一种轮式起重机转向故障分级控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种轮式起重机转向故障分级控制方法及系统，轮式起重机的机械转向桥和电液转向桥分别装有角度传感器：其中，对于单机械转向桥的起重机，其两侧分别装有角度传感器；对于两个及以上机械桥的起重机，其在机械桥的同一侧分别装有角度传感器，且电液转向桥的角度传感器安装在与机械桥的同一侧；机械桥的单个角度传感器故障为一级故障；单个电液转向桥的角度传感器故障或者机械桥单个角度传感器故障加单个电液转向桥的角度传感器故障为二级故障；机械桥或者电液转向桥的两个及以上角度传感器故障，为三级故障。本发明专利技术根据角度传感器故障个数及分布位置，分为一级、二级、三级故障；对各级故障进行分级处理。对各级故障进行分级处理。对各级故障进行分级处理。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式起重机转向故障分级控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及轮式起重机转向领域，特别是一种轮式起重机转向故障分级控制方法及系统。

技术介绍

[0002]轮式起重机即需要远距离高速行驶转场，又需要小场地转弯，不同应用工况下，对车辆的转弯半径要求不同。因此，轮式起重机大多具备全轮转向能力，且有多种转向模式，从而满足不同应用场景下的转弯需求。不同转向模式，对应车辆的转向中心不同，各车桥轮胎的转角关系也不同，从而展现出不同的转弯半径。
[0003]为了实现各车桥轮转角的精准控制，机械转向1桥和电液转向各桥上，分别装有角度传感器。在选定的转向模式下，当方向盘控制机械1桥轮胎转动时，控制器通过读取机械1桥的轮胎转角，根据当前模式下，各电液转向桥轮胎转角与机械1桥转角的函数关系，实时换算各电液转向桥轮胎的目标转角。各电液转向桥上的角度传感器实时采集轮胎的当前转角。控制器根据目标转角和当前转角的差值，实时控制相应的锁止电磁阀和转向比例电磁阀得电情况，控制液压油路导通，液压驱动相应的锁止油缸和转向油缸，推动电液转向桥的轮胎转至目标转角。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮式起重机转向故障分级控制方法，其特征在于：轮式起重机的机械转向桥和电液转向桥分别装有角度传感器：其中，对于单机械转向桥的起重机，其两侧分别装有角度传感器；对于两个及以上机械桥的起重机，其在机械桥的同一侧分别装有角度传感器，且电液转向桥的角度传感器安装在与机械桥的同一侧；机械桥的单个角度传感器故障为一级故障；单个电液转向桥的角度传感器故障或者机械桥单个角度传感器故障加单个电液转向桥的角度传感器故障为二级故障；机械桥或者电液转向桥的两个及以上角度传感器故障，为三级故障。2.根据权利要求1所述的一种轮式起重机转向故障分级控制方法，其特征在于：一级故障对于单机械转向桥的起重机，当转向控制器识别到是一级故障且是与电液转向桥同侧的角度传感器故障时，机械1桥的转角信号采集将自动切换至另一侧角度传感器，并根据机械1桥左、右轮之间的梯形关系，换算得到机械1桥的角度，以此计算电液转向桥轮胎的目标转角；若是与电液转向桥不同侧的角度传感器故障，控制器仅发送故障信息，用于显示器提示。3.根据权利要求2所述的一种轮式起重机转向故障分级控制方法，其特征在于：一级故障对于两个及以上机械桥的起重机，当转向控制器识别到是一级故障且是机械1桥的传感器故障时，控制器会按照机械1桥和机械2桥间的机械连接关系，通过机械2桥的角度换算得出机械1桥的实时角度，电液转向桥的目标转角，仍按照机械1桥的角度进行计算；若是机械2桥的角度传感器故障，则控制器仅发送故障信息，用于显示器提示。4.根据权利要求3所述的一种轮式起重机转向故障分级控制方法，其特征在于：二级故障若为单个电液转向桥的角度传感器故障，此状态下，当前转向模式进入故障模式，默认电液转向桥进入中位锁止状态，此时，通过车载显示器授权，可实现转向应急控制。5.根据权利要求4所述的一种轮式起重机转向故障分级控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢树华，侯钰阔，吕永强，李栋，
申请(专利权)人：徐州重型机械有限公司，
类型：发明
国别省市：