一种植树机器人履带底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种植树机器人履带底盘，其包括连接结构、履带组、控制单元；连接结构包括连接杆、履带组连接杆，所述连接杆与履带组连接杆连接；履带组有两个，分别位于连接杆的两端，其包括履带、支撑侧板、驱动轮、承重轮；支撑侧板有两个，分别位于履带两侧，且两个支撑侧板通过铜柱连接；履带组连接杆安设在支撑侧板上；驱动轮包括3D打印件和环设在3D打印件上的环氧树脂环，该驱动轮在控制单元的步进电机作用下驱动履带运动；所述承重轮安设在一个支撑侧板上；控制单元包括步进电机和控制芯片，所述控制芯片控制步进电机工作，从而带动履带运动。本实用新型专利技术具有价格便宜、耗能小，能适用于荒漠的复杂地形的优点。适用于荒漠的复杂地形的优点。适用于荒漠的复杂地形的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种植树机器人履带底盘


[0001]本技术属于植树机器人领域，具体涉及一种植树机器人履带底盘。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，越来越多的荒漠采用植树机器人进行植树。目前，现有的植树机器人多采用车轮作为行走机构，采用车轮作为行走机构存在以下的缺点：1.价格昂贵；2.车轮底盘难以适应荒漠的复杂地形；3.能耗巨大。因此，我们需要一种新的植树机器人行走机构。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种植树机器人履带底盘，用于带动整个植树机器人行走，具有价格便宜、耗能小，能适用于荒漠的复杂地形的优点。
[0004]本技术所采用的技术方案是：
[0005]一种植树机器人履带底盘，其包括连接结构、履带组、控制单元；
[0006]所述连接结构包括连接杆、履带组连接杆，所述连接杆与履带组连接杆连接；
[0007]所述履带组有两个，分别位于连接杆的两端，其包括履带、支撑侧板、驱动轮、承重轮；所述支撑侧板有两个，分别位于履带两侧，且两个支撑侧板通过铜柱连接；履带组连接杆安设在支撑侧板上；所述驱动轮包括3D打印件和环设在3D打印件上的环氧树脂环，该驱动轮在控制单元的步进电机作用下驱动履带运动；所述承重轮安设在一个支撑侧板上；
[0008]所述控制单元包括步进电机和控制芯片，所述控制芯片控制步进电机工作，从而带动履带运动。
[0009]按上述方案，所述3D打印件包括驱动轮本体和位于驱动轮本体上的齿，该齿与履带上的齿相适配，结构简单，便于制作。
[0010]按上述方案，所述承重轮包括带轴承的环氧树脂板、铜柱；所述环氧树脂板有两个，通过铜柱连接，形成承重轮本体；所述承重轮本体通过承重轮光轴座和承重轮光轴固定在支撑侧板上，结构简单，安设方便。
[0011]按上述方案，所述承重轮有多个，安设在支撑侧板下部，以使整个结构在行走时更平稳。
[0012]按上述方案，所述履带内侧设有放置承重轮，并对承重轮起到左右限位的沟槽，以使整个结构更稳定、可靠。
[0013]按上述方案，所述履带为XH方形齿同步带，该履带价格低廉，且经久耐用。
[0014]按上述方案，所述连接杆通过角码和梯形螺母与履带组连接杆连接；所述履带组连接杆通过梯形螺母与支撑侧板连接；连接非常方便，且牢固。
[0015]按上述方案，所述步进电机通过梅花联轴器与驱动轮连接；所述控制芯片通过安设在支撑侧板上的电子罗盘和红外编码盘传来的数据控制步进电机工作，进而控制履带运行的速度和方向，增加整个装置是适应性，使其更能适应环境。
[0016]按上述方案，所述步进电机和控制芯片置于箱体内，能对整个控制单元起到保护和防干扰的作用。
[0017]按上述方案，所述连接杆有两根，且平行设置。
[0018]本技术的有益效果在于：
[0019]通过少量的定制件(3D打印件)和标准件构成，使得整体价格便宜；
[0020]通过步进电机驱动驱动轮运动，进而驱动整个履带转动，耗能小，便于推广应用；
[0021]相比于现有的通过轮子作为行走机构的植树机器人，其采用履带，更能适用于荒漠的复杂地形；
[0022]结构简单，便于推广应用；
[0023]采用两个履带组，起到支撑、行驶、避障的作用；
[0024]采用两块支撑侧板，对履带起到固定、支撑的作用；
[0025]通过设置承重轮，起到承重的作用；
[0026]驱动轮采用3D打印件堆叠而成，制作成本低，效果好；
