车辆的驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在车载相机的图像识别精度降低的情况下能够保持执行过程中的自动驾驶辅助功能的车辆的驾驶辅助装置，其具备：相机装置(10)、雷达装置(37)、图像识别单元(13)、以及行驶控制单元(14)，图像识别单元在无法基于由相机装置(10)获取的第一行驶环境信息识别划分线的状况时，基于即将无法识别之前的划分线与道路端之间的距离、雷达装置继续识别过程中的道路端与本车辆的相对距离来设定推定道路划分线，行驶控制单元基于推定道路划分线来控制本车辆的行驶。来控制本车辆的行驶。来控制本车辆的行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆的驾驶辅助装置


[0001]本专利技术涉及一种车辆的驾驶辅助装置，该车辆的驾驶辅助装置基于由车载相机装置和车载雷达装置获取的周围环境信息来进行驾驶辅助。

技术介绍

[0002]近年来，在汽车等车辆中，不需要驾驶员的驾驶操作而使车辆自动地行驶的自动驾驶控制技术的开发正在不断发展。此外，提出了各种能够利用这种自动驾驶控制技术来执行用于辅助驾驶员的驾驶操作的各种行驶控制的驾驶辅助装置，并且通常正在逐步实际应用。
[0003]在这种以往的驾驶辅助装置中，作为用于识别车辆的周围环境并获取作为周围信息的周围环境识别装置，使用例如车载相机装置和/或车载雷达装置等感测设备。
[0004]其中，车载相机装置获取电子图像，并基于所获取的电子图像，除了识别车辆的周围环境，例如在道路上标示的划分线等(以下，简称为划分线等)、存在于道路上的路缘石等立体物之外，还识别行人、其他车辆等。
[0005]此外，车载雷达装置通过朝向车辆的周围输出电波，并接收来自物体的反射波，对接收波进行分析，从而除了识别存在于车辆的周围的立体物，例如道路端的路缘石和/或护栏等以外，还识别行人、其他车辆等。
[0006]例如由日本特开2015
‑
45622号公报、日本特开2004
‑
139338号公报等公开了各种用于搭载这种周围环境识别装置，识别道路形状和/或划分线等，并基于获取的信息辅助车辆的自动驾驶的技术。
[0007]由上述日本特开2015
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45622号公报等公开的驾驶辅助装置具备车载雷达装置和车载相机装置。基于使用车载雷达设备得到的检测信息来识别路端形状。基于使用车载相机装置得到的图像信息来识别作为道路上的车道边界线的车道形状。然后，对所识别出的路端形状和所识别出的车道形状进行比较，根据两者的一致度，确定车辆行驶过程中的道路形状。
[0008]由上述日本特开2004
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139338号公报等公开的驾驶辅助装置具备车载相机装置和车载雷达装置。而且，作为车道识别的方法，在选择根据车载相机装置的获取图像信息的亮度变化来识别车道的方法、以及利用基于车载相机装置的获取图像的图案匹配实现的车道识别方法中的某一种时，基于车载雷达装置的受光量信息进行适当的选择。
[0009]现有技术文献
[0010]专利文献
[0011]专利文献1：日本特开2015
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45622号公报
[0012]专利文献2：日本特开2004
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139338号公报

