GNSS导航的异常排查方法、系统、介质及设备技术方案

本发明专利技术提供了一种GNSS导航的异常排查方法、系统、介质及设备，包括：步骤S1：分析移动导航设备中GNSS数据，包括速度数据和信号强度数据；步骤S2：通过速度传感器采集移动导航设备的真实运动速度，分析GNSS数据与真实运动速度信息，当出现数据不匹配时，说明GNSS信息异常，反之，进入步骤S3；步骤S3：获取移动导航设备外部的真实场景图像；步骤S4：根据GNSS数据中的定位信息获取该位置的卫星图像，将卫星图像与真实场景图像进行比对，若不匹配，则说明GNSS信息异常，反之，说明GNSS信息正常。本发明专利技术通过分析GNSS数据与传感器数据来滤除无效定位数据，从而改善定位精度，及时纠偏。及时纠偏。及时纠偏。

【技术实现步骤摘要】
GNSS导航的异常排查方法、系统、介质及设备


[0001]本专利技术涉及导航异常排查的
，具体地，涉及一种GNSS导航的异常排查方法、系统、介质及设备。

技术介绍

[0002]现代大中型无人机、自动驾驶汽车、无人船等无人系统均采用了GPS、北斗卫星导航系统、格罗纳斯(Glonass)等GNSS卫星导航系统作为主要的定位方式，其中尤以GPS系统最为常见，北斗系统近年来的应用也越来越广泛。
[0003]普通GNSS导航异常排查一般对比GNSS数据与基站数据判断GNSS导航是否异常，其缺点是局限性比较大，只能解决部分异常情况，若附近有屏蔽基站信号的设备，则无法进行判断。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种GNSS导航的异常排查方法、系统、介质及设备。
[0005]根据本专利技术提供的一种GNSS导航的异常排查方法，包括以下步骤：
[0006]步骤S1：分析移动导航设备中GNSS数据，包括速度数据和信号强度数据；
[0007]步骤S2：通过速度传感器采集移动导航设备的真实运动速度，分析GNSS数据与真实运动速度信息，当出现数据不匹配时，说明GNSS信息异常，反之，进入步骤S3；
[0008]步骤S3：获取移动导航设备外部的真实场景图像；
[0009]步骤S4：根据GNSS数据中的定位信息获取该位置的卫星图像，将卫星图像与真实场景图像进行比对，若不匹配，则说明GNSS信息异常，反之，说明GNSS信息正常。
[0010]优选地，所述异常排除方法还包括：当GNSS信息出现异常时，消除导航显示上的异常轨迹。
[0011]优选地，所述步骤S2中数据不匹配为GNSS速度数据与真实运动速度差值超过阈值，且信号强度低于阈值。
[0012]优选地，所述步骤S3中的真实场景图像通过摄像头或指南针传感器采集实际行驶或飞行的图像信息。
[0013]根据本专利技术提供的一种GNSS导航的异常排查系统，包括以下模块
[0014]模块M1：分析移动导航设备中GNSS数据，包括速度数据和信号强度数据；
[0015]模块M2：通过速度传感器采集移动导航设备的真实运动速度，分析GNSS数据与真实运动速度信息，当出现数据不匹配时，说明GNSS信息异常，反之，进入模块M3；
[0016]模块M3：获取移动导航设备外部的真实场景图像；
[0017]模块M4：根据GNSS数据中的定位信息获取该位置的卫星图像，将卫星图像与真实场景图像进行比对，若不匹配，则说明GNSS信息异常，反之，说明GNSS信息正常。
[0018]优选地，所述异常排查系统还包括模块M5：当GNSS信息出现异常时，消除导航显示
上的异常轨迹。
[0019]优选地，所述模块M2中数据不匹配为GNSS速度数据与真实运动速度差值超过阈值，且信号强度低于阈值。
[0020]优选地，所述模块M3中的真实场景图像通过摄像头或指南针传感器采集实际行驶或飞行的图像信息。
[0021]根据本专利技术提供的一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现GNSS导航的异常排查方法的步骤。
[0022]根据本专利技术提供的一种GNSS导航的异常排查设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的GNSS导航的异常排查方法的步骤。
[0023]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0024]1、本专利技术通过分析GNSS数据与传感器数据来滤除无效定位数据，从而改善改善定位精度，及时纠偏。
[0025]2、本专利技术可以辅助软件算法进行定位数据优化，从而提前发现定位异常，降低事故发生。
