一种智能网联汽车整车在环测试系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及智能汽车测试技术领域，公开了一种智能网联汽车整车在环测试系统及方法，包括以下步骤：步骤1：将测试车辆设置在转台上并稳固车辆位置；所述测试车辆和转台均设置于EMC暗室中；步骤2：在测试车辆的前方配置雷达目标模拟器和视觉系统；所述雷达目标模拟器用于对测试车辆的雷达进行外部激励；所述视觉系统用于模拟工况场景；步骤3：由ADAS仿真控制模块同步控制视觉系统和雷达目标模拟器；所述ADAS仿真控制模块还用于控制转台动作。本发明专利技术能够用来解决测试中测试车辆的ADAS系统获得的感知信息不同步，误决策几率较大的技术问题，能够实现对整车ADAS系统的同步激励，达到较高的测试精准度。较高的测试精准度。较高的测试精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种智能网联汽车整车在环测试系统及方法


[0001]本专利技术涉及智能汽车测试
，具体涉及一种智能网联汽车整车在环测试系统及方法。

技术介绍

[0002]近年来，自动驾驶技术迅速推广，高级辅助驾驶系统(Advanced，Driver Assistance System，ADAS)搭载率逐渐提高，此类新兴技术的可靠性和安全性受到监管部门和公众的广泛关注，直接关系汽车电子信息安全和行驶安全。并且，ADAS系统的搭载使得智能网联汽车的车内电磁环境相较于常规汽车更为复杂，且汽车的智能网联系统的电磁兼容(Electro Magnetic Compatibility，EMC)性能与人们的生命财产安全息息相关，针对智能网联零部件和整车电磁兼容性能测试的需求日益迫切，目前针对相关产品的电磁兼容性能测试系统及方法相对缺乏。
[0003]并且，现有的针对自动驾驶汽车的电磁兼容性能测试系统，在测试表现上仍有不足，测试精准度不高。例如，现有的测试系统或测试方法，虽然构建得到了电磁环境进行ADAS系统的功能测试，但测得系统误决策几率往往偏大，或是决策数据不准，与系统的真实性能表现往往不相匹配，测试精准度不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术意在提供一种智能网联汽车整车在环测试系统及方法，用来解决测试中测试车辆的ADAS系统获得的感知信息不同步，误决策几率较大的技术问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术提供如下基础方案：
[0006]方案一
[0007]一种智能网联汽车整车在环测试方法，包括以下步骤：
[0008]步骤1：将测试车辆设置在转台上并稳固车辆位置；所述测试车辆和转台均设置于EMC暗室中；
[0009]步骤2：在测试车辆的前方配置雷达目标模拟器和视觉系统；所述雷达目标模拟器用于对测试车辆的雷达进行外部激励；所述视觉系统用于模拟工况场景；
[0010]步骤3：由ADAS仿真控制模块同步控制视觉系统和雷达目标模拟器；所述ADAS仿真控制模块还用于控制转台动作。
[0011]方案二
[0012]一种智能网联汽车整车在环测试系统，应用于如方案一所述的一种智能网联汽车整车在环测试方法；包括控制系统、激励系统、转台系统和EMC暗室；所述转台系统设于EMC暗室中，且转台系统用于为测试车辆提供运动平台；所述激励系统包括雷达目标模拟器和视觉系统；所述雷达目标模拟器用于对测试车辆的雷达进行外部激励；所述视觉系统用于模拟工况场景；所述控制系统与激励系统和转台系统均建立通信连接，所述控制系统包括ADAS仿真控制模块；所述ADAS仿真控制模块用于同步控制视觉系统和雷达目标模拟器；所
述ADAS仿真控制模块还用于控制转台动作。
[0013]本专利技术的工作原理及优点在于：通过ADAS仿真控制模块统一同步控制视觉系统和雷达目标模拟器的感知信息的生成动作和输出时间点，测试车辆上设有的ADAS系统会依靠车辆上设有的雷达和前视摄像头感知视觉系统和雷达目标模拟器传达出的信息，进而完成环境感知及动作决策。测试车辆在转台上执行动作决策。
[0014]其中，ADAS仿真控制模块能够使两类感知信息的输出保持较高的一致性。相比于常规测试方案，常规方案往往采用分别激励方式，视觉感知信息和雷达感知信息的输出不可避免地存在输出时间差，这种情况由于其在许多数据传输场景中的常见性，且由于输出时间差往往较小，表面看来不存在传输影响，这也是许多测试方法中往往没有再对输出时间差进行进一步降低的原因之一。
[0015]但实际上，测试车辆的ADAS系统需要依靠其前视摄像头和车载雷达进行综合性的环境感知再做出动作决策，在此过程中，车载雷达与前视摄像头接收到感知信息的时间点十分关键，若是二者的信息存在时间延迟，ADAS系统在同一时间点获知的感知信息实际上可能是相违和的，并且接收感知信息的前后顺序也会对ADAS系统造成迷惑效果，使得其无法正确判断前方场景，存在较高的误决策几率，且这种误决策是无法反映出ADAS系统本身的性能效果的。
