一种轨迹绘制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种轨迹绘制方法、装置及电子设备，应用于汽车技术领域。该方法包括：基于车辆当前位置、车辆转向角度和预设轨迹长度，确定车辆倒车过程中的基准轨迹线；基于预设轨迹宽度、基准轨迹起点和基准轨迹终点，确定第一边缘线的第一起点和第一终点，以及第二边缘线的第二起点和第二终点；获取车载摄像头采集的倒车环境图像；基于坐标变换关系，分别确定第一起点、第一终点、第二起点和第二终点在鱼眼图像坐标系中的图像坐标；基于上述各个图像坐标，确定倒车环境图像上的轨迹显示区域；确定轨迹显示区域对应的像素值，并基于像素值在倒车环境图像上绘制倒车轨迹。应用本申请实施例提供的方案，可以降低倒车轨迹的绘制成本。绘制成本。绘制成本。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹绘制方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及汽车
，特别是涉及一种轨迹绘制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]倒车影像(vehicle backup camera)又称倒车可视系统，是辅助车辆泊车的重要技术手段。在车辆倒车时，其所搭载的倒车影像不仅可以展示车辆后方的实际环境，还可以展示所绘制的倒车轨迹。
[0003]在相关技术中，可以首先利用车辆搭载的环视系统所获取的多个具有重叠区域的图像构建倒车3D(3
‑
Dimension，三维)场景，并利用上述3D场景确定该车辆的倒车轨迹，之后，将所确定的倒车轨迹叠加在倒车视频中，这样，驾驶人员便可以利用倒车影像所显示的倒车视频中的倒车轨迹辅助倒车。
[0004]然而，现有的倒车轨迹绘制方法需要耗费较多的计算资源，对车辆硬件要求较高。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种轨迹绘制方法、装置及电子设备，以降低轨迹的绘制成本，减少倒车轨迹绘制的计算资源消耗，提高倒车轨迹在搭载了不同硬件类型的车辆上的普适性。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种轨迹绘制方法，所述方法包括：
[0007]基于车辆当前位置、车辆转向角度和预设轨迹长度，确定车辆倒车过程中的基准轨迹线；其中，所述基准轨迹线包括基准轨迹起点和基准轨迹终点；
[0008]基于预设轨迹宽度、所述基准轨迹起点和所述基准轨迹终点，确定所述基准轨迹线对应的第一边缘线的第一起点和第一终点，以及所述基准轨迹线对应的第二边缘线的第二起点和第二终点；其中，所述第一边缘线和所述第二边缘线形成的轨迹宽度为所述预设轨迹宽度；
[0009]获取车载摄像头采集的倒车环境图像；其中，所述倒车环境图像对应的图像坐标系为鱼眼图像坐标系；
[0010]基于世界坐标系和鱼眼图像坐标系之间的变换关系，分别确定所述第一起点、所述第一终点、所述第二起点和所述第二终点在所述鱼眼图像坐标系中的图像坐标；
[0011]基于所述第一起点、所述第一终点、所述第二起点和所述第二终点在所述鱼眼图像坐标系中的图像坐标，确定所述倒车环境图像上的轨迹显示区域；
[0012]确定所述轨迹显示区域对应的像素值，并基于所述像素值在所述倒车环境图像上绘制倒车轨迹。
[0013]可选的，一种具体实现方式中，所述轨迹显示区域对应的第一边缘线在所述鱼眼图像坐标系中表示为第一拟合线，所述轨迹显示区域对应的第二边缘线在所述鱼眼图像坐标系中表示为第二拟合线；所述确定所述轨迹显示区域对应的像素值，包括：
[0014]对所述第一拟合线和所述第二拟合线中的各个非整数图像坐标值进行取整，得到
各个目标坐标值；
[0015]针对坐标值为所述目标坐标值的每个图像坐标点，根据该图像坐标点在所述倒车环境图像中的原始像素值，确定该图像坐标点对应的第一像素值；
