用于车联网的多传感器融合感知方法、系统、设备和介质技术方案

本申请涉及一种用于车联网的多传感器融合感知方法、系统、设备和介质。所述方法包括：获取激光雷达和高清摄像头的采集数据，根据采集数据进行联合标定划分图像视野中的区域，并识别每一区域所属类别；将采集数据利用基于V2X的激光点云SLAM定位方式生成伪图像、生成基础网络，并构建空间直角坐标系；根据采集数据识别移动目标物，并获取移动目标物在空间直角坐标系中的相对坐标，根据移动目标物的相对坐标获取其移动路线；实时追踪每一移动目标物的移动路线，并判断每一移动目标物的移动路线是否合理。采用本方法能够通过综合各传感器对车辆位置进行联合标定，能够取各传感器所长，全天候全天时获取车辆准确位置。全天候全天时获取车辆准确位置。全天候全天时获取车辆准确位置。

【技术实现步骤摘要】
用于车联网的多传感器融合感知方法、系统、设备和介质


[0001]本申请涉及车联网、车路协同
，特别是涉及一种用于车联网的多传感器融合感知方法、系统、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]路侧设备与先进驾驶辅助技术利用车载传感器对路况态势进行实时感知,从而达到路径规划或辅助判情的目的,是降低交通事故发生率、提升驾驶安全性的有效手段。但目前该技术尚未成熟，系统中所使用的传感器也非常昂贵。此外在很多特殊场合中难以离开驾驶员对驾驶环境的整体把控。各传感器厂家由于都是私有协议，导致难以有效的发挥各自优势，不同区域网络信号强度不同，也会造成车车之间的通讯时滞，造成获取距离与实际距离偏差，也会对汽车行驶造成一定的安全影响。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够综合各传感器对车辆位置进行联合标定的用于车联网的多传感器融合感知方法、系统、计算机设备和存储介质，能够取各传感器所长，全天候全天时获取车辆准确位置，解决各传感器难以有效的发挥各自优势，不同区域网络信号强度不同，也会造成车车之间的通讯时滞，造成获取距离与实际距离偏差，也会对汽车行驶造成一定的安全影响的技术问题。
[0004]一方面，提供一种用于车联网的多传感器融合感知方法，所述方法包括：获取激光雷达和高清摄像头的采集数据，根据采集数据进行联合标定划分图像视野中的区域，并识别每一区域所属类别；将采集数据利用基于V2X的激光点云SLAM定位方式生成伪图像、生成基础网络，并构建空间直角坐标系；根据采集数据识别移动目标物，并获取移动目标物在空间直角坐标系中的相对坐标，根据移动目标物的相对坐标获取其移动路线；实时追踪每一移动目标物的移动路线，并判断每一移动目标物的移动路线是否合理。
[0005]在其中一个实施例中，所述根据采集数据进行联合标定划分图像视野中的区域，并识别每一区域所属类别步骤中，所识别的区域包括机动车道、车道线、人行道以及路口；所述车道线包括黄色实线、白色实线、黄色虚线、白色虚线、转向标识以及禁止标识；所述每一区域所属类别包括每一区域内的规范行为和违规行为；所述违规行为包括交通逆行、交通拥堵、道路遗撒、停车、道路施工、车辆超速、慢行、异常变道、连续变道、占用应急车道、闯入事件、排队超限、溢出事件、行人横穿事件。
[0006]在其中一个实施例中，所述根据移动目标物的相对坐标获取其移动路线步骤中，结合高精度地图数据识别移动目标物的移动路线。
[0007]在其中一个实施例中，所述实时追踪每一移动目标物的移动路线步骤中，采用人
工标定与机器标定相结合的方法对每一移动目标物的移动路线进行实时追踪；所述移动目标物包括机动车、非机动车以及行人。
[0008]在其中一个实施例中，所述采用人工标定与机器标定相结合的方法包括：以人工标定方式模拟出移动目标物在图像视野中移动的情景；通过多传感器融合算法进行定位；标定移动距离和空间位置；对定位结果拟合获取移动路线并输出。
[0009]在其中一个实施例中，所述多传感器融合算法进行定位，包括：实时融合多个激光雷达和多个高清摄像头的采集数据，对移动目标物的移动路线进行学习，以在低照度下实现移动目标物的检测、跟踪和移动路线预测。
[0010]在其中一个实施例中，所述判断每一移动目标物的移动路线是否合理步骤，包括：根据每一移动目标物的移动路线获取其经过的所有区域；获取移动目标物的类别，获取移动目标物经过的每一区域的所属类别信息，根据移动目标物的类别判断其在每一区域内的规范行为和违规行为；若移动目标物在所有区域内均为规范行为，则判定该移动目标物的移动路线合理；若移动目标物在所有区域内存在至少一次违规行为，则判定该移动目标物的移动路线不合理。
