智能体调度方法、装置、计算机可读介质及电子设备制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种智能体调度方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该方法包括：获取与调度区域相匹配的有向图，所述有向图中分布有多个节点和多条连边，其中，任意一条连边连接两个节点；获取为至少一个智能体分别指派的搬运任务，所述搬运任务包括智能体运动的任务起始节点和任务终止节点；基于所述有向图，根据所述搬运任务为各个智能体进行路径规划，得到至少一条路径信息，其中，所述至少一条路径信息满足预设调度策略；按照所述路径信息，调度各个智能体在所述调度区域执行搬运任务。本申请实施例的技术方案可以提高智能体调度的场景实用性与兼容性。度的场景实用性与兼容性。度的场景实用性与兼容性。

【技术实现步骤摘要】
智能体调度方法、装置、计算机可读介质及电子设备


[0001]本申请涉及计算机及智能搬运
，具体而言，涉及一种智能体调度方法、装置、计算机可读介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在智能体调度场景中，比如AGV在小车或者AMR机器人的调度场景，一般是通过由多个边长相等的正方形组成的网格状地图进行路径规划，在这一过程中，时间被离散化为等长的时间步，算法以网格边长为步长，在每个时间步中，每个智能体进行一次行动选择。然而，在实际场景尤其是生产场景中，由于现场物理条件和各类业务约束的限制，使用规整网格状地图进行智能体进行调度的效果往往较差。基于此，如何提高智能体调度的场景实用性与兼容性，以及提升调度算法的速度和效率是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请的实施例提供了一种智能体调度方法、装置、计算机程序产品或计算机程序、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以提高智能体调度的场景实用性与兼容性。
[0004]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种智能体调度方法，所述方法包括：获取与调度区域相匹配的有向图，所述有向图中分布有多个节点和多条连边，其中，任意一条连边连接两个节点；获取为至少一个智能体分别指派的搬运任务，所述搬运任务包括智能体运动的任务起始节点和任务终止节点；基于所述有向图，根据所述搬运任务为各个智能体进行路径规划，得到至少一条路径信息，其中，所述至少一条路径信息满足预设调度策略；按照所述路径信息，调度各个智能体在所述调度区域执行搬运任务。
[0006]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：基于用户的搬运需求生成至少一条搬运任务，从未被指派搬运任务的智能体中选定与所述搬运任务的数量相对应的至少一个智能体；将所述至少一条搬运任务分别指派给对应的智能体。
[0007]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述从未被指派搬运任务的智能体中选定与所述搬运任务的数量相对应的至少一个智能体，包括：获取未被指派搬运任务的智能体与各条搬运任务中任务起始节点之间的距离；从未被指派搬运任务的智能体中为各条搬运任务选定所述距离最短的智能体。
[0008]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果不存在未被指派搬运任务的智能体，则将所述至少一条搬运任务保存在任务池中；在存在空闲状态的智能体时，将所述任务池中的搬运任务指派给处于空闲状态的智能体。
[0009]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述有向图，根据所述搬运任务为各个智能体进行路径规划，得到至少一条路径信息，包括：获取各条搬运任务的优先
级，并按照所述优先级限定的规划顺序，依次在所述至少一条搬运任务中选定一条目标搬运任务；针对每一条目标搬运任务，基于所述有向图，为与所述目标搬运任务对应的智能体进行路径规划，得到至少一条路径信息。
[0010]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述有向图，为与所述目标搬运任务对应的智能体进行路径规划，包括：获取为其它智能体已规划的路径，作为历史路径；基于所述有向图，确定候选路径，所述候选路径在时间维度和空间维度上与所述历史路径不存在冲突；从所述候选路径中为与所述目标搬运任务对应的智能体选定目标路径。
[0011]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述从所述候选路径中为与所述目标搬运任务对应的智能体选定目标路径，包括：根据所述候选路径上各条连边的边长度和边权重系数，计算所述智能体在所述候选路径上的路径成本，所述路径成本用于表征所述智能体在所述候选路径上执行搬运任务所付出的代价；将所述路径成本最低的候选路径选定为智能体执行所述目标搬运任务的目标路径。