[0027]因采用履带结构，整个行走机构的重心偏低，能够平稳避障，适用于荒漠地形；
[0028]结构简单，安装方便。
附图说明
[0029]下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：
[0030]图1是植树机器人履带底盘的结构示意图；
[0031]图2是履带组、履带组连接杆的连接结构示意图；
[0032]图3是履带组的内部结构示意图；
[0033]图4是承重轮的结构示意图；
[0034]图5是驱动轮的结构示意图；
[0035]图中:1、履带组；1.1、履带；1.2、支撑侧板；1.3、驱动轮；1.31、3D打印件；1.32、环氧树脂环；1.4、驱动轮光轴座；1.5、承重轮；1.51、环氧树脂板；1.52、承重轮光轴；1.53、轴承；1.6、承重轮光轴座；1.7、铜柱；2、步进电机；3、连接结构；3.1、连接杆；3.2履带组连接杆；4、角码；5、梅花联轴器。
具体实施方式
[0036]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0037]参见图1
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图5，一种植树机器人履带底盘，作为植树机器人的行走机构，其包括连接结构3、履带组1、控制单元。
[0038]连接结构3包括连接杆3.1、履带组连接杆3.2。连接杆3.1有两根，且平行设置。连接杆3.1通过角码4和梯形螺母与履带组连接杆3.2连接，组成底盘。
[0039]履带组1有两个，分别位于连接杆3.1的两端，其包括履带1.1、支撑侧板1.2、驱动轮1.3、承重轮1.5。支撑侧板1.2有两个，分别位于履带1.1两侧，且两个支撑侧板1.2通过铜柱1.7(100mm)连接。履带组连接杆3.2通过梯形螺母与支撑侧板1.2连接。驱动轮1.3包括3D
打印件1.31和环设在3D打印件1.31上的环氧树脂环1.32。承重轮1.5通过承重轮光轴座1.6和承重轮光轴1.52固定在支撑侧板1.2上。履带1.1内侧设有放置承重轮，并对承重轮起到限位的沟槽。
[0040]控制单元包括置于箱体内的步进电机2和控制芯片；步进电机2通过梅花联轴器5与驱动轮1.3连接，控制芯片控制步进电机2工作，步进电机带动驱动轮1.3运动，从而带动履带1.1运动。控制芯片通过安设在支撑侧板1.2上的电子罗盘和红外编码盘传来的数据控制步进电机2工作，进而控制履带运行的速度和方向。
[0041]本实施例中，3D打印件1.31包括驱动轮本体和位于驱动轮本体上的齿，该齿与履带1.1上的齿相适配。承重轮1.5包括带轴承1.53的环氧树脂板1.51、铜柱1.7(32mm)；环氧树脂板1.51有两个，通过铜柱1.7连接形成承重轮本体。
[0042]本实施例中，承重轮1.5有多个，安设在支撑侧板1.2下部。履带1.1为XH方形齿同步带。
[0043]应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本技术所附权利要求的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种植树机器人履带底盘，其特征在于：包括连接结构、履带组、控制单元；所述连接结构包括连接杆、履带组连接杆，所述连接杆与履带组连接杆连接；所述履带组有两个，分别位于连接杆的两端，其包括履带、支撑侧板、驱动轮、承重轮；所述支撑侧板有两个，分别位于履带两侧，且两个支撑侧板通过铜柱连接；履带组连接杆安设在支撑侧板上；所述驱动轮包括3D打印件和环设在3D打印件上的环氧树脂环，该驱动轮在控制单元的步进电机作用下驱动履带运动；所述承重轮安设在一个支撑侧板上；所述控制单元包括步进电机和控制芯片，所述控制芯片控制步进电机工作，从而带动履带运动。2.根据权利要求1所述的植树机器人履带底盘，其特征在于：所述3D打印件包括驱动轮本体和位于驱动轮本体上的齿，该齿与履带上的齿相适配。3.根据权利要求1所述的植树机器人履带底盘，其特征在于：所述承重轮包括带轴承的环氧树脂板、铜柱；所述环氧树脂板有两个，通过铜柱连接，形成承重轮本体；所述承重轮本体通过承重轮光轴座和承重轮光轴固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：周耀胜，陈绪兵，张皓然，李杰，杨森，方宁，
申请(专利权)人：武汉工程大学，
类型：新型
国别省市：