一种自适应角度图像采集系统技术方案

本发明专利技术涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种自适应角度图像采集系统，包括：图像采集模块，包括用以获取物体表面图像的第一摄像机和设置于所述第一摄像机上方的以对第一摄像机的竖直倾斜角度进行调节的旋转组件；辅助模块，用以获取物体待拍摄表面的对应参数；物体调整模块，其设置于所述图像采集模块下方，包括用以调节物体倾斜角度的升降机构；中控模块，用以在预设第二评分条件根据待拍摄物体的灰度影响评分将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调高至对应竖直倾斜角度。本发明专利技术实现了部分表面不规则物体的图像采集准确性的提高。表面不规则物体的图像采集准确性的提高。表面不规则物体的图像采集准确性的提高。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应角度图像采集系统


[0001]本专利技术涉及图像采集
，尤其涉及一种自适应角度图像采集系统。

技术介绍

[0002]现有技术中对物体图像的获取一般都是用图像采集装置进行采集，但是在图像采集的过程中不同的形状的物体以及物体表面不规则对图像获取的准确性存在影响。
[0003]中国专利公开号：CN101601047B公开了一种采集图像的图像采集系统，包括采集图像的至少两台光学设备，每台光学设备都包括各自的线性摄像机，适于从传送面上通过的至少一个物体采集图像；至少一台照明设备，与所述至少两个摄像机中每一个相关联并且适于在所述物体的从中可以采集所述图像的区域中照亮所述物体，其特征在于，所述照明设备以光脉冲照亮所述物体，所述光脉冲被同步，使得由与摄像机相关联的所述至少一台照明设备产生的光不干扰所述至少两个摄像机中另一个的采集，仅仅在各自的至少一台照明设备起作用时所述摄像机才采集所述图像。由此可见，所述采集图像的图像采集系统存在以下问题：由于部分不规则物体的表面中存在多个棱角导致的图像获取准确度下降。

