超小型无人机用组合导航方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种超小型无人机用组合导航方法、装置及系统。其中，该方法包括：通过惯性测量单元获取所述无人机的加速度信息和角速度信息，并基于所述加速度和角速度信息进行姿态解算，得到所述无人机的位姿信息；接收地面站以预设的频率发送的卫星差分修正信息，并利用所述卫星差分修正信息，来修正所述位姿信息；基于修正后的所述位姿信息，来对所述无人机进行导航。本申请解决了相关技术中分立式的惯性、卫星导航不精确的技术问题。卫星导航不精确的技术问题。卫星导航不精确的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
超小型无人机用组合导航方法、装置及系统


[0001]本申请涉及导航领域，具体而言，涉及一种超小型无人机用组合导航方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]现代卫星导航系统两次定位之间的时间间隔长，每次定位还需要10分钟以上的跟踪，不能连续提供无人机位置信息，因此，会常与惯性导航系统组合。
[0003]采用卫星全球定位系统能使无人机在任何地区实时得到位置和速度信息。但无人机在作剧烈机动动作时或当卫星全球定位系统信噪比低时，导航精度将大为降低。而在惯性导航设备和卫星导航设备精度确定的情况下，分立式结构很难提高惯性/卫星组合导航的定位精度。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种超小型无人机用组合导航方法、装置及系统，以至少解决分立式的惯性、卫星导航不精确的技术问题。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种超小型无人机用组合导航方法，包括：通过捷联惯性测量单元获取所述无人机的加速度信息和角速度信息，并基于所述加速度和角速度信息进行姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超小型无人机用组合导航方法，其特征在于，包括：通过惯性测量单元获取所述无人机的加速度信息和角速度信息，并基于所述加速度和角速度信息进行姿态解算，得到所述无人机的位姿信息；接收地面站以预设的频率发送的卫星差分修正信息，并利用所述卫星差分修正信息，来修正所述位姿信息；基于修正后的所述位姿信息，来对所述无人机进行导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述加速度信息和角速度信息进行姿态解算包括：基于所述角速度信息，利用四元数法进行姿态解算，得到无人机的姿态角；基于所述加速度信息，进行捷联解算，得到所述无人机的速度信息和位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述角速度信息，利用四元数法进行姿态解算，得到所述无人机的姿态角，包括：利用四元数来描述所述位姿信息，并基于描述确定弹体坐标系到地理坐标系的转换关系式与所述四元数之间的关系；利用角速度增量，基于所确定的所述转换关系式与所述四元数之间的关系，来求解描述所述位姿信息的所述四元数；基于所求解出的所述四元数，来进行姿态解算，得到所述无人机的姿态角。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述加速度信息，进行捷联解算，得到所述无人机的速度信息，包括：基于地速在惯性坐标系下的变化率、所述加速度信息中的比力矢量、以及地球的自转角速度，确定所述地速在导航坐标系的变化率；基于所述地速在导航坐标系的变化率，确定导航方程，并基于所述导航方程，确定在所述导航坐标系中所述无人机的速度沿真北、东向和当地垂线方向的分量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述导航方程，确定在所述导航坐标系中所述无人机的速度沿真北、东向和当地垂线方向的分量，包括：基于所述无人机的经度和纬度的变化率，确定地理坐标系相对于地球固连坐标系的转动角速率；基于所述转动角速率，确定所述无人机的当地重力矢量；基于由于重力异常造成的当地重力矢量方向相对于当地垂线...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宁，袁超杰，戚文昊，董一平，刘福朝，苏中，赵旭，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：