清洁机器人脱困方法及清洁机器人技术

本发明专利技术提供清洁机器人脱困方法及清洁机器人，用于包括表面介质传感器的清洁机器人，方法包括：在所述清洁机器人于第一表面介质区域内清扫时，记录已清洁路径并生成区域地图；当所述清洁机器人遇到障碍并调转方向时，响应于所述表面介质传感器触发的表面介质改变信号，检测到第二表面介质区域的情况下，检测所述清洁机器人的后方是否为已清洁的第一表面介质区域；如果所述清洁机器人的后方是已清洁的第一表面介质区域，则控制所述清洁机器人沿已清洁的第一表面介质区域行走。该方法能够提高清洁机器人自动脱困的能力，降低清洁机器人的故障率，提升用户体验。提升用户体验。提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人脱困方法及清洁机器人
[0001]本专利技术是申请日为2021年2月10日、申请号为2021101848060、名称为“清洁机器人脱困方法及装置、介质及电子设备”的专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及清洁机器人脱困方法及清洁机器人。

技术介绍

[0003]近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，扫地机器人作为智能机器人中最实用化的一种，能凭借一定的人工智能，自动完成地面的清理工作。
[0004]目前，越来越多的家庭铺设了地毯，当扫地机器人在完成地毯和墙体之间的窄缝区域清扫后，调转方向时很容易出现卡死现象。
[0005]然而目前并没有对上述卡死现象进行处理的方法，扫地机器人只能处于卡死状态，或等待人为解困。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供清洁机器人脱困方法及清洁机器人，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0007]根据本专利技术的具体实施方式，第一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人脱困方法，用于包括表面介质传感器的清洁机器人，其特征在于，包括：在所述清洁机器人于第一表面介质区域内清扫时，记录已清洁路径并生成区域地图；当所述清洁机器人遇到障碍并调转方向时，响应于所述表面介质传感器触发的表面介质改变信号，检测到第二表面介质区域的情况下，检测所述清洁机器人的后方是否为已清洁的第一表面介质区域；如果所述清洁机器人的后方是已清洁的第一表面介质区域，则控制所述清洁机器人沿已清洁的第一表面介质区域行走。2.如权利要求1所述的清洁机器人脱困方法，其特征在于，还包括：如果所述清洁机器人的后方不是已清洁的第一表面介质区域，则控制所述清洁机器人沿所述已清洁路径后退。3.如权利要求2所述的清洁机器人脱困方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿所述已清洁路径后退，包括：所述已清洁路径是沿墙路径，则控制所述清洁机器人沿沿墙路径后退。4.一种清洁机器人，包括：移动平台；驱动轮组件，用于驱动所述清洁机器人在表面移动；表面介质传感器，用于检测所述表面材质是否发生变化；控制器，用于在所述清洁机器人于第一表面介质区域内清扫时，记录已清洁路径并生成区域地图，当所述清洁机器人遇到障碍并调转方向时，响应于所述表面介质传感器触发的表面介质改变信号，检测到第二表面介质区域的情况下，检测所述清洁机器人的后方是否为已清洁的第一表面介质区域，如果所述清洁机器人的后方是已清洁的第一表面介质区域，则控制所述清洁机器人沿已清洁的第一表面介质区域行走。5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器，还用于：如果所述清洁机器人的后方不是已清洁的第一表面介质区域，则控制所述清洁机器人沿所述已清洁路径后退。6.一种清洁机...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯峥韬，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：