技术实现思路

[0004]为此，本专利技术提供一种自适应角度图像采集系统，用以克服现有技术中的由于部分不规则物体的表面中存在多个棱角导致的图像获取准确度下降的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种自适应角度图像采集系统，包括：图像采集模块，包括用以获取物体表面图像的第一摄像机和设置于所述第一摄像机上方的以对第一摄像机的竖直倾斜角度进行调节的旋转组件；辅助模块，其设置于所述图像采集模块下方，用以获取物体待拍摄表面的对应参数；包括设置于所述第一摄像机下方的以获取物体待拍摄表面的棱角数量和若干组相邻棱角之间的平均间隔的第二摄像机以及设置于第一摄像机下方的远离所述第二摄像机一侧的以获取若干组相邻棱角之间的平均高度差和若干棱角之间的平均倾斜角度的第三摄像机；物体调整模块，其设置于所述图像采集模块下方，包括用以调节物体倾斜角度的升降机构；中控模块，其分别与所述图像采集模块、所述辅助模块以及所述物体调整模块相连，用以在预设第二评分条件根据待拍摄物体的灰度影响评分将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调高至对应竖直倾斜角度，以及，在预设第三倾斜角度条件根据物体待拍摄表面的倾斜角度与预设第一倾斜角度的差值将所述升降机构的单侧提升高度调节至对应提升高度，以及，根据历史数据中的若干物体底面图像的平均梯度与预设第一平均梯度的差值将物体存放平台底面的清扫频率调节至对应清扫频率，其中，所述预设第二评分条件为，待拍摄物体的灰度影响评分大于预设灰度影响评分；所述预设第三倾斜角度条件为，物体待拍摄表面的倾斜角度大于预设第二倾斜角度。
[0006]进一步地，所述中控模块根据待拍摄物体的灰度影响评分确定物体表面特征对图像采集准确度的影响是否在允许范围内的两类判定方式，其中，第一类判定方式为，所述中控模块在预设第一评分条件判定物体表面特征对图像
采集准确度的影响在允许范围内；第二类判定方式为，所述中控模块在预设第二评分条件判定物体表面特征对图像采集准确度的影响超出允许范围，通过计算待拍摄物体的灰度影响评分与预设灰度影响评分的差值将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调高至对应竖直倾斜角度；其中，所述预设第一评分条件为待拍摄物体的灰度影响评分小于等于所述预设灰度影响评分；所述预设第二评分条件为待拍摄物体的灰度影响评分大于预设灰度影响评分。
[0007]进一步地，所述灰度影响评分的计算公式为：，其中，H为若干组相邻棱角之间的平均高度差，R为物体待拍摄表面的棱角数量，C为若干棱角之间的平均倾斜角度，L为若干组相邻棱角之间的平均间隔。
[0008]进一步地，所述中控模块在预设第二评分条件根据待拍摄物体的灰度影响评分与预设灰度影响评分的差值确定针对所述第一摄像机的竖直倾斜角度的三类一次调节方式，其中，第一类一次调节方式为，所述中控模块在预设第一评分差值条件将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调节至预设竖直倾斜角度；第二类一次调节方式为，所述中控模块在预设第二评分差值条件使用预设第一倾斜角度调节系数将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调高至第一竖直倾斜角度；第三类一次调节方式为，所述中控模块在预设第三评分差值条件使用预设第二倾斜角度调节系数将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调高至第二竖直倾斜角度；其中，所述预设第一倾斜角度调节系数小于所述预设第二倾斜角度调节系数。
[0009]进一步地，所述预设第一评分差值条件为，所述待拍摄物体的灰度影响评分与预设灰度影响评分的差值小于等于预设第一灰度影响评分差值；所述预设第二评分差值条件为，所述待拍摄物体的灰度影响评分与预设灰度影响评分的差值大于预设第一灰度影响评分差值且小于预设灰度影响评分差值；所述预设第三评分差值条件为，所述待拍摄物体的灰度影响评分与预设灰度影响评分的差值大于预设灰度影响评分差值；其中，预设第一灰度影响评分差值小于预设灰度影响评分差值。
[0010]进一步地，所述中控模块在完成对所述第一摄像机的竖直倾斜角度的调节时根据物体待拍摄表面的倾斜角度确定第一摄像机获取的物体图像的误差是否在允许范围内的三类判定方式，其中，第一类误差判定方式为，所述中控模块在预设第一倾斜角度条件判定第一摄像机获取的物体图像的误差在允许范围内；第二类误差判定方式为，所述中控模块在预设第二倾斜角度条件判定第一摄像机获取的物体图像的误差超出允许范围，初步判定设置于所述升降机构上方的物体存放平台的底面的粗糙程度超出允许范围，并通过历史数据中的若干物体底面图像的平均梯度对所述物体存放平台底面的粗糙程度是否超出允许范围进行二次判定；第三类误差判定方式为，所述中控模块在预设第三倾斜角度条件判定第一摄像机
获取的物体图像的误差超出允许范围，通过计算物体待拍摄表面的倾斜角度与预设第一倾斜角度的差值将所述升降机构的单侧提升高度调节至对应提升高度；其中，所述预设第一倾斜角度条件为，物体待拍摄表面的倾斜角度小于等于预设第一倾斜角度；所述预设第二倾斜角度条件为，物体待拍摄表面的倾斜角度大于预设第一倾斜角度且小于等于预设第二倾斜角度；所述预设第三倾斜角度条件为，物体待拍摄表面的倾斜角度大于预设第二倾斜角度；其中，预设第一倾斜角度小于预设第二倾斜角度。