[0011]另一方面，提供了一种用于车联网的多传感器融合感知系统，所述系统包括：区域识别模块，用于获取激光雷达和高清摄像头的采集数据，根据采集数据进行联合标定划分图像视野中的区域，并识别每一区域所属类别；构建空间直角坐标系模块，用于将采集数据利用基于V2X的激光点云SLAM定位方式生成伪图像、生成基础网络，并构建空间直角坐标系；目标跟踪模块，用于根据采集数据识别移动目标物，并获取移动目标物在空间直角坐标系中的相对坐标，根据移动目标物的相对坐标获取其移动路线；交通事件感知模块，用于实时追踪每一移动目标物的移动路线，并判断每一移动目标物的移动路线是否合理。
[0012]再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取激光雷达和高清摄像头的采集数据，根据采集数据进行联合标定划分图像视野中的区域，并识别每一区域所属类别；将采集数据利用基于V2X的激光点云SLAM定位方式生成伪图像、生成基础网络，并构建空间直角坐标系；根据采集数据识别移动目标物，并获取移动目标物在空间直角坐标系中的相对坐标，根据移动目标物的相对坐标获取其移动路线；实时追踪每一移动目标物的移动路线，并判断每一移动目标物的移动路线是否合理。
[0013]又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取激光雷达和高清摄像头的采集数据，根据采集数据进行联合标定划分图像视野中的区域，并识别每一区域所属类别；将采集数据利用基于V2X的激光点云SLAM定位方式生成伪图像、生成基础网络，并构建空间直角坐标系；根据采集数据识别移动目标物，并获取移动目标物在空间直角坐标系中的相对坐标，根据移动目标物的相对坐标获取其移动路线；实时追踪每一移动目标物的移动路线，并判断每一移动目标物的移动路线是否合理。
[0014]上述用于车联网的多传感器融合感知方法、系统、计算机设备和存储介质，通过综合各传感器对车辆位置进行联合标定，能够取各传感器所长，全天候全天时获取车辆准确位置。
[0015]本专利技术结合车联网、车路协同技术应用和发展的需要，基于智能网联汽车“车路云一体”数字化基础设施建设。解决智能网联汽车存在的信息孤岛，难以互联协同、有效管控的等问题，利用多传感器融合感知技术规则，实现车、路、云平台之间数据的互联互通。推动交通信号灯状态信息、交通事件及管控信息的开放共享，推动城市智慧化的进程；主动向通行车辆推送建议速度、路况动态等实时信息，帮助出行者及时掌握交通状况，合理选择出行路线，为社会车辆提供正确有效的道路信息，提高道路通行效率；积极引导车路协同技术在公交车、救护车、消防车、应急救援等特殊保障车辆上的应用，实时感知车辆位置和路线，加强车路信息交互，保障优先或便利通行。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为一个实施例中获取激光雷达、高清摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车联网的多传感器融合感知方法，其特征在于，包括：获取激光雷达和高清摄像头的采集数据，根据采集数据进行联合标定划分图像视野中的区域，并识别每一区域所属类别；将采集数据利用基于V2X的激光点云SLAM定位方式生成伪图像、生成基础网络，并构建空间直角坐标系；根据采集数据识别移动目标物，并获取移动目标物在空间直角坐标系中的相对坐标，根据移动目标物的相对坐标获取其移动路线；实时追踪每一移动目标物的移动路线，并判断每一移动目标物的移动路线是否合理。2.根据权利要求1所述的用于车联网的多传感器融合感知方法，其特征在于，所述根据采集数据进行联合标定划分图像视野中的区域，并识别每一区域所属类别步骤中，所识别的区域包括机动车道、车道线、人行道以及路口；所述车道线包括黄色实线、白色实线、黄色虚线、白色虚线、转向标识以及禁止标识；所述每一区域所属类别包括每一区域内的规范行为和违规行为；所述违规行为包括交通逆行、交通拥堵、道路遗撒、停车、道路施工、车辆超速、慢行、异常变道、连续变道、占用应急车道、闯入事件、排队超限、溢出事件、行人横穿事件。3.根据权利要求2所述的用于车联网的多传感器融合感知方法，其特征在于，所述根据移动目标物的相对坐标获取其移动路线步骤中，结合高精度地图数据识别移动目标物的移动路线。4.根据权利要求1所述的用于车联网的多传感器融合感知方法，其特征在于，所述实时追踪每一移动目标物的移动路线步骤中，采用人工标定与机器标定相结合的方法对每一移动目标物的移动路线进行实时追踪；所述移动目标物包括机动车、非机动车以及行人。5.根据权利要求4所述的用于车联网的多传感器融合感知方法，其特征在于，所述采用人工标定与机器标定相结合的方法包括：以人工标定方式模拟出移动目标物在图像视野中移动的情景；通过多传感器融合算法进行定位；标定移动距离和空间位置；对定位结果拟合获取移动路...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆科杰，王恒达，徐子清，洪涛，马小燕，马铤，
申请(专利权)人：苏州创元产业投资有限公司，
类型：发明
国别省市：