[0016]确定坐标值为所述第一拟合线和所述第二拟合线中的整数图像坐标值的各个图像坐标点对应的第二像素值，并确定所述轨迹显示区域内部的各个图像坐标点对应的第三像素值。
[0017]可选的，一种具体实现方式中，所述针对坐标值为所述目标坐标值的每个图像坐标点，根据该图像坐标点在所述倒车环境图像中的原始像素值，确定该图像坐标点对应的第一像素值，包括：
[0018]针对坐标值为所述目标坐标值的每个图像坐标点，分别确定该图像坐标点在所述倒车环境图像中的原始像素值和指定像素值的权重，并基于所述权重，对所述原始像素值和所述指定像素值进行加权处理，得到该图像坐标点对应的第一像素值；其中，所述指定像素值是指基于所述轨迹显示区域的显示效果预设的像素值；
[0019]所述确定坐标值为所述第一拟合线和所述第二拟合线中的整数图像坐标值的各个图像坐标点对应的第二像素值，并确定所述轨迹显示区域内部的各个图像坐标点对应的第三像素值，包括：
[0020]将所述指定像素值确定为坐标值为所述第一拟合线和所述第二拟合线中的整数图像坐标值的各个图像坐标点对应的第二像素值，以及将所述指定像素值确定为所述轨迹显示区域内部的各个图像坐标点对应的第三像素值。
[0021]可选的，一种具体实现方式中，针对坐标值为所述目标坐标值的每个图像坐标点，分别确定该图像坐标点在所述倒车环境图像中的原始像素值和指定像素值的权重，并基于所述权重，对所述原始像素值和所述指定像素值进行加权处理，得到该图像坐标点对应的第一像素值，包括：
[0022]针对坐标值为所述目标坐标值的每个图像坐标点，按照以下公式确定该图像坐标点对应的第一像素值P
i
；
[0023]P
i
＝c
i
*(1
‑
m)+d
i
*m
[0024]i表示坐标值为所述目标坐标值的第i个图像坐标点，原始像素值表示为d
i
，指定像素值表示为d
i
，指定像素值对应的权重表示为m，原始像素值对应的权重表示为1
‑
m；
[0025]和/或
[0026]所述原始像素值和所述指定像素值分别对应的权重与所述目标坐标值在所述第一拟合线或所述第二拟合线中对应的原始非整数图像坐标值中的非整数部分有关。
[0027]可选的，一种具体实现方式中，所述基于所述第一起点、所述第一终点、所述第二起点和所述第二终点在所述鱼眼图像坐标系中的图像坐标，确定所述倒车环境图像上的轨迹显示区域，包括：
[0028]基于所述第一起点、所述第一终点和所述车辆转向角度，确定第一预设数量的第一采样坐标点，以及基于所述第二起点、所述第二终点和所述车辆转向角度，确定第二预设数量的第二采样坐标点；
[0029]基于世界坐标系和鱼眼图像坐标系之间的变换关系，分别确定所述第一采样坐标点在所述鱼眼图像坐标系中的第一图像坐标，以及确定所述第二采样坐标点在所述鱼眼图
像坐标系中的第二图像坐标；
[0030]基于所述第一图像坐标，拟合确定所述第一边缘线在鱼眼图像坐标系中对应的第一拟合线，以及基于所述第二图像坐标，拟合确定所述第二边缘线在鱼眼图像坐标系中对应的第二拟合线；
[0031]根据所述第一起点、所述第一终点、所述第二起点和所述第二终点在所述鱼眼图像坐标系中的图像坐标，以及所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线，确定所述倒车环境图像上的轨迹显示区域。
[0032]可选的，一种具体实现方式中，所述基于所述第一图像坐标，拟合确定所述第一边缘线在鱼眼图像坐标系中对应的第一拟合线，以及基于所述第二图像坐标，拟合确定所述第二边缘线在鱼眼图像坐标系中对应的第二拟合线，包括：