[0016]而本方案则敏锐地发现了这一现象，并通过设置ADAS仿真控制模块对激励系统(视觉系统+雷达目标模拟器)进行一致性的控制，能够使得场景感知信息和雷达感知信息同步发生，同步传输，能够有效解决数据感知不同步的问题，完成对车载雷达和前视摄像头的同步激励，能够构建得到更为精准的测试环境，有效降低ADAS系统的误决策几率，提高测试精准度。
附图说明
[0017]图1为本专利技术一种智能网联汽车整车在环测试系统及方法实施例一的方法流程示意图；
[0018]图2为本专利技术一种智能网联汽车整车在环测试系统及方法实施例一的系统结构示意图；
[0019]图3为本专利技术一种智能网联汽车整车在环测试系统及方法实施例一的系统结构局部示意图。
具体实施方式
[0020]下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
[0021]说明书附图中的标记包括：EMC暗室1、测试车辆2、转台系统3、视觉系统4、雷达目标模拟器5。
[0022]实施例一
[0023]实施例基本如附图2、图3所示：一种智能网联汽车整车在环测试系统，应用于如下述的一种智能网联汽车整车在环测试方法；包括控制系统、激励系统、转台系统3和EMC暗室1。
[0024]所述转台系统3设于EMC暗室1中，且转台系统3用于为测试车辆2提供运动平台。具
体地，转台系统3包括转台和转台控制器；本实施例中转台采用带转毂的转台；测试车辆2可在转台上进行加减速、转向等常规驾驶操作。转台控制器用于接收ADAS仿真控制模块的控制指令，并按照控制指令控制转台运作，并采集转台运行数据，并向ADAS仿真控制模块进行反馈。这样设置，转台系统3能够及时采集转台运行数据，以便于控制系统中进行对应的车辆模型运行状态的更新，进而构建得到完整的在环测试体系。
[0025]所述激励系统包括雷达目标模拟器5和视觉系统4。所述雷达目标模拟器5用于对测试车辆2的雷达进行外部激励；所述视觉系统4用于模拟工况场景。本实施例中，雷达目标模拟器5采用毫米波雷达目标模拟器5，视觉系统4采用投影环幕。激励系统结构简单，便于安装调试。
[0026]所述控制系统与激励系统和转台系统3均建立通信连接，所述控制系统内设有ADAS仿真控制模块、场景仿真模块和车辆动力学模块。所述ADAS仿真控制模块用于同步控制视觉系统4和雷达目标模拟器5；所述ADAS仿真控制模块还用于控制转台动作。所述ADAS仿真控制模块在构建测试工况时，调用场景仿真模块和车辆动力学模块进行测试工况构建，且构建内容包括搭建测试工况对应的虚拟工况场景和测试工况对应的车辆运行工况。
[0027]如附图1所示，本实施例还提供一种智能网联汽车整车在环测试方法，包括以下步骤：
[0028]步骤1：将测试车辆2设置在转台上并稳固车辆位置；所述测试车辆2和转台均设置于EMC暗室1中，EMC暗室1为测试车辆2提供电磁兼容环境。
[0029]步骤2：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能网联汽车整车在环测试方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将测试车辆设置在转台上并稳固车辆位置；所述测试车辆和转台均设置于EMC暗室中；步骤2：在测试车辆的前方配置雷达目标模拟器和视觉系统；所述雷达目标模拟器用于对测试车辆的雷达进行外部激励；所述视觉系统用于模拟工况场景；步骤3：由ADAS仿真控制模块同步控制视觉系统和雷达目标模拟器；所述ADAS仿真控制模块还用于控制转台动作。2.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车整车在环测试方法，其特征在于，所述ADAS仿真控制模块设于控制系统中；所述控制系统中还设有场景仿真模块和车辆动力学模块；所述ADAS仿真控制模块在构建测试工况时，调用场景仿真模块和车辆动力学模块进行测试工况构建，且构建内容包括搭建测试工况对应的虚拟工况场景和测试工况对应的车辆运行工况。3.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车整车在环测试方法，其特征在于，在步骤3中，ADAS仿真控制模块同步控制时，按照控制策略进行控制；所述控制策略包括：ADAS仿真控制模块按照预设测试要求切换测试工况，且单次切换工况时，同步修改视觉系统和雷达目标模拟器状态。4.根据权利要求2所述的一种智能网联汽车整车在环测试方法，其特征在于，在步骤3中，转台向ADAS仿真控制模块反馈转台运行数据，并由ADAS仿真控制模块控制虚拟工况场景中车辆模型按照转台运行数据运作。5.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭元良，毛嵩，孙欣萌，何延伍，袁泉，雷剑梅，
申请(专利权)人：中国汽车工程研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：