一种集成式或基于咽拭子采样亭的口咽采样机器人系统技术方案

本实用新型专利技术的一个技术方案是提供了一种集成式或基于咽拭子采样亭的口咽采样机器人系统，其特征在于，包括机器人系统、用于为机器人系统供电及控制机器人系统的电气柜以及核酸采样亭，机器人系统、电气柜以及核酸采样亭集成为一个整体本实用新型专利技术的另一个技术方案是提供了一种基于咽拭子采样亭的口咽采样机器人系统，将机器人系统布置在已经建设完成的采样亭内。本实用新型专利技术实现一种高效、安全、快捷、可全天候作业的24小时口咽采样机器人系统，降低医护人员的感染风险和劳动轻度。降低医护人员的感染风险和劳动轻度。降低医护人员的感染风险和劳动轻度。

【技术实现步骤摘要】
一种集成式或基于咽拭子采样亭的口咽采样机器人系统


[0001]本技术涉及一种用于口咽采样的口咽采样机器人系统，属于生物医疗设备


技术介绍

[0002]对于大规模部署的咽拭子采样亭运营维护成本较高、医护人员重复性采样动作劳动强度大，缺乏有效的可解放医护人员劳动力的自动化采样设备，且存在受检者交叉感染的风险。同时采样需考虑到受检者从采样核验到完成采样后的消杀和样本保存问题，需加快口咽采样的时效性和样本的有效性，需要针对现有咽拭子采样亭进行开发，针对常态化疫情防控，提供一种可有效提高采样的有效性和安全性的自动化采样设备。同时，在提高采样自动化和安全性的前提下，可进行快速部署和应用，同时降低重复采购成本。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是：当前核酸检测人工采样的感染风险高、人工劳动强度大、核酸采样医护人员缺口大。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术的一个技术方案是提供了一种集成式口咽采样机器人系统，其特征在于，包括机器人系统、用于为机器人系统供电及控制机器人系统的电气柜以及核酸采样亭，机器人系统、电气柜以及核酸采样亭集成为一个整体，其中，核酸采样亭的侧面用于进行身份核验和咬口器的领取，核酸采样亭的正面用于进行核酸采样；
[0005]在核酸采样亭的侧面设有用于受检者身份信息核验的身份核验模块以及用于放置咬口器的咬口器取放盒；
[0006]在核酸采样亭的正面设有用于在采样口的外侧布设隔离膜的隔离膜供料模块以及负压过滤出风口；咬口器固定在隔离膜供料模块上，拭子穿过隔离膜供料模块以及咬口器进行采样；
[0007]核酸采样亭内设有负压过滤模块、咬口器供料模块、机械臂采样模块、采样管开盖模块、用于向机械臂采样模块提供拭子的拭子供料模块和采样管供料模块，其中：
[0008]负压过滤模块位于核酸采样亭内靠近核酸采样亭正面一侧，负压过滤模块与负压过滤出风口相连通；
[0009]咬口器供料模块位于核酸采样亭内靠近核酸采样亭侧面一侧，咬口器供料模块内存储有一次性的咬口器，并将咬口器送入咬口器取放盒内；
[0010]用于开合采样管并将拭子剪断放入采样管内的采样管开盖模块以及用于提供空的采样管以及回收放置有拭子的采样管的采样管供料模块布置于机械臂采样模块两侧；
[0011]咬口器供料模块、机械臂采样模块、采样管开盖模块、拭子供料模块和采样管供料模块与电气柜相连，电气柜连接设于核酸采样亭的正面的按钮开关以及急停按钮。
[0012]优选地，在所述核酸采样亭的侧面还设有视觉引导模块。
[0013]优选地，所述隔离膜供料模块包括固定在核酸采样亭上的底座，底座中部形成有
便于拭子通过的通孔一；咬口器安装座固定在底座上，咬口器安装座上有便于拭子通过的通孔二，通孔二与通孔一相连通；底座上设有可开合的外盖；外盖上设有开关门锁，咬口器安装座自外盖中部穿出，受检者将咬口器固定在咬口器安装座上。
[0014]优选地，所述咬口器供料模块包括用于存放咬口器的咬口器供料箱；咬口器供料箱内设有咬口器提升机构以及咬口器供料皮带，放置于咬口器供料箱内的咬口器被咬口器提升机构提升至咬口器供料皮带，由咬口器供料皮带将咬口器送入咬口器取放盒中。
[0015]优选地，所述机械臂采样模块包括机械臂，机械臂末端固定有机械臂法兰，力传感器通过力传感器连接件设于机械臂法兰上，末端夹通过夹爪连接件于力传感器上；末端夹爪上还设有补光灯和相机。
[0016]优选地，所述采样管开盖模块包括用于将采样管紧固在放置位的固定推杆气缸，固定推杆气缸在采样管开合位以及拭子放置位之间来回移动，采样管开合位设有可升降的用于开合采样管的开合盖旋转电机，拭子放置位设有拭子剪切机构。
[0017]优选地，所述采样管开盖模块包括用于对所述拭子剪切机构进行消杀的消杀机构。
[0018]优选地，所述采样管供料模块包括供料端电机以及回收端电机，供料端电机通过供料端驱动机构提升供料端地板，回收端电机通过回收端驱动机构驱动回收支撑板下降；供料端地板上设有上下层叠的多块采样管托盘，每块采样管托盘上放置有多个空的采样管，供料端地板每次被提升时，使得位于最顶层的采样管托盘上升至取采样管位置，位于取采样管位置的采样管托盘同时用于回收装有拭子的采样管；由右气动气缸和左气动气缸将位于取采样管位置的采样管托盘固定，由平移机构带动被固定在采样管托盘移动至回收支撑板，回收支撑板每次下降时，使得位于最顶层的采样管托盘下降一层。
[0019]优选地，在所述核酸采样亭的侧面还有条码扫描仪。
