一种机械手臂及系统技术方案

本发明专利技术提供一种机械手臂及系统，包括夹爪部、回转腕部、摆动腕部、回转臂、第一摆动臂、第二摆动臂和回转腰部，回转腰部与第二摆动臂的一端在竖直面上转动连接，第二摆动臂的另一端与第一摆动臂的一端在竖直面上转动连接，第一摆动臂和回转臂各自的中心轴同轴设置，第一摆动臂的另一端与回转臂绕中心轴转动连接，摆动腕部的一端与回转臂在竖直面上转动连接，摆动腕部的另一端与回转腕部的一端在竖直面上转动连接，夹爪部转动连接于回转腕部的另一端。由夹爪部、回转腕部、摆动腕部、回转臂、第一摆动臂、第二摆动臂和回转腰部形成了六自由度机械臂的结构，结构紧凑，并且通过密封盖的设计，提高了整个结构的密封性能，更适用于水下作业。业。业。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手臂及系统


[0001]本专利技术涉及水下机器人
，具体而言，涉及一种机械手臂及系统。

技术介绍

[0002]水下机器人常用的机械手臂以液压形式的机械臂结构为主，主要应用于深海和重载型作业。随着水下技术与工程的进步，人们对于机械手臂提出了高性能、高可靠性和高自动化的发展趋势。现有技术下的一些机械手臂通过卡爪机构进行物体夹持，其负载能力较小，且夹持稳定程度较低，难以抵抗较大的冲击力，难以适用于水下作业。

技术实现思路

[0003]本专利技术解决的问题是：如何提高机械手臂对于水下作业的适用性。
[0004]为解决上述问题，本专利技术提供一种机械手臂，包括夹爪部、回转腕部、摆动腕部、回转臂、第一摆动臂、第二摆动臂和回转腰部，所述回转腰部与所述第二摆动臂的一端在竖直面上转动连接，所述第二摆动臂的另一端与所述第一摆动臂的一端在竖直面上转动连接，所述第一摆动臂和所述回转臂各自的中心轴同轴设置，所述第一摆动臂的另一端与所述回转臂绕所述中心轴转动连接，所述摆动腕部的一端与所述回转臂在竖直面上转动连接，所述摆动腕部的另一端与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂，其特征在于，包括夹爪部(1)、回转腕部(2)、摆动腕部(3)、回转臂(4)、第一摆动臂(5)、第二摆动臂(6)和回转腰部(7)，所述回转腰部(7)与所述第二摆动臂(6)的一端在竖直面上转动连接，所述第二摆动臂(6)的另一端与所述第一摆动臂(5)的一端在竖直面上转动连接，所述第一摆动臂(5)和所述回转臂(4)各自的中心轴同轴设置，所述第一摆动臂(5)的另一端与所述回转臂(4)绕所述中心轴转动连接，所述摆动腕部(3)的一端与所述回转臂(4)在竖直面上转动连接，所述摆动腕部(3)的另一端与所述回转腕部(2)的一端在竖直面上转动连接，所述夹爪部(1)转动连接于所述回转腕部(2)的另一端。2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述夹爪部(1)包括第一密封盖(11)、第一外壳(12)、第一电机(13)、第二密封盖(14)和夹爪组件(15)，所述第一电机(13)与所述夹爪组件(15)驱动连接，所述第二密封盖(14)套设于所述第一电机(13)，所述第一电机(13)设置于所述第一外壳(12)的内腔中，所述第一密封盖(11)和所述第二密封盖(14)分别与所述第一外壳(12)的两端开口密封连接。3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述回转腕部(2)包括第二外壳(21)、第三外壳(22)、第三密封盖(23)、第二电机、第一输出轴和第四密封盖(24)，所述第二电机与所述摆动腕部(3)驱动连接，所述第一输出轴位于所述第二外壳(21)的内腔中，所述第四密封盖(24)套设于所述第二电机，所述第三密封盖(23)和所述第四密封盖(24)分别与所述第二外壳(21)的两端开口密封连接，所述第四密封盖(24)与所述第一密封盖(11)分别与所述第三外壳(22)的两端开口密封连接，所述第二电机位于所述第三外壳(22)的内腔中。4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述摆动腕部(3)包括第五密封盖、第三电机、第四外壳(31)和第六密封盖(32)，所述第三电机位于所述第四外壳(31)的内腔中，并与所述回转腕部(2)驱动连接，所述第五密封盖和所述第六密封盖(32)分别与所述第四外壳(31)的两端开口密封连接。5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述回转臂(4)包括第五外壳(41)、第四电机、第七密封盖(42)和第六外壳(43)，所述第四电机位于所述第五外壳(41)...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴海京，李学成，朱晓宇，阮文辉，聂国平，卿太彪，施炎武，蔡东海，
申请(专利权)人：中海辉固地学服务深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：