车辆行驶控制装置和方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆行驶控制装置和方法以及存储介质。车辆行驶控制装置能实施能使本车辆在规定的速度范围内对先行车辆追随行驶的自动驾驶模式。该车辆行驶控制装置具备：获取部，获取与本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及控制部，在自动驾驶模式的实施中基于拥堵信息感测到拥堵的存在并且能对本车辆进行加速的第一情况下，抑制本车辆的加速。抑制本车辆的加速。抑制本车辆的加速。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制装置和方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆行驶控制装置和方法以及存储介质的


技术介绍

[0002]作为这种装置，例如，提出了以下装置：在追随行驶控制的执行中基于拥堵信息的加速抑制条件成立的情况下，使目标加速度的大小比加速抑制条件不成立的情况小(参照日本特开2020－117009)。作为其他关联的技术，可列举出日本特开2020－152288和日本专利第6580108。在日本特开2020－152288中公开了：在三级的自动驾驶模式的执行中本车辆要进入窄路时，切换至驾驶员所希望的驾驶模式。在日本专利第6580108中公开了：在对前方车辆追随行驶的自动驾驶车辆的车辆起步时，在自动驾驶等级为三级的情况下，使与前方车辆的车间距离比自动驾驶等级为二级的情况大。
[0003]在日本特开2020－117009所记载的技术中，当目标加速度由于加速抑制条件而被抑制时，本车辆与先行车辆的车间距离容易变长。于是，可能会由于车间距离变得比较长而变得无法使本车辆追随先行车辆(即，变得不得不使追随行驶控制中止)。就是说，日本特开2020－117009所记载的技术存在改良的空间。