[0011]进一步地，所述中控模块在预设第三倾斜角度条件根据物体待拍摄表面的倾斜角度与预设第一倾斜角度的差值确定针对升降机构的单侧提升高度的三类调节方式，其中，第一类提升高度调节方式为，所述中控模块在预设第一倾斜角度差值条件将所述升降机构的单侧提升高度调节至预设提升高度；第二类提升高度调节方式为，所述中控模块在预设第二倾斜角度差值条件使用预设第一提升高度调节系数将所述升降机构的单侧提升高度调高至第一提升高度；第三类提升高度调节方式为，所述中控模块在预设第三倾斜角度差值条件使用预设第二提升高度调节系数将所述升降机构的单侧提升高度调高至第二提升高度；其中，所述预设第一提升高度调节系数小于预设第二提升高度调节系数。
[0012]进一步地，所述预设第一倾斜角度差值条件为，所述物体待拍摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应角度图像采集系统，其特征在于，包括：图像采集模块，包括用以获取物体表面图像的第一摄像机和设置于所述第一摄像机上方的以对第一摄像机的竖直倾斜角度进行调节的旋转组件；辅助模块，其设置于所述图像采集模块下方，用以获取物体待拍摄表面的对应参数；包括设置于所述第一摄像机下方的以获取物体待拍摄表面的棱角数量和若干组相邻棱角之间的平均间隔的第二摄像机以及设置于第一摄像机下方的远离所述第二摄像机一侧的以获取若干组相邻棱角之间的平均高度差和若干棱角之间的平均倾斜角度的第三摄像机；物体调整模块，其设置于所述图像采集模块下方，包括用以调节物体倾斜角度的升降机构；中控模块，其分别与所述图像采集模块、所述辅助模块以及所述物体调整模块相连，用以在预设第二评分条件根据待拍摄物体的灰度影响评分将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调高至对应竖直倾斜角度，以及，在预设第三倾斜角度条件根据物体待拍摄表面的倾斜角度与预设第一倾斜角度的差值将所述升降机构的单侧提升高度调节至对应提升高度，以及，根据历史数据中的若干物体底面图像的平均梯度与预设第一平均梯度的差值将物体存放平台底面的清扫频率调节至对应清扫频率，其中，所述预设第二评分条件为，待拍摄物体的灰度影响评分大于预设灰度影响评分；所述预设第三倾斜角度条件为，物体待拍摄表面的倾斜角度大于预设第二倾斜角度。2.根据权利要求1所述的自适应角度图像采集系统，其特征在于，所述中控模块根据待拍摄物体的灰度影响评分确定物体表面特征对图像采集准确度的影响是否在允许范围内的两类判定方式，其中，第一类判定方式为，所述中控模块在预设第一评分条件判定物体表面特征对图像采集准确度的影响在允许范围内；第二类判定方式为，所述中控模块在预设第二评分条件判定物体表面特征对图像采集准确度的影响超出允许范围，通过计算待拍摄物体的灰度影响评分与预设灰度影响评分的差值将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调高至对应竖直倾斜角度；其中，所述预设第一评分条件为待拍摄物体的灰度影响评分小于等于所述预设灰度影响评分；所述预设第二评分条件为待拍摄物体的灰度影响评分大于预设灰度影响评分。3.根据权利要求2所述的自适应角度图像采集系统，其特征在于，所述灰度影响评分的计算公式为：，其中，H为若干组相邻棱角之间的平均高度差，R为物体待拍摄表面的棱角数量，C为若干棱角之间的平均倾斜角度，L为若干组相邻棱角之间的平均间隔。4.根据权利要求3所述的自适应角度图像采集系统，其特征在于，所述中控模块在预设第二评分条件根据待拍摄物体的灰度影响评分与预设灰度影响评分的差值确定针对所述第一摄像机的竖直倾斜角度的三类一次调节方式，其中，第一类一次调节方式为，所述中控模块在预设第一评分差值条件将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调节至预设竖直倾斜角度；第二类一次调节方式为，所述中控模块在预设第二评分差值条件使用预设第一倾斜角
度调节系数将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调高至第一竖直倾斜角度；第三类一次调节方式为，所述中控模块在预设第三评分差值条件使用预设第二倾斜角度调节系数将所述第一摄像机的竖直倾斜角度调高至第二竖直倾斜角度；其中，所述预设第一倾斜角度调节系数小于所述预设第二倾斜角度调节系数。5.根据权利要求4所述的自适应角度图像采集系统，其特征在于，所述预设第一评分差值条件为，所述待拍摄物体的灰度影响评分与预设灰度影响评分的差值小于等于预设第一灰度影响评分差值；所述预设第二评分差值条件为，所述待拍摄物体的灰度影响评分与预设灰度影响评分的差值大于预设第一灰度影响评分差值且小于预设灰度影响评分差值；所述预设第三评分差值条件为，所述待拍摄物体的灰度影响评分与预设灰度影响评分的差值大于预设灰度影响评分差值；其中，预设第一灰度影响评分差值小于预设灰度影响评分差值。6.根据权利要求5所述的自适应角度图像采集系统，其特征在于，所述中控模块在完成对所述第一摄像机的竖直倾斜角度的调节时根据物体待拍摄表面的倾斜角度确定第一摄像机获取的物体图像的误差是否在允许范围内的三类判定方式，其中，第一类误差判定方式为，所述中控模块在预设第一倾斜角度条件判定第一摄像机获取的物体图像的误差在允许范围内；第二类误差判定方式为，所述中控模块在预设第二倾斜角度条件判定第一摄像机获取的物体图像的误差超出允许范围，初步判定设置于所述升降机构上方的物体存放平台的底面的粗糙程度超出允许范围，并通过历史数据中的若干物体底面图像的平均梯度对所述物体存放平台底面...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昂，刘林，
申请(专利权)人：潍坊万隆电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：