本发明专利技术公开了一种智能门的自动矫正方法和装置，涉及智能门技术领域。该方法的具体实施方式包括：接收磁编码器发送的当前电机转角和陀螺仪发送的当前开门角度；其中，磁编码器和陀螺仪设置于智能门的门扇上；将当前电机转角输入角度模型曲线，计算门扇在当前电机转角下的标准开门角度；对比标准开门角度与当前开门角度，确定标准开门角度与当前开门角度之差是否大于等于预设的角度矫正阈值；在标准开门角度与当前开门角度之差大于等于角度矫正阈值的情况下，根据当前开门角度和当前电机转角，重生成角度模型曲线。该实施方式能够通过陀螺仪和磁编码器的角度数据矫正智能门的角度模型曲线，提高了智能门的准确性和安全性，提升用户体验满意度。提升用户体验满意度。提升用户体验满意度。
【技术实现步骤摘要】
一种智能门的自动矫正方法和装置
[0001]本专利技术涉及智能门
，尤其涉及一种智能门的自动矫正方法和装置。
技术介绍
[0002]现有的智能门(或称，自动门)运行过程中，通常采用机械限位结构和辅助传感器结合的方式对智能门的开门角度进行控制，辅助传感器检测到智能门打开至目标开门角度时，即向电机发送检测信号，使得电机控制机械限位结构固定智能门的开门角度。
[0003]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0004]随着智能门的使用年限增加，机械限位结构的磨损越来越严重，使得辅助传感器和机械限位结构结合的方式控制的实际的开门角度与用户需要开启的目标开门角度之间的误差越来越大，极其容易导致开门时的安全事故，影响用户的正常使用且增加安全成本，使得用户体验较差。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种智能门的自动矫正方法和装置，能够通过门扇上设置的陀螺仪和磁编码器，将陀螺仪和磁编码器检测得到的电机转角、开门角度与角度模型曲线进行对比，在存在误差的情况下调整智能门的角度模型曲线，使得智能门的运行不受机械磨损的影响，实现智能门的自动矫正，大大提高了智能门的准确性和安全性，提升用户体验满意度。
[0006]进一步地，无需辅助限位装置，精简智能门的结构，提高智能门运行的稳定性。
[0007]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种智能门的自动矫正方法，包括：
[0008]接收磁编码器发送的当前电机转角和陀螺仪发送的当前开门角度；其中，所述磁编码器和所述陀螺仪设置于所述智能门的门扇上；
[0009]将所述当前电机转角输入角度模型曲线，计算所述门扇在所述当前电机转角下的标准开门角度；
[0010]对比所述标准开门角度与所述当前开门角度，确定所述标准开门角度与所述当前开门角度之差是否大于等于预设的角度矫正阈值；
[0011]在所述标准开门角度与所述当前开门角度之差大于等于所述角度矫正阈值的情况下，根据所述当前开门角度和所述当前电机转角，重生成所述角度模型曲线。
[0012]可选地，所述重生成所述角度模型曲线，包括：
[0013]获取多个所述磁编码器的拟合电机转角和所述陀螺仪的拟合开门角度的对应关系；其中，所述拟合电机转角和所述拟合开门角度是根据所述磁编码器的当前电机转角和所述陀螺仪的当前开门角度确定的；
[0014]将多个所述拟合电机转角作为自变量、多个所述拟合开门角度作为因变量，利用最小二乘法对所述因变量和所述自变量进行线性拟合，生成所述角度模型曲线。
[0015]可选地，所述拟合电机转角和所述拟合开门角度是根据所述磁编码器的当前电机转角和所述陀螺仪的当前开门角度确定的，包括：
[0016]利用所述磁编码器的当前电机转角和所述陀螺仪的当前开门角度替换原始拟合数据对中与所述当前电机转角对应的数据对。
[0017]可选地，还包括：
[0018]所述标准开门角度与所述当前开门角度之差大于等于所述角度矫正阈值的确定是经过多次对比得到的。
[0019]可选地，在所述重生成所述角度模型曲线之前，还包括：
[0020]判断所述门扇是否受到外力干扰，在所述门扇受到外力干扰的情况下，拒绝执行所述重生成所述角度模型曲线。
[0021]可选地，所述陀螺仪为6轴陀螺仪或者9轴陀螺仪。
[0022]可选地，在所述门扇关闭至闭合位置或者所述门扇从所述闭合位置打开之前，向所述陀螺仪发送标零指令，使得所述陀螺仪进行零位标定。
[0023]根据本专利技术实施例的再一个方面，提供了一种智能门的自动矫正装置，包括：
[0024]接收模块，用于接收磁编码器发送的当前电机转角和陀螺仪发送的当前开门角度；其中，所述磁编码器和所述陀螺仪设置于所述智能门的门扇上；
[0025]数据处理模块，用于将所述当前电机转角输入角度模型曲线，计算所述门扇在所述当前电机转角下的标准开门角度；
[0026]判断模块，用于对比所述标准开门角度与所述当前开门角度，确定所述标准开门角度与所述当前开门角度之差是否大于等于预设的角度矫正阈值；
[0027]矫正模块，用于在所述标准开门角度与所述当前开门角度之差大于等于所述角度矫正阈值的情况下，根据所述当前开门角度和所述当前电机转角，重生成所述角度模型曲线。