[0026]本专利技术的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。
附图说明
[0027]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0028]图1为本专利技术GNSS导航的异常排查方法流程图。
具体实施方式
[0029]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0030]本专利技术公开了一种GNSS导航的异常排查方法，参照图1所示，包括以下步骤：
[0031]步骤S1：分析移动导航设备中GNSS数据，包括速度数据和信号强度数据。
[0032]由于GNSS接收机一般接受到的干扰器发出的信号能伪装成GNSS信号，本身具有欺诈性质，通过观察GNSS信号强度数量及输出的速度数据，方便后续判断。
[0033]步骤S2：通过加速传感器或其他判断行驶速度数据的机器采集移动导航设备的真实运动速度，分析GNSS数据与真实运动速度信息，当出现数据不匹配时，说明GNSS信息出现异常，反之，进入步骤S3。
[0034]数据不匹配为GNSS速度数据与真实运动速度差值超过阈值，且信号强度低于阈值。例如，当接收卫星信号较差时，原本停在A点的汽车，由于GNSS信号存在漂移，导致车辆定位漂移到了B点，而此时汽车的真实速度为0，GNSS信号中的漂移速度不为0，两者的差值
超过阈值，最终判定GNSS信号异常。
[0035]步骤S3：获取移动导航设备外部的真实场景图像，所述图像信息通过摄像头或指南针传感器采集实际行驶或飞行的图像信息。
[0036]步骤S4：根据GNSS数据中的定位信息获取该位置的卫星图像，将卫星图像与真实场景图像进行场景匹配，若不匹配，则说明GNSS信息出现异常，反之，说明GNSS信息正常。当GNSS信息出现异常时，消除导航显示上的异常轨迹。例如，当车辆经过涉密区域或其他存在卫星干扰信号区域时，由于干扰源距离车辆较近使得GNSS信号强度较强，但由于存在信号干扰，导致车辆的定位信息发生了偏移，造成车辆的GNSS位置信息与实际位置不符。此时将车辆接收的错误定位信息输入卫星图像软件，例如百度地图，谷歌地球等，获取错误定位对应的卫星场景图，将该卫星场景图与车辆上摄像头拍摄的真实场景图进行比对，若不匹配，则说明GNSS信号出现异常。
[0037]本专利技术还提供一种GNSS导航的异常排查系统，所述GNSS导航的异常排查系统可以通过执行所述GNSS导航的异常排查方法的流程步骤予以实现，即本领域技术人员可以将所述GNSS导航的异常排查方法理解为所述GNSS导航的异常排查系统的优选实施方式。
[0038]本专利技术公开的一种GNSS导航的异常排查系统，包括以下模块
[0039]模块M1：分析移动导航设备中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种GNSS导航的异常排查方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：分析移动导航设备中GNSS数据，包括速度数据和信号强度数据；步骤S2：通过速度传感器采集移动导航设备的真实运动速度，分析GNSS数据与真实运动速度信息，当出现数据不匹配时，说明GNSS信息异常，反之，进入步骤S3；步骤S3：获取移动导航设备外部的真实场景图像；步骤S4：根据GNSS数据中的定位信息获取该位置的卫星图像，将卫星图像与真实场景图像进行比对，若不匹配，则说明GNSS信息异常，反之，说明GNSS信息正常。2.根据权利要求1所述的GNSS导航的异常排查方法，其特征在于，还包括：当GNSS信息出现异常时，消除导航显示上的异常轨迹。3.根据权利要求1所述的GNSS导航的异常排查方法，其特征在于：所述步骤S2中数据不匹配为GNSS速度数据与真实运动速度差值超过阈值，且信号强度低于阈值。4.根据权利要求1所述的GNSS导航的异常排除方法，其特征在于：所述步骤S3中的真实场景图像通过摄像头或指南针传感器采集实际行驶或飞行的图像信息。5.一种GNSS导航的异常排查系统，其特征在于，包括以下模块模块M1：分析移动导航设备中GNSS数据，包括速度数据和信号强度数据；模块M2：通过速度传感器采集移动导航设备的真实运动速度，分析GNS...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭少华，
申请(专利权)人：上海通立信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：