移动设备的脱困方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请适用于移动设备脱困技术领域，提供了移动设备的脱困方法、装置及机器人，包括：若检测到所述移动设备被困，则确定被困场景的类型；根据所述被困场景的类型确定所述移动设备的脱困距离；获取所述移动设备的历史轨迹点集合，所述历史轨迹点集合包括所述移动设备在目标路程上的各个轨迹点，所述目标路程的长度为目标长度，且所述目标路程的起点为所述移动设备处于所述被困场景时所在的被困位置；根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作。通过上述方法，能够提高移动设备成功脱困的概率。的概率。的概率。

【技术实现步骤摘要】
移动设备的脱困方法、装置及机器人


[0001]本申请属于移动设备脱困
，尤其涉及移动设备的脱困方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，当移动设备通过其自身驱动来实现移动的功能时，这些移动设备(如扫地机、自动巡检机器人等)在移动过程时，可能会进入困境。比如，假设移动设备是扫地机，则该扫地机在执行清扫任务时，可能会进入以下困境：卡在沙发下面，或者，困在椅子下面，又或者压到椅子腿上下不来等。
[0003]当移动设备进入困境后，其可能采用直接后退的方式来实现脱困，但由于在采用直接后退的方案脱困时，该移动设备在后退过程中可能会碰撞到障碍物，从而导致脱困失败。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了移动设备的脱困方法、装置及机器人，可以解决移动设备在脱困时，成功的概率较低的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种移动设备的脱困方法，应用于移动设备，包括：
[0006]若检测到所述移动设备被困，则确定被困场景的类型，其中，当所述移动设备被困时，所述移动设备不能继续以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动设备的脱困方法，其特征在于，应用于移动设备，包括：若检测到所述移动设备被困，则确定被困场景的类型，其中，当所述移动设备被困时，所述移动设备不能继续以预设方向前进；根据所述被困场景的类型确定所述移动设备的脱困距离；获取所述移动设备的历史轨迹点集合，所述历史轨迹点集合包括所述移动设备在目标路程上的各个轨迹点，所述目标路程的长度为目标长度，且所述目标路程的起点为所述移动设备处于所述被困场景时所在的被困位置；根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作。2.如权利要求1所述的移动设备的脱困方法，其特征在于，在所述根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作之前，包括：根据所述脱困距离确定所述移动设备的后退方式，所述后退方式为包括旋转动作和倒退动作的移动方式，或者，所述后退方式为包括旋转动作和前进动作的移动方式；所述根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作，包括：以确定的所述后退方式为依据，根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作。3.如权利要求1或2所述的移动设备的脱困方法，其特征在于，所述根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作，包括：按照所述历史轨迹点集合中获得轨迹点的时间先后顺序遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点；对每一个当前遍历的轨迹点，计算当前遍历的轨迹点与所述移动设备的被困位置之间的距离，得到目标距离；将所述目标距离与所述脱困距离比较，得到比较结果；根据所述比较结果，选择将当前遍历的轨迹点作为后退轨迹点存入后退轨迹点集合；或者，根据所述比较结果，选择在所述当前遍历的轨迹点和所述移动设备的被困位置之间确定后退轨迹点，并将确定的所述后退轨迹点存入所述后退轨迹点集合；在停止遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点后，根据所述后退轨迹点集合中的后退轨迹点执行脱困动作。4.如权利要求3所述的移动设备的脱困方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，选择将当前遍历的轨迹点作为后退轨迹点存入后退轨迹点集合，包括：若所述比较结果指示所述目标距离小于所述脱困距离，则将所述当前遍历的轨迹点记录到所述后退轨迹点集合，并继续遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点；若所述比较结果指示所述目标距离等于所述脱困距离，则将所述当前遍历的轨迹点记录到所述后退轨迹点集合，并停止遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点；若所述比较结果指示所述目标距离大于所述脱困距离且所述目标距离与所述脱困距离的差小于第一预设值，则将所述当前遍历的轨迹点记录到所述后退轨迹点集合，并停止遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点。5.如权利要求3所述的移动设备的脱困方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，选择在所述当前遍历的轨迹点和所述移动设备的被困位置之间确定后退轨迹点，并将确定的
所述后退轨迹点存入所述后退轨迹点集合，包括：若所述比较结果指示所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇胜，张思民，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：