[0028]根据本专利技术实施例的另一个方面，提供了一种智能门的自动矫正的电子设备，包括：
[0029]一个或多个处理器；
[0030]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0031]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术提供的智能门的自动矫正方法。
[0032]根据本专利技术实施例的还一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术提供的智能门的自动矫正方法。
[0033]上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用将磁编码器发送的当前电机转角输入角度模型曲线，计算门扇在当前电机转角下的标准开门角度；对比标准开门角度与陀螺仪发送的当前开门角度之差是否大于等于预设的角度矫正阈值；在标准开门角度与当前开门角度之差大于等于角度矫正阈值的情况下，根据当前开门角度和当前电机转角，重生成角度模型曲线的技术手段，所以克服了随着智能门的使用年限增加，机械限位结构的磨损越来越严重，使得实际的开门角度与目标开门角度之间的误差越来越大，极其容易导致开门时的安全事故，影响用户的正常使用且增加安全成本，使得用户体验较差的技术问题，进而达到能够通过门扇上设置的陀螺仪和磁编码器，将陀螺仪和磁编码器检
测得到的电机转角、开门角度与角度模型曲线进行对比，在存在误差的情况下调整智能门的角度模型曲线，使得智能门的运行不受机械磨损的影响，实现智能门的自动矫正，大大提高了智能门的准确性和安全性，提升用户体验满意度的技术效果。
[0034]上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
[0035]附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：
[0036]图1是根据本专利技术实施例的智能门的自动矫正方法的主要流程的示意图；
[0037]图2是根据本专利技术实施例的角度模型曲线的生成方法的主要流程的示意图；
[0038]图3是根据本专利技术实施例的智能门出厂时的角度模型曲线的生成方法的主要流程的示意图；
[0039]图4是根据本专利技术实施例的智能门的开门方法的主要流程的示意图；
[0040]图5是根据本专利技术实施例的智能门的自动矫正装置的主要模块的示意图。
具体实施方式
[0041]以下结合附图对本专利技术的示范性实施例做出说明，其中包括本专利技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能门的自动矫正方法，其特征在于，包括：接收磁编码器发送的当前电机转角和陀螺仪发送的当前开门角度；其中，所述磁编码器和所述陀螺仪设置于所述智能门的门扇上；将所述当前电机转角输入角度模型曲线，计算所述门扇在所述当前电机转角下的标准开门角度；对比所述标准开门角度与所述当前开门角度，确定所述标准开门角度与所述当前开门角度之差是否大于等于预设的角度矫正阈值；在所述标准开门角度与所述当前开门角度之差大于等于所述角度矫正阈值的情况下，根据所述当前开门角度和所述当前电机转角，重生成所述角度模型曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重生成所述角度模型曲线，包括：获取多个所述磁编码器的拟合电机转角和所述陀螺仪的拟合开门角度的对应关系；其中，所述拟合电机转角和所述拟合开门角度是根据所述磁编码器的当前电机转角和所述陀螺仪的当前开门角度确定的；将多个所述拟合电机转角作为自变量、多个所述拟合开门角度作为因变量，利用最小二乘法对所述因变量和所述自变量进行线性拟合，生成所述角度模型曲线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拟合电机转角和所述拟合开门角度是根据所述磁编码器的当前电机转角和所述陀螺仪的当前开门角度确定的，包括：利用所述磁编码器的当前电机转角和所述陀螺仪的当前开门角度替换原始拟合数据对中与所述当前电机转角对应的数据对。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述标准开门角度与所述当前开门角度之差大于等于所述角度矫正阈值的确定是经过多次对比得到的。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述重生成...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨彰成，于海波，潘嘉明，赵程，刘达生，刘运长，
申请(专利权)人：重庆甲智甲创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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