技术实现思路

[0004]本专利技术是鉴于上述情形而完成的，其课题在于提供能较长时间地持续进行追随行驶的车辆行驶控制装置和方法以及存储介质。
[0005]本专利技术的一个方案的车辆行驶控制装置是一种能实施能使本车辆在规定的速度范围内对先行车辆追随行驶的自动驾驶模式的车辆行驶控制装置，所述车辆行驶控制装置具备：获取部，获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及控制部，在所述自动驾驶模式的实施中基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在并且能对所述本车辆进行加速的第一情况下，抑制所述本车辆的加速。
[0006]本专利技术的一个方案的车辆行驶控制方法是一种车辆行驶控制装置的车辆行驶控制方法，所述车辆行驶控制装置能实施能使本车辆在规定的速度范围内对先行车辆追随行驶的自动驾驶模式，所述车辆行驶控制方法包括：获取过程，所述车辆行驶控制装置获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及控制过程，所述车辆行驶控制装置在所述自动驾驶模式的实施中基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在并且能对所述本车辆进行加速的第一情况下，抑制所述本车辆的加速。
[0007]本专利技术的一个方案的存储介质是一种非暂时性存储介质，储存命令，所述命令是能由车辆行驶控制装置的一个或多个处理器执行的命令，所述车辆行驶控制装置能实施能使本车辆在规定的速度范围内对先行车辆追随行驶的自动驾驶模式，并且所述命令使所述一个或多个处理器执行以下的功能：获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及在所述自动驾驶模式的实施中基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在并且能对所述本车辆进行加速的第一情况下，抑制所述本车辆的加速。
附图说明
[0008]以下，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0009]图1是表示实施方式的车辆的构成的框图。
[0010]图2是表示交通状况的一个例子的图。
[0011]图3是表示实施方式的ECU的动作的流程图。
[0012]图4是表示实施方式的计算机的构成的框图。
具体实施方式
[0013]参照图1至图3对车辆行驶控制装置的实施方式进行说明。在此，作为车辆行驶控制装置，列举搭载于车辆1的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)10作为一个例子。就是说，在本实施方式中，将车辆1的各种控制用的ECU10的一部分用作车辆行驶控制装置。
[0014]在图1中，车辆1被配置为具备ECU10、外传感器21、速度传感器22、加速度传感器23、通信装置24、节气门致动器31、制动致动器32、转向致动器33以及HMI(Human Machine Interface：人机接口)34。需要说明的是，可以将例如摄像机、雷达、LiDAR(Light Detection and Ranging：激光雷达)等现有的各种传感器应用于外传感器21。
[0015]ECU10被配置为能执行驾驶员有车辆1的周围的监视义务的自动驾驶(以下，适当称为“第一自动驾驶”)和驾驶员没有车辆1的周围的监视义务的自动驾驶(以下，适当称为“第二自动驾驶”)。作为第二自动驾驶，ECU10例如能执行使车辆1(即，本车辆)追随先行车辆的追随行驶控制。
[0016]在此，作为第二自动驾驶的追随行驶控制以在例如拥堵区间等车辆1正在以比较低的速度(时速60公里以下等)行驶为前提。因此，作为第二自动驾驶的追随行驶控制能在车辆1的速度为预先确定的上限速度以下的情况下执行。此外，在车辆1正在以比较低的速度行驶的情况下，车辆1与先行车辆的车间距离可以比较短(几米～几十米等)。因此，作为第二自动驾驶的追随行驶控制能在车辆1与先行车辆的车间距离为预先确定的上限距离以下的情况下执行。
[0017]就是说，作为第二自动驾驶的追随行驶控制能在车辆1的速度为上限速度以下并且车辆1与先行车辆的车间距离为上限距离以下的情况下执行。因此，在作为第二自动驾驶的追随行驶控制的执行中车辆1的速度超过上限速度的情况和/或车辆1与先行车辆的车间距离超过上限距离的情况下，该追随行驶控制被解除。
[0018]在作为第二自动驾驶的追随行驶控制被解除了的情况下，从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶。在此，在作为第二自动驾驶的追随行驶控制由于车辆1的速度超过上限速度而被解除了的情况下，可以从第二自动驾驶切换至作为第一自动驾驶的追随行驶控制。或者，在作为第二自动驾驶的追随行驶控制由于车辆1与先行车辆的车间距离超过上限距离而被解除了的情况下，可以从第二自动驾驶切换至作为第一自动驾驶的恒速行驶控制。
[0019]例如如图2所示，考虑在拥堵区间中车辆1正在通过作为第二自动驾驶的追随行驶控制而追随作为先行车辆的车辆2行驶的情况。拥堵区间中的交通流不均匀(即，拥堵区间内的车辆没有同样地以低速行驶)，在例如下坡区间等，有时交通流会局部地变快。
[0020]若在车辆1正在通过作为第二自动驾驶的追随行驶控制而行驶时，由于交通流暂时地变快、例如车辆1的速度超过上述上限速度而从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶，则驾驶员产生车辆1的周围的监视义务。在从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶后，车辆1的速度立即下降，有时会变得能再次执行作为第二自动驾驶的追随行驶控制。在这样的情况下，车辆1的驾驶员有时会由于从第二自动驾驶向第一自动驾驶的切换而感到烦恼。
[0021]因此，作为车辆行驶控制装置的ECU10控制车辆1，使得作为第二自动驾驶的追随行驶控制的执行的解除被抑制。ECU10具有作为在其内部逻辑上实现的逻辑块或作为在其内部物理上实现的处理电路的、获取部11、控制部12以及判定部13(参照图1)。在以下的说明中，将“作为第二自动驾驶的追随行驶控制”称为“拥堵时追随行驶控制”。
[0022]获取部1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制装置，能实施能使本车辆在规定的速度范围内对先行车辆追随行驶的自动驾驶模式，所述车辆行驶控制装置的特征在于，包括：获取部，获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及控制部，在所述自动驾驶模式的实施中基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在并且能对所述本车辆进行加速的第一情况下，抑制所述本车辆的加速。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，在所述第一情况下，所述控制部以所述本车辆的速度不超过所述规定的速度范围的方式抑制所述本车辆的加速。3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，在所述第一情况下且在所述先行车辆比所述本车辆快的情况下，所述控制部抑制所述本车辆的加速，在所述自动驾驶模式的实施中基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在并且所述先行车辆比所述本车辆慢的情况下，所述控制部以所述本车辆与所述先行车辆之间的距离成为规定的目标距离的方式使所述本车辆对所述先行车辆追随行驶。4.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，在所述第一情况下且在所述本车辆与所述先行车辆之间的车间距离比规定的距离短的情况下，所述控制部抑制所述本车辆的加速，在所述第一情况下且在所述车间距离达到了所述规定的距离的第二情况下，所述控制部解除所述本车辆的加速的抑制。5.根据权利要求4所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，在所述第二情况下，所述控制部以所述车间距离维持所述规定的距离的方式使所述本车辆对所述先行车辆追随行驶。6.根据权利要求4或5所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述规定的距离是能在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：若宫秀行，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：