[0012]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述从所述候选路径中为与所述目标搬运任务对应的智能体选定目标路径，包括：根据所述候选路径上各条连边的边长度和边权重系数，计算所述智能体在所述候选路径上的路径成本，所述路径成本用于表征所述智能体在所述候选路径上执行搬运任务所付出的代价；获取所述智能体在所述候选路径上的时间成本；基于所述路径成本和所述时间成本，计算所述智能体在所述候选路径上的综合成本；将所述综合成本最低的候选路径选定为智能体执行所述目标搬运任务的目标路径。
[0013]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种智能体调度装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取与调度区域相匹配的有向图，所述有向图中分布有多个节点和多条连边，其中，任意一条连边连接两个节点；第二获取单元，用于获取为至少一个智能体分别指派的搬运任务，所述搬运任务包括智能体运动的任务起始节点和任务终止节点；规划单元，用于基于所述有向图，根据所述搬运任务为各个智能体进行路径规划，得到至少一条路径信息，其中，所述至少一条路径信息满足预设调度策略；调度单元，用于按照所述路径信息，调度各个智能体在所述调度区域执行搬运任务。
[0014]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中所述的方法。
[0015]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的方法。
[0016]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的方法。
[0017]在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过获取与调度区域相匹配的分布有多个节点和多条连边的有向图，以及获取为至少一个智能体分别指派的包括智能体运动的任务起始节点和任务终止节点的搬运任务，可以基于所述有向图，根据所述搬运任务为各个智能体进行路径规划，得到至少一条满足预设调度策略的路径信息，由于与调度区域相匹配的有向图能够适应调度区域内步长不均匀、可选方向不规整的特点，能够适用于更
广泛应用场景的智能体路径规划与调度，因此，本申请提出的调度方案可以提高智能体调度的场景实用性与兼容性，进而可以为智能体提供高质量高稳定性的调度决策。
[0018]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0019]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0020]图1示出了可以应用本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能体调度方法，其特征在于，所述方法包括：获取与调度区域相匹配的有向图，所述有向图中分布有多个节点和多条连边，其中，任意一条连边连接两个节点；获取为至少一个智能体分别指派的搬运任务，所述搬运任务包括智能体运动的任务起始节点和任务终止节点；基于所述有向图，根据所述搬运任务为各个智能体进行路径规划，得到至少一条路径信息，其中，所述至少一条路径信息满足预设调度策略；按照所述路径信息，调度各个智能体在所述调度区域执行搬运任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于用户的搬运需求生成至少一条搬运任务，从未被指派搬运任务的智能体中选定与所述搬运任务的数量相对应的至少一个智能体；将所述至少一条搬运任务分别指派给对应的智能体。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从未被指派搬运任务的智能体中选定与所述搬运任务的数量相对应的至少一个智能体，包括：获取未被指派搬运任务的智能体与各条搬运任务中任务起始节点之间的距离；从未被指派搬运任务的智能体中为各条搬运任务选定所述距离最短的智能体。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果不存在未被指派搬运任务的智能体，则将所述至少一条搬运任务保存在任务池中；在存在空闲状态的智能体时，将所述任务池中的搬运任务指派给处于空闲状态的智能体。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述有向图，根据所述搬运任务为各个智能体进行路径规划，得到至少一条路径信息，包括：获取各条搬运任务的优先级，并按照所述优先级限定的规划顺序，依次在所述至少一条搬运任务中选定一条目标搬运任务；针对每一条目标搬运任务，基于所述有向图，为与所述目标搬运任务对应的智能体进行路径规划，得到至少一条路径信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述有向图，为与所述目标搬运任务对应的智能体进行路径规划，包括：获取为其它智能体已规划的路径，作为历史路径；基于所述有向图，确定候选路径，所述候选路径在...

【专利技术属性】
技术研发人员：宗师，宋杰，吴越，董夏玉，
申请(专利权)人：上海万筹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：