基于三维点云物体表面的腐蚀坑自动检测方法技术

本发明专利技术公开了基于三维点云物体表面的腐蚀坑自动检测方法，能够有效提高工人工作效率、提高检测精度，并减小人工操作所导致的精度误差，包括下述步骤：1）物体表面三维点云预处理，形成多块真实物体表面三维点云；2）按照物体表面半径生成理想物体表面三维点云，通过旋转平移真实物体表面三维点云来使真实物体表面三维点云和理想物体表面三维点云重合；3）重合后，将两者直接转换为二维深度图像，并直接利用两者的二维深度图像做差，所得深度差值较大的联通区域即是异常高度的缺陷区域；4）将缺陷区域的深度差值连接起来，并计算缺陷区域的长、宽、深等参数。深等参数。

【技术实现步骤摘要】
基于三维点云物体表面的腐蚀坑自动检测方法


[0001]本专利技术涉及检测
，具体地说，是基于三维点云物体表面的腐蚀坑自动检测方法。

技术介绍

[0002]根据特种设备安全技术规范中的要求，压力容器在长期使用后，会出现腐蚀表面、凹坑现象，需要定期的对物体表面进行检测，并根据技术规范中的规格计算腐蚀是否允许存在，若不允许存在则应报废处理。
[0003]一般来说腐蚀坑都是采用人工手动测量的方式测量，如此将耗费极大的人力和物力，并且工作效率也极低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于设计基于三维点云物体表面的腐蚀坑自动检测方法，能够有效提高工人工作效率、提高检测精度，并减小人工操作所导致的精度误差。
[0005]本专利技术通过下述技术方案实现：基于三维点云物体表面的腐蚀坑自动检测方法，包括下述步骤：1）物体表面三维点云预处理，形成多块真实物体表面三维点云；2）按照物体表面半径生成理想物体表面三维点云，通过旋转平移真实物体表面三维点云来使真实物体表面三维点云和理想物体表面三维点云重合；3）重合后，将两者直本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于三维点云物体表面的腐蚀坑自动检测方法，其特征在于：包括下述步骤：1）物体表面三维点云预处理，形成多块真实物体表面三维点云；2）按照物体表面半径生成理想物体表面三维点云，通过旋转平移真实物体表面三维点云来使真实物体表面三维点云和理想物体表面三维点云重合；3）重合后，将两者直接转换为二维深度图像，并直接利用两者的二维深度图像做差，所得深度差值较大的联通区域即是异常高度的缺陷区域；4）将缺陷区域的深度差值连接起来，并计算缺陷区域的长、宽、深。2.根据权利要求1所述的基于三维点云物体表面的腐蚀坑自动检测方法，其特征在于：所述步骤1）包括下述步骤：1.1）获取真实物体表面三维点云，并通过计算每个点周围点的数量来删除异常点；1.2）将删除异常点后的真实物体表面三维点云进行分块，每块区域中只保留相同数量真实物体表面三维点。3.根据权利要求2所述的基于三维点云物体表面的腐蚀坑自动检测方法，其特征在于：在进行计算每个点周围点的数量来删除异常点时，根据物体表面缺陷的可能最大深度，以及根据不同半径的物体表面动态选择统计半径。4.根据权利要求1或2或3所述的基于三维点云物体表面的腐蚀坑自动检测方法，其特征在于：所述步骤2）包括下述步骤：2.1）经步骤1）后，对每块真实物体表面三维点云表面计算垂直于平面的法向量；2.2）以真实物体表面三维点云表面的中心作为中心点，将面分割为多个小平面，任意小平面与真实物体表面三维点云表面的中心点的连线上的另一个对称位置的小平面，两个小平面的法向量的均值方向即是真实物体表面三维点云表面中心点的法向量方向；2.3）通过每个小平面计算出n个中心点的法向量方向，然后将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖志雄，孙国宝，张伟洪，冷海风，赵越，
申请(专利权)人：广东省特种设备检测研究院云浮检测院，
类型：发明
国别省市：