种煤矿井下巡检机器人，其特征在于：所述角度驱动件(4)包括驱动轴(403)和驱动蜗轮(402)，所述驱动蜗轮(402)设置在承载柱(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：田兴，曹西乐，李龙，华子森，王成军，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：