技术实现思路

[0013]技术问题
[0014]然而，作为周围环境识别装置的车载相机装置存在如下问题：由于周围环境的天气条件和/或周围环境的光的条件，导致划分线等和/或周围立体物(道路端路缘石等)的图像识别精度降低。具体而言，判明的是，在例如降雨、降雪、产生雾等所谓的恶劣天气时、逆光时、黄昏时等的低照度或低亮度下，存在车载相机装置中的图像识别精度降低的倾向。如此，在无法充分地进行周围识别的情况下，存在难以继续进行驾驶辅助装置中的辅助功能的问题。
[0015]然而，在由上述日本特开2015
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45622号公报、上述日本特开2004
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139338号公报等公开的以往的驾驶辅助装置中，在产生了基于车载相机装置的图像识别的精度降低、或者因某些理由所引起的图像识别的暂时的失效等的情况下，欠缺用于使驾驶辅助功能继续的考虑。
[0016]本专利技术的目的在于提供一种车辆的驾驶辅助装置，其在执行车辆的自动驾驶辅助功能的过程中，即使在基于车载相机装置的图像识别的精度暂时地降低，或者由于某些理由而使得图像识别暂时地失效的情况下，也能够保持执行过程中的自动驾驶辅助功能并使自动驾驶辅助功能继续。
[0017]技术方案
[0018]为了实现上述目的，本专利技术的一个方式的车辆的驾驶辅助装置具备：相机装置，其获取对本车辆的周围进行拍摄而得的图像数据作为第一行驶环境信息；雷达装置，其获取对其输出到所述本车辆的周围的电波的来自对象物的反射波进行感测而识别出的立体物数据作为第二行驶环境信息；图像识别单元，其基于由所述相机装置获取的第一行驶环境信息来识别道路划分线，并基于由所述雷达装置获取的第二行驶环境信息来识别道路端，且根据所述本车辆与所述道路划分线之间的相对距离信息和所述本车辆与所述道路端之间的相对距离信息来计算所述道路划分线与所述道路端之间的距离；以及行驶控制单元，其基于由所述图像识别单元识别出的与所述道路划分线和所述道路端相关的各信息来控制车辆的行驶，所述图像识别单元在成为无法进行基于所述第一行驶环境信息的所述道路划分线的识别的状况时，基于即将成为无法识别所述道路划分线的状况之前的所述道路划分线与所述道路端之间的所述距离信息、以及由所述雷达装置继续识别出的所述道路端与所述本车辆之间的相对距离信息，来设定相当于所述道路划分线的延长位置的推定道路划分线，所述行驶控制单元基于所述推定道路划分线来控制所述本车辆的行驶。
[0019]技术效果
[0020]根据本专利技术，能够提供一种车辆的驾驶辅助装置，其在执行车辆的自动驾驶辅助功能的过程中，即使在基于车载相机装置的图像识别的精度降低或者由于某些理由而使得图像识别暂时地失效的情况下，也能够保持执行过程中的自动驾驶辅助功能并使自动驾驶辅助功能继续。
附图说明
[0021]图1是示出本专利技术的一个实施方式的驾驶辅助装置的概略构成的框构成图。
[0022]图2是示意性地示出本专利技术的一个实施方式的驾驶辅助装置所具备的传感器设备(相机、雷达、声呐)的监视区域的图。
[0023]图3是示意性地示出搭载有本专利技术的一个实施方式的驾驶辅助装置的本车辆正在
道路上行驶的情形的说明图。
[0024]图4是示出本专利技术的一个实施方式的驾驶辅助装置1的作用的流程图。
[0025]符号说明
[0026]1…
驾驶辅助装置
[0027]10
…
相机单元
[0028]11
…
立体相机
[0029]11a
…
主相机
[0030]11b
…
副相机
[0031]13
…
图像识别单元(图像识别_ECU)
[0032]14
…
行驶控制单元(行驶_ECU)
[0033]21
…
驾驶室控制单元(CP_ECU)
[0034]22
…
发动机控制单元(E/G_ECU)
[0035]23
…
变速控制单元(T/M_ECU)
[0036]24
…
制动控制单元(BK_ECU)
[0037]25
…
动力转向控制单元(PS_ECU)
[0038]31
…
人机接口(HMI)
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具备：相机装置，其获取对本车辆的周围进行拍摄而得的图像数据作为第一行驶环境信息；雷达装置，其获取立体物数据作为第二行驶环境信息，所述立体物数据是所述雷达装置对其输出到所述本车辆的周围的电波的来自对象物的反射波进行感测而识别出的数据；图像识别单元，其基于由所述相机装置获取的第一行驶环境信息来识别道路划分线，并基于由所述雷达装置获取的第二行驶环境信息来识别道路端，且根据所述本车辆与所述道路划分线之间的相对距离信息和所述本车辆与所述道路端之间的相对距离信息来计算所述道路划分线与所述道路端之间的距离；以及行驶控制单元，其基于由所述图像识别单元识别出的与所述道路划分线和所述道路端相关的各信息来控制车辆的行驶，所述图像识别单元在成为无法进行基于所述第一行驶环境信息的所述道路划分线的识别的状况时，基于即将成为无...

【专利技术属性】
技术研发人员：茂木启辅，由川辉，関根将人，佐藤优太，东龙矢，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：