[0033]如果所述车辆转向角度大于预设角度，基于所述第一图像坐标进行椭圆方程拟合，确定所述第一边缘线在鱼眼图像坐标系中对应的第一拟合线，以及基于所述第二图像坐标进行椭圆方程拟合，确定所述第二边缘线在鱼眼图像坐标系中对应的第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹绘制方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆当前位置、车辆转向角度和预设轨迹长度，确定车辆倒车过程中的基准轨迹线；其中，所述基准轨迹线包括基准轨迹起点和基准轨迹终点；基于预设轨迹宽度、所述基准轨迹起点和所述基准轨迹终点，确定所述基准轨迹线对应的第一边缘线的第一起点和第一终点，以及所述基准轨迹线对应的第二边缘线的第二起点和第二终点；其中，所述第一边缘线和所述第二边缘线形成的轨迹宽度为所述预设轨迹宽度；获取车载摄像头采集的倒车环境图像；其中，所述倒车环境图像对应的图像坐标系为鱼眼图像坐标系；基于世界坐标系和鱼眼图像坐标系之间的变换关系，分别确定所述第一起点、所述第一终点、所述第二起点和所述第二终点在所述鱼眼图像坐标系中的图像坐标；基于所述第一起点、所述第一终点、所述第二起点和所述第二终点在所述鱼眼图像坐标系中的图像坐标，确定所述倒车环境图像上的轨迹显示区域；确定所述轨迹显示区域对应的像素值，并基于所述像素值在所述倒车环境图像上绘制倒车轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹显示区域对应的第一边缘线在所述鱼眼图像坐标系中表示为第一拟合线，所述轨迹显示区域对应的第二边缘线在所述鱼眼图像坐标系中表示为第二拟合线；所述确定所述轨迹显示区域对应的像素值，包括：对所述第一拟合线和所述第二拟合线中的各个非整数图像坐标值进行取整，得到各个目标坐标值；针对坐标值为所述目标坐标值的每个图像坐标点，根据该图像坐标点在所述倒车环境图像中的原始像素值，确定该图像坐标点对应的第一像素值；确定坐标值为所述第一拟合线和所述第二拟合线中的整数图像坐标值的各个图像坐标点对应的第二像素值，并确定所述轨迹显示区域内部的各个图像坐标点对应的第三像素值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对坐标值为所述目标坐标值的每个图像坐标点，根据该图像坐标点在所述倒车环境图像中的原始像素值，确定该图像坐标点对应的第一像素值，包括：针对坐标值为所述目标坐标值的每个图像坐标点，分别确定该图像坐标点在所述倒车环境图像中的原始像素值和指定像素值的权重，并基于所述权重，对所述原始像素值和所述指定像素值进行加权处理，得到该图像坐标点对应的第一像素值；其中，所述指定像素值是指基于所述轨迹显示区域的显示效果预设的像素值；所述确定坐标值为所述第一拟合线和所述第二拟合线中的整数图像坐标值的各个图像坐标点对应的第二像素值，并确定所述轨迹显示区域内部的各个图像坐标点对应的第三像素值，包括：将所述指定像素值确定为坐标值为所述第一拟合线和所述第二拟合线中的整数图像坐标值的各个图像坐标点对应的第二像素值，以及将所述指定像素值确定为所述轨迹显示区域内部的各个图像坐标点对应的第三像素值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
针对坐标值为所述目标坐标值的每个图像坐标点，分别确定该图像坐标点在所述倒车环境图像中的原始像素值和指定像素值的权重，并基于所述权重，对所述原始像素值和所述指定像素值进行加权处理，得到该图像坐标点对应的第一像素值，包括：针对坐标值为所述目标坐标值的每个图像坐标点，按照以下公式确定该图像坐标点对应的第一像素值P
i
；P
i
＝
i
*(1
‑
m)+
i
*i表示坐标值为所述目标坐标值的第i个图像坐标点，原始像素值表示为c
i
，指定像素值表示为d
i
，指定像素值对应的权重表示为m，原始像素值对应的权重表示为1
‑
；和/或所述原始像素值和所述指定像素值分别对应的权重与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴飞翔，刘锋，康逸儒，
申请(专利权)人：杭州海康汽车软件有限公司，
类型：发明
国别省市：