对象运动轨迹信息处理方法、电子设备以及自动驾驶车辆技术

本公开提供了一种对象运动轨迹信息处理方法、电子设备以及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图、智能交通、自动驾驶技术领域。具体实现方案为：对目标对象的初始运动轨迹进行多轮优化处理，直至满足预定条件，得到目标对象的目标运动轨迹，包括重复执行以下操作直至满足预定结束条件，得到目标对象的目标运动轨迹：根据第i

【技术实现步骤摘要】
对象运动轨迹信息处理方法、电子设备以及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及高精地图、智能交通、自动驾驶
具体地，涉及一种对象运动轨迹信息处理方法、电子设备以及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶需要的高精地图可以是根据由传感器采集的测量信息来对环境进行建模并对目标对象的运动轨迹进行恢复的过程。例如，目标对象可以包括地图采集车辆。高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用的地图。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助车辆预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种对象运动轨迹信息处理方法、装置、电子设备、介质以及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种对象运动轨迹信息处理方法，包括：对目标对象的初始运动轨迹进行多轮优化处理，直至满足预定结束条件，得到上述目标对象的目标运动轨迹；其中，上述对目标对象的初始运动轨迹进行多轮优化处理，直至满足预定条件，得到上述目标对象的目标运动轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对象运动轨迹信息处理方法，包括：对目标对象的初始运动轨迹进行多轮优化处理，直至满足预定结束条件，得到所述目标对象的目标运动轨迹；其中，所述对目标对象的初始运动轨迹进行多轮优化处理，直至满足预定条件，得到所述目标对象的目标运动轨迹，包括重复执行以下操作直至满足所述预定结束条件，得到所述目标对象的目标运动轨迹：根据第i
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1轮的优化信息，确定与第i轮的多种实际测量信息各自对应的第i轮的估计测量信息；以及基于目标函数，根据所述第i轮的多种实际测量信息和与所述多种实际测量信息各自对应的估计测量信息，得到第i轮的优化信息；其中，i是大于或等于1且小于或等于I的整数，I是大于或等于1的整数；其中，所述多种实际测量信息包括第一实际测量信息和第二实际测量信息；所述第一实际测量信息表征惯性测量单元的实际测量信息，所述第二实际测量信息表征激光雷达的实际测量信息；其中，所述第i轮的优化信息包括第i轮的运动轨迹；所述第i
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1轮的优化信息包括第i
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1轮的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第i
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1轮的优化信息包括第i
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1轮的重力加速度和所述惯性测量单元的零偏信息；其中，所述第一实际测量信息包括以下至少之一：实际加速度和实际角速度；其中，与所述第i轮的第一实际测量信息对应的第i轮的估计测量信息包括以下至少之一：所述第i轮的运动轨迹加速度和所述第i轮的运动轨迹角速度；其中，所述根据第i
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1轮的优化信息，确定与第i轮的多种实际测量信息各自对应的第i轮的估计测量信息，包括以下至少之一：根据所述第i
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1轮的运动轨迹中的位移运动轨迹，确定与所述第i轮的第一实际测量信息对应的第i轮的运动轨迹加速度；以及根据所述第i
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1轮的运动轨迹中的旋转运动轨迹，确定与所述第i轮的第一实际测量信息对应的第i轮的运动轨迹角速度。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标函数包括与所述第一实际测量信息对应的第一优化项信息；其中，所述第一优化项信息包括以下至少之一：第一优化子项信息和第二优化子项信息，所述第一优化子项信息表征与所述第一优化项信息对应的加速度优化项信息，所述第二优化子项信息表征与所述第一优化项信息对应的角速度优化项信息；其中，所述第一优化子项信息是根据所述实际加速度和所述运动轨迹加速度确定的；其中，所述第二优化子项信息是根据所述实际角速度和所述运动轨迹角速度确定的。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述惯性测量单元包括多个，每个所述惯性测量单元具有与所述惯性测量单元对应的第一优化项信息。5.根据权利要求2～4中任一项所述的方法，其中，与所述第i轮的第二实际测量信息对应的第i轮的估计测量信息包括以下至少之一：所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标局部面特征信息之间的关联关系和所述第i轮的所述目标第二实际测量信息与目标局部线
特征信息之间的关联关系；其中，所述根据第i
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1轮的优化信息，确定与第i轮的多种实际测量信息各自对应的第i轮的估计测量信息，包括以下至少之一：根据所述第i
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1轮的局部地图信息中的局部面特征信息和所述第i轮的目标第二实际测量信息，得到所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标局部面特征信息之间的关联关系；以及根据所述第i
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1轮的局部地图信息中的局部线特征信息和所述第i轮的目标第二实际测量信息，得到所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标局部线特征信息之间的关联关系；其中，所述第i
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1轮的局部地图信息与所述第i轮的第二实际测量信息相对应，所述i轮的目标第二实际测量信息是根据所述第i
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1轮的运动轨迹对所述第二实际测量信息进行运动补偿得到的。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第i
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1轮的局部地图信息中的局部面特征信息和所述第i轮的目标第二实际测量信息，得到所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标局部面特征信息之间的关联关系，包括：将所述第i轮的目标第二实际测量信息与所述第i
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1轮的局部地图信息中的局部面特征信息进行拼接，得到所述第i轮的第一拼接信息；以及根据所述第i轮的第一拼接信息，得到所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标局部面特征信息之间的关联关系。7.根据权利要求5或6所述的方法，还包括：根据所述第一拼接信息更新所述局部面特征信息。8.根据权利要求5～7中任一项所述的方法，还包括：在确定所述第i轮的目标第二实际测量信息与所述第i
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1轮的局部地图信息之间满足第i轮的第一预定距离条件的情况下，更新所述局部地图信息。9.根据权利要求5～8中任一项所述的方法，其中，与所述第i轮的第二实际测量信息对应的第i轮的估计测量信息还包括以下至少之一：所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标全局面特征信息之间的关联关系和所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标全局线特征信息之间的关联关系；其中，所述根据第i
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1轮的优化信息，确定与第i轮的多种实际测量信息各自对应的第i轮的估计测量信息，还包括以下至少之一：根据全局地图信息中的全局面特征信息和所述第i轮的目标第二实际测量信息，得到所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标全局面特征信息之间的关联关系；以及根据所述全局地图信息中的全局线特征信息和所述第i轮的目标第二实际测量信息，得到所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标全局线特征信息之间的关联关系。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据全局地图信息中的全局面特征信息和所述第i轮的目标第二实际测量信息，得到所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标全局面特征信息之间的关联关系，包括：将所述第i轮的目标第二实际测量信息与所述全局地图信息中的全局面特征信息进行拼接，得到所述第i轮的第二拼接信息；以及
根据所述第i轮的第二拼接信息，得到所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标全局面特征信息之间的关联关系。11.根据权利要求5～10中任一项所述的方法，其中，与所述第i轮的第二实际测量信息对应的第i轮的估计测量信息包括以下至少之一：所述第i轮的目标第二实际测量信息与目标其他局部面特征信息之间的关联关系和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高巍，丁文东，万国伟，白宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：