【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的移动控制方法、装置及设备
[0001]本申请涉及机器人控制
，尤其是涉及一种移动机器人的移动控制方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]近年来，各种类型的移动机器人，在技术和市场方面发展迅速，移动机器人是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。移动机器人可以接受人类指挥，可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能制定的策略行动。比如说，用户使用手动遥控器控制移动机器人执行相关操作，如手动遥控器通过无线方式向移动机器人下发操作命令，移动机器人接收到操作命令后，执行该操作命令指定的操作，完成相关功能。
[0003]随着移动机器人技术的迅速发展，移动机器人在物流、仓储、工厂生产等方面的应用越来越普遍，例如，使用移动机器人运输物体等。但是，应该如何对移动机器人的移动过程进行有效控制，目前并没有合理的实现方式。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种移动机器人的移动控制方法，所述方法包括：
[0005]若已启动参观模式，则向管理对象提供配置界面，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：若已启动参观模式，则向管理对象提供配置界面，所述配置界面包括起始位置点与终止位置点之间的多个候选路径对应的地图信息；从所述配置界面获取所述管理对象输入的配置信息，所述配置信息包括第一候选路径对应的第一系数值和第二候选路径对应的第二系数值，所述第一候选路径为目标对象的运动路径，所述第二候选路径为移动机器人的行驶路径；基于所述第一系数值和所述第二系数值从所述多个候选路径中选取目标路径，控制移动机器人基于所述目标路径从起始位置点移动到终止位置点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一系数值和所述第二系数值从所述多个候选路径中选取目标路径，包括：基于所述第一系数值为所述第一候选路径配置第一代价调整系数，基于所述第二系数值为所述第二候选路径配置第二代价调整系数；基于所述第一代价调整系数确定所述第一候选路径对应的第一路径代价值，基于所述第二代价调整系数确定所述第二候选路径对应的第二路径代价值；基于所述第一路径代价值和所述第二路径代价值，从所述第一候选路径和所述第二候选路径中选取目标路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一代价调整系数确定所述第一候选路径对应的第一路径代价值，基于所述第二代价调整系数确定所述第二候选路径对应的第二路径代价值，包括：基于所述第一代价调整系数和第一候选路径对应的路径实际长度确定所述第一候选路径对应的第一路径代价值；基于所述第二代价调整系数和第二候选路径对应的路径实际长度确定所述第二候选路径对应的第二路径代价值。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述参观模式用于实现目标对象对移动机器人的参观，且移动机器人优先沿着所述目标对象的运动路径行驶，或者，所述参观模式用于实现目标对象对移动机器人的参观，且移动机器人避免沿着所述目标对象的运动路径行驶。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若启动参观模式的第一控制模式，所述第一控制模式用于实现移动机器人避免沿着所述目标对象的运动路径行驶，其中：所述第二系数值对应的第二路径代价值小于所述第一系数值对应的第一路径代价值；所述第一系数值对应的第一路径代价值用于使所述第一候选路径不成为移动机器人的目标路径，所述第二系数值对应的第二路径代价值用于使所述第二候选路径成为移动机器人的目标路径。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若启动参观模式的第二控制模式，所述第二控制模式用于实现移动机器人优先沿着所述目标对象的运动路径行驶，其中：所述第二系数值对应的第二路径代价值等于所述第一系数值对应的第一路径代价值；所述第一系数值对应的第一路径代价值和所述第二系数值对应的第二路径代价值用于使所述第一候选路径和所述第二候选路径能够均衡的成为移动机器人的目标路径。
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一路径代价值和所述第二路径代价值，从所述第一候选路径和所述第二候选路径中选取目标路径，包括：基于每个候选路径对应的路径代价值，确定路径代价值最小的候选路径；若路径代价值最小的候选路径为所述第二候选路径，则将路径代价值最小的所述第二候选路径选取为所述目标路径；或者，若路径代价值最小的候选路径为所述第一候选路径和所述第二候选路径，则从所述第一候选路径和所述第二候选路径中选取一个候选路径作为目标路径。8.一种移动机器人的移动控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于若...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，任博阳，徐周武，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。