[0020]本技术的另一个技术方案是提供了一种基于咽拭子采样亭的口咽采样机器人系统，其特征在于，包括已经完成建设的采样亭，其中，采样亭的侧面用于进行身份核验和咬口器的领取，采样亭的正面用于进行核酸采样；
[0021]在采样亭的侧面设有用于受检者身份信息核验的身份核验模块以及用于放置咬口器的咬口器取放盒；
[0022]在采样亭的正面设有用于在采样口的外侧布设隔离膜的隔离膜供料模块以及负压过滤出风口；咬口器固定在隔离膜供料模块上，拭子穿过隔离膜供料模块以及咬口器进行采样；
[0023]采样亭内设有负压过滤模块、咬口器供料模块、机械臂采样模块、采样管开盖模块、用于向机械臂采样模块提供拭子的拭子供料模块和采样管供料模块，其中：
[0024]负压过滤模块位于采样亭内靠近采样亭正面一侧，负压过滤模块与负压过滤出风口相连通；
[0025]咬口器供料模块位于采样亭内靠近采样亭侧面一侧，咬口器供料模块内存储有一次性的咬口器，并将咬口器送入咬口器取放盒内；
[0026]用于开合采样管并将拭子剪断放入采样管内的采样管开盖模块以及用于提供空的采样管以及回收放置有拭子的采样管的采样管供料模块布置于机械臂采样模块两侧；
[0027]咬口器供料模块、机械臂采样模块、采样管开盖模块、拭子供料模块和采样管供料
模块与中央控制单元相连，中央控制单元连接设于采样亭的正面的按钮开关以及急停按钮。
[0028]本技术利用现有采样亭实现一种高效、安全、快捷、可全天候作业的24小时口咽采样机器人系统，降低医护人员的感染风险和劳动轻度。
[0029]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：
[0030](1)本技术通过自动化设计的口咽采样流程，可实现无医护人员下的全自动采样，同时各防护单元的设计避免受检者之间的感染，通过安全防护的设计，始终保证受检者处于一个安全的采样环境中。
[0031](2)本技术采用多设备系统的功能，通过集成多个自动化设备，实现协同作业，提高采样的自动化效率。
[0032](3)本技术采样系统整体安装于一个机台内，可实现现有部署采样亭的快速适配，避免重新开发采样亭带来的额外采购成本。
[0033](4)本技术可通过视觉、力觉技术有效调整采样的区域，保证采样的有效性和安全性。
附图说明<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集成式口咽采样机器人系统，其特征在于，包括机器人系统、用于为机器人系统供电及控制机器人系统的电气柜以及核酸采样亭，机器人系统、电气柜以及核酸采样亭集成为一个整体，其中，核酸采样亭的侧面用于进行身份核验和咬口器的领取，核酸采样亭的正面用于进行核酸采样；在核酸采样亭的侧面设有用于受检者身份信息核验的身份核验模块以及用于放置咬口器的咬口器取放盒；在核酸采样亭的正面设有用于在采样口的外侧布设隔离膜的隔离膜供料模块以及负压过滤出风口；咬口器固定在隔离膜供料模块上，拭子穿过隔离膜供料模块以及咬口器进行采样；核酸采样亭内设有负压过滤模块、咬口器供料模块、机械臂采样模块、采样管开盖模块、用于向机械臂采样模块提供拭子的拭子供料模块和采样管供料模块，其中：负压过滤模块位于核酸采样亭内靠近核酸采样亭正面一侧，负压过滤模块与负压过滤出风口相连通；咬口器供料模块位于核酸采样亭内靠近核酸采样亭侧面一侧，咬口器供料模块内存储有一次性的咬口器，并将咬口器送入咬口器取放盒内；用于开合采样管并将拭子剪断放入采样管内的采样管开盖模块以及用于提供空的采样管以及回收放置有拭子的采样管的采样管供料模块布置于机械臂采样模块两侧；咬口器供料模块、机械臂采样模块、采样管开盖模块、拭子供料模块和采样管供料模块与电气柜相连，电气柜连接设于核酸采样亭的正面的按钮开关以及急停按钮。2.如权利要求1所述的一种集成式口咽采样机器人系统，其特征在于，在所述核酸采样亭的侧面还设有视觉引导模块。3.如权利要求1所述的一种集成式口咽采样机器人系统，其特征在于，所述隔离膜供料模块包括固定在核酸采样亭上的底座，底座中部形成有便于拭子通过的通孔一；咬口器安装座固定在底座上，咬口器安装座上有便于拭子通过的通孔二，通孔二与通孔一相连通；底座上设有可开合的外盖；外盖上设有开关门锁，咬口器安装座自外盖中部穿出，受检者将咬口器固定在咬口器安装座上。4.如权利要求1所述的一种集成式口咽采样机器人系统，其特征在于，所述咬口器供料模块包括用于存放咬口器的咬口器供料箱；咬口器供料箱内设有咬口器提升机构以及咬口器供料皮带，放置于咬口器供料箱内的咬口器被咬口器提升机构提升至咬口器供料皮带，由咬口器供料皮带将咬口器送入咬口器取放盒中。5.如权利要求1所述的一种集成式口咽采样机器人系统，其特征在于，所述机械臂采样模块包括机械臂，机械臂末端固定有机械臂法兰，力传感器通过力传感器连接件设于机械臂法兰上，末端夹通过夹爪连接件于力传感器上；末端夹爪上还设有补光灯和相机。6.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：周梅杰，王立刚，刘昌海，刘碧珊，张华银，张锋，王俊飞，倪俊杰，杜旭初，